工业机器人控制器：FANUC R-30iB：机器人末端执行器控制与编程

工业机器人控制器：FANUCR-30iB：机器人末端执行器控制与编程1工业机器人控制器：FANUCR-30iB：机器人末端执行器控制与编程1.1FANUCR-30iB控制器简介1.1.11控制器硬件结构FANUCR-30iB控制器是FANUC公司为工业机器人设计的高性能控制系统。其硬件结构主要包括以下几个关键部分：主控制单元：负责处理机器人的运动控制和逻辑控制，包括CPU、内存和存储设备。I/O单元：用于连接外部设备，如传感器、执行器等，实现数据的输入和输出。电源单元：为整个控制器提供稳定的电力供应。操作面板：提供人机交互界面，操作者可以通过操作面板对机器人进行控制和编程。伺服驱动器：控制机器人的关节电机，实现精确的运动控制。安全电路：确保在异常情况下，机器人能够立即停止，保护人员和设备的安全。1.1.22控制器软件系统FANUCR-30iB控制器的软件系统基于FANUC的专有操作系统，提供了丰富的编程和控制功能。软件系统主要包括：运动控制软件：实现机器人的路径规划和运动控制，确保机器人能够按照预定的轨迹和速度移动。逻辑控制软件：支持梯形图、功能块图和结构化文本等编程语言，用于实现机器人的逻辑控制和任务调度。通信软件：支持多种通信协议，如EtherCAT、ProfiNET等，便于与外部设备和系统进行数据交换。诊断和维护软件：提供系统状态监控和故障诊断功能，帮助维护人员快速定位和解决问题。1.1.33R-30iB控制器操作面板FANUCR-30iB控制器的操作面板是操作者与机器人交互的主要界面，提供了直观的操作方式和丰富的功能。操作面板包括：示教器：手持式设备，用于手动移动机器人、创建和编辑程序、设置参数等。显示屏：显示机器人的状态信息、程序编辑界面和报警信息等。键盘和按钮：用于输入数据、选择功能和执行操作。1.2机器人末端执行器控制与编程1.2.11末端执行器的连接与配置末端执行器（End-Effector）是安装在机器人末端，用于执行特定任务的工具。在FANUCR-30iB控制器中，末端执行器的连接和配置通常通过I/O单元实现。以下是一个示例，展示如何在FANUCR-30iB控制器中配置一个简单的末端执行器（如夹爪）：;配置末端执行器的I/O信号

R[1]=1;设置输出信号R[1]为1，控制夹爪打开

R[2]=0;设置输出信号R[2]为0，控制夹爪关闭

;读取末端执行器的状态

DI[1]=1;读取输入信号DI[1]，检查夹爪是否打开

DI[2]=0;读取输入信号DI[2]，检查夹爪是否关闭1.2.22末端执行器的编程示例在FANUCR-30iB控制器中，可以通过编写程序来控制末端执行器的运动和操作。以下是一个简单的示例，展示如何使用FANUC的R-30iB控制器编程语言（如R-J3iB）来控制一个夹爪执行抓取和释放动作：;定义程序

PR[1]=LPOS;保存当前位置

R[1]=1;打开夹爪

JP[1];移动到预设位置P[1]

R[2]=0;关闭夹爪

JP[2];移动到预设位置P[2]

R[1]=0;释放夹爪

JPR[1];返回到保存的位置1.2.33末端执行器的高级控制FANUCR-30iB控制器还支持更高级的末端执行器控制，如力控制、视觉引导和智能抓取等。这些功能通常需要与外部传感器和设备配合使用，通过编程实现复杂的任务。例如，使用力传感器进行力控制：;力控制示例

F[1]=10;设置力传感器的力阈值为10N

LP[1],FINE,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,1000,100

#2.机器人末端执行器基础知识

##2.1末端执行器类型与应用

末端执行器，作为工业机器人的重要组成部分，其设计和选择直接影响到机器人的工作性能和应用范围。根据不同的工作需求，末端执行器可以分为多种类型，包括但不限于：

-**夹持器（Grippers）**:用于抓取和释放物体，常见于装配、搬运等任务中。夹持器可以是两指的、多指的，也可以是真空吸盘或磁性夹持器。

-**焊接工具（WeldingTools）**:用于焊接作业，包括点焊和弧焊。焊接工具需要与机器人控制器紧密配合，以实现精确的焊接路径和焊接参数控制。

-**喷漆工具（PaintingTools）**:用于自动化喷漆，需要精确控制喷嘴的位置和喷漆的流量，以确保涂层均匀。

-**切割工具（CuttingTools）**:用于切割材料，如激光切割、等离子切割等，要求高精度和高稳定性。

-**传感器（Sensors）**:用于检测环境或物体状态，如力矩传感器、视觉传感器等，帮助机器人做出更智能的决策。

###示例：夹持器控制

假设我们有一个两指夹持器，需要控制其开合以抓取一个直径为50mm的圆柱体。在FANUCR-30iB控制器中，可以通过以下代码控制夹持器：

```r30ib

;控制夹持器闭合

UO[1]=ON

WaitTime1.0

UO[2]=OFF

;控制夹持器打开

UO[1]=OFF

WaitTime1.0

UO[2]=ON在上述示例中，UO[1]和UO[2]是与夹持器相连的输出信号，分别控制夹持器的闭合和打开。WaitTime指令用于确保夹持器有足够的时间响应控制信号。1.32末端执行器与机器人接口末端执行器与机器人的接口设计是确保两者能够有效协同工作的关键。接口不仅包括物理连接，如机械接口和电气接口，还包括数据通信接口，用于传递控制信号和状态信息。机械接口:确保末端执行器能够牢固地安装在机器人手臂末端，并能够承受工作过程中的负载和力矩。电气接口:提供电源和控制信号的连接，包括数字信号和模拟信号的传输。数据通信接口:通过网络或专用通信协议，实现机器人控制器与末端执行器之间的数据交换，如状态监测、位置反馈等。1.3.1示例：通过I/O信号控制末端执行器在FANUCR-30iB中，可以通过I/O信号来控制末端执行器。例如，使用DI信号读取末端执行器的状态，使用DO信号发送控制指令：;读取末端执行器状态

DI[1]=ON

WaitDIDI[1],ON

IFDI[1]==ONTHEN

;末端执行器已准备好

;执行下一步操作

ELSE

;末端执行器未准备好

;停止操作或进行错误处理

ENDIF

;发送控制指令给末端执行器

DO[1]=ON

WaitTime1.0

DO[1]=OFF1.43末端执行器控制原理末端执行器的控制原理涉及信号传输、状态监测和反馈控制。机器人控制器通过I/O信号与末端执行器通信，发送控制指令并接收状态反馈。控制过程通常包括以下步骤：指令发送:机器人控制器根据任务需求，通过输出信号（如DO信号）向末端执行器发送控制指令。状态监测:通过输入信号（如DI信号）监测末端执行器的状态，确保其按照预期工作。反馈控制:根据末端执行器的状态反馈，调整控制策略，实现闭环控制，提高操作精度和稳定性。1.4.1示例：闭环控制下的末端执行器调整假设我们需要使用末端执行器抓取一个物体，但物体的位置有轻微偏差。通过视觉传感器获取物体的实际位置，并调整末端执行器的抓取位置，实现闭环控制：;初始化视觉传感器

UO[3]=ON

WaitTime2.0

UO[3]=OFF

;读取视觉传感器数据

DI[10]=ON

WaitDIDI[10],ON

IFDI[10]==ONTHEN

;获取物体位置偏差

DX[1]=DX[1]+10.0

DX[2]=DX[2]-5.0

DX[3]=DX[3]+2.0

;调整末端执行器位置

P[1].posx=P[1].posx+DX[1]

P[1].posy=P[1].posy+DX[2]

P[1].posz=P[1].posz+DX[3]

;执行抓取动作

JP[1]

UO[1]=ON

WaitTime1.0

UO[1]=OFF

ENDIF在本例中，UO[3]用于初始化视觉传感器，DI[10]用于接收传感器数据准备就绪的信号。DX[1]、DX[2]和DX[3]分别表示物体在X、Y、Z轴上的位置偏差。通过调整末端执行器的目标位置P[1]，实现对物体的精确抓取。以上内容详细介绍了工业机器人末端执行器的基础知识，包括末端执行器的类型与应用、与机器人接口的连接方式，以及控制原理。通过具体的代码示例，展示了如何在FANUCR-30iB控制器中实现末端执行器的控制和调整，为工业自动化领域的技术人员提供了实用的参考。2FANUCR-30iB末端执行器连接与配置2.11连接末端执行器至控制器在工业自动化领域，FANUCR-30iB控制器是广泛使用的机器人控制系统之一。连接末端执行器（End-of-ArmTooling,EOAT）至控制器是实现机器人自动化任务的关键步骤。末端执行器可以是夹爪、吸盘、焊接工具等，用于执行特定的工业操作。2.1.1连接步骤确定连接类型：首先，确认末端执行器的连接类型，如数字信号、模拟信号或现场总线（如ProfiNet、EtherCAT等）。物理连接：将末端执行器的电缆连接到控制器的相应接口上。确保连接正确且牢固。信号线检查：使用万用表检查信号线的连通性，确保没有短路或断路。电源连接：如果末端执行器需要外部电源，连接电源线并检查电压是否符合要求。2.22配置末端执行器信号配置末端执行器信号是确保机器人能够正确识别和控制末端执行器的关键。FANUCR-30iB控制器通过数字输入/输出信号（DI/DO）或模拟信号（AI/AO）与末端执行器通信。2.2.1配置示例假设我们配置一个夹爪，使用数字信号进行控制：;在FANUCR-30iB控制器中配置夹爪信号

DI[101]=0;夹爪关闭信号

DI[102]=0;夹爪打开信号

DO[101]=0;控制夹爪关闭

DO[102]=0;控制夹爪打开

;在程序中使用夹爪

WHILETRUEDO

;检查夹爪关闭信号

IFDI[101]=ONTHEN

DO[101]=ON;执行夹爪关闭

ENDIF

;检查夹爪打开信号

IFDI[102]=ONTHEN

DO[102]=ON;执行夹爪打开

ENDIF

WAIT(0.1);等待0.1秒，避免信号检测过于频繁

ENDWHILE2.2.2解释DI[101]和DI[102]是数字输入信号，分别用于接收夹爪关闭和打开的命令。DO[101]和DO[102]是数字输出信号，用于向夹爪发送关闭和打开的控制信号。WHILETRUEDO循环用于持续检测输入信号。WAIT(0.1)用于避免信号检测过于频繁，减少CPU负担。2.33校准末端执行器校准末端执行器是确保其在机器人坐标系中准确定位的必要步骤。校准过程通常包括确定末端执行器的零点位置和测量其相对于机器人基座的偏移量。2.3.1校准步骤零点定位：将末端执行器移动到其自然零点位置，通常是完全打开或完全关闭的状态。记录位置：在控制器中记录末端执行器的零点位置。偏移量测量：使用测量工具（如激光跟踪仪）测量末端执行器相对于机器人基座的偏移量。输入偏移量：将测量得到的偏移量输入到控制器中，用于后续的运动控制计算。2.3.2校准示例假设我们校准一个夹爪，使其在机器人坐标系中的位置准确无误：;定义夹爪的偏移量

OFFSET[1]={0,0,0,0,0,0};初始偏移量

;执行校准程序

OFFSET[1]={100,0,0,0,0,0};假设测量得到的X轴偏移量为100mm

;在程序中应用偏移量

JP[1]OFFSETOFFSET[1],100%FINE2.3.3解释OFFSET[1]是用于存储夹爪偏移量的变量。OFFSET[1]={100,0,0,0,0,0}表示在X轴方向上，夹爪相对于机器人基座有100mm的偏移。JP[1]OFFSETOFFSET[1],100%FINE是关节运动指令，应用了偏移量，确保机器人移动到正确的位置。通过以上步骤，可以确保FANUCR-30iB控制器与末端执行器之间的连接稳定、信号配置正确以及末端执行器在机器人坐标系中的位置准确，从而实现高效、精确的自动化操作。3末端执行器编程基础3.11R-30iB编程语言概述在工业机器人领域，FANUCR-30iB控制器使用了一种专为机器人设计的编程语言，称为FANUCRobotLanguage(FRL)或更常见的R-LANGUAGE。这种语言允许用户对机器人进行精确控制，包括其运动、I/O控制、传感器数据处理等。R-LANGUAGE是一种基于文本的编程语言，它使用类似于自然语言的结构，使得编程过程直观且易于理解。3.1.1语言特性运动指令：如J（关节运动）和L（线性运动），用于控制机器人在空间中的移动。条件语句：如IF和WHILE，用于基于条件执行不同的代码块。变量和数据类型：支持整数、实数、字符串和数组等数据类型，用于存储和处理数据。函数和子程序：允许用户定义可重复使用的代码段，提高编程效率和代码的可读性。3.1.2示例代码下面是一个简单的R-LANGUAGE程序示例，用于控制机器人移动到预设位置：;程序开始

PR[1]=JPOS;;将当前位置存储为PR[1]

JP[1];;使用关节运动指令移动到P[1]位置

LP[2];;使用线性运动指令移动到P[2]位置

PR[2]=LPOS;;将当前位置存储为PR[2]

;程序结束在这个例子中，PR[1]和PR[2]是位置寄存器，用于存储机器人位置。JPOS和LPOS分别代表关节位置和线性位置。J和L是运动指令，分别用于关节运动和线性运动。3.22创建末端执行器控制程序末端执行器，如抓手、焊枪或喷漆枪，是工业机器人的重要组成部分，用于执行特定任务。在FANUCR-30iB控制器中，可以通过编程来控制末端执行器的开启、关闭或调整其参数。3.2.1控制末端执行器控制末端执行器通常涉及I/O控制，即通过机器人控制器的输入/输出信号来操作外部设备。在R-LANGUAGE中，可以使用DI（数字输入）和DO（数字输出）指令来读取和设置I/O信号。3.2.2示例代码假设我们有一个抓手，当DO[1]信号为ON时，抓手闭合；当DO[1]信号为OFF时，抓手打开。下面的代码示例展示了如何控制抓手：;程序开始

DO[1]=ON;;闭合抓手

JP[1];;移动到抓取位置

DO[1]=OFF;;打开抓手

JP[2];;移动到放置位置

DO[1]=ON;;闭合抓手（放置物品）

;程序结束3.2.3数据处理在控制末端执行器时，可能需要处理传感器数据，如力传感器或视觉传感器的输出，以实现更精确的控制。R-LANGUAGE支持数据处理，包括数学运算和逻辑运算。3.2.4示例代码假设我们使用一个力传感器来检测抓手是否成功抓取了物品。下面的代码示例展示了如何读取力传感器数据并基于该数据控制抓手：;程序开始

DI[1]=0;;初始化力传感器读数

DO[1]=ON;;尝试闭合抓手

JP[1];;移动到抓取位置

WHILEDI[1]<10DO;等待直到力传感器读数大于10

SLEEP100;;等待100毫秒

ENDWHILE;

DO[1]=OFF;;打开抓手（已成功抓取）

JP[2];;移动到放置位置

DO[1]=ON;;闭合抓手（放置物品）

;程序结束在这个例子中，DI[1]是数字输入信号，用于读取力传感器的输出。WHILE循环用于等待直到力传感器读数达到预设值，表明物品已被成功抓取。3.33调试与优化程序调试和优化是确保机器人程序正确运行和提高效率的关键步骤。在FANUCR-30iB控制器中，提供了多种工具和方法来帮助用户进行调试和优化。3.3.1调试工具单步执行：允许用户逐行执行程序，观察每一步的执行结果。I/O监视器：用于实时监控输入/输出信号的状态，确保信号正确触发。错误日志：记录程序执行过程中的任何错误或警告，帮助用户定位问题。3.3.2优化策略路径优化：通过调整机器人运动路径，减少运动时间或避免碰撞。代码优化：简化代码结构，减少不必要的循环或条件判断，提高程序执行效率。硬件优化：选择合适的末端执行器和传感器，以提高任务执行的精度和速度。3.3.3示例代码下面是一个使用单步执行和I/O监视器进行调试的示例。假设我们正在调试一个程序，该程序需要在抓取物品后检查力传感器的读数是否正确：;程序开始

DI[1]=0;;初始化力传感器读数

DO[1]=ON;;尝试闭合抓手

JP[1];;移动到抓取位置

WHILEDI[1]<10DO;等待直到力传感器读数大于10

SLEEP100;;等待100毫秒

ENDWHILE;

DO[1]=OFF;;打开抓手（已成功抓取）

JP[2];;移动到放置位置

DO[1]=ON;;闭合抓手（放置物品）

;程序结束在调试过程中，可以使用单步执行来检查DI[1]的读数是否在预期的时间内达到10。同时，I/O监视器可以用来确认DO[1]信号是否正确地触发了抓手的闭合和打开。3.3.4结论通过理解和掌握R-LANGUAGE的基本指令和控制结构，结合使用调试工具和优化策略，可以有效地控制FANUCR-30iB控制器下的工业机器人及其末端执行器，实现自动化生产过程中的各种任务。4高级末端执行器控制技术4.11力矩控制与应用力矩控制是工业机器人控制中的一项高级技术，它允许机器人在与环境交互时，能够感知并调整其力矩输出，以实现更精确、更安全的操作。在FANUCR-30iB控制器中，力矩控制可以通过使用ForceControl功能来实现，这使得机器人能够根据外部力的变化调整其运动，从而在装配、打磨、抛光等任务中表现出色。4.1.1原理力矩控制基于力传感器的反馈，这些传感器可以安装在机器人关节或末端执行器上，以测量机器人与环境之间的相互作用力。控制器通过比较实际力矩与目标力矩，调整电机的电流，从而控制力矩输出。这种控制方式可以确保机器人在执行任务时，能够以恒定的力或力矩与工件接触，避免过大的力造成工件损坏或机器人自身损伤。4.1.2示例代码以下是一个使用FANUCR-30iB控制器进行力矩控制的示例代码：;定义力矩控制参数

$FORCE_CONTROL_PARAMS=[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]

;开启力矩控制

FORCE_CONTROLON

;设置力矩控制参数

SET_FORCE_CONTROL_PARAMS$FORCE_CONTROL_PARAMS

;执行力矩控制下的运动

LP[1]500mm/secFINE

;关闭力矩控制

FORCE_CONTROLOFF4.1.3解释在上述代码中，首先定义了一个力矩控制参数数组$FORCE_CONTROL_PARAMS，该数组包含了力矩控制的各个参数，如力的阈值、力的方向等。然后，通过FORCE_CONTROLON命令开启力矩控制，使用SET_FORCE_CONTROL_PARAMS设置力矩控制参数，最后通过L指令在力矩控制下执行线性运动。完成任务后，通过FORCE_CONTROLOFF关闭力矩控制。4.22智能末端执行器编程智能末端执行器（SmartEnd-Effector）是指集成了传感器、执行器和计算能力的末端执行器，能够自主感知环境并作出反应。在FANUCR-30iB控制器中，智能末端执行器的编程可以通过使用自定义的I/O信号和内置的传感器数据处理功能来实现。4.2.1原理智能末端执行器的编程依赖于其集成的传感器数据，如力传感器、视觉传感器、接近传感器等。通过编程，机器人可以读取这些传感器的数据，分析环境状态，然后根据分析结果调整其动作。例如，一个装配任务中，智能末端执行器可以感知工件的位置和姿态，然后调整抓取角度，确保准确无误的装配。4.2.2示例代码以下是一个使用FANUCR-30iB控制器读取智能末端执行器力传感器数据的示例代码：;读取力传感器数据

R[1]=RACTORCE[1]

R[2]=RACTORCE[2]

R[3]=RACTORCE[3]

;判断力是否超过阈值

IFR[1]>10THEN

;如果力过大，调整机器人位置

LP[2]500mm/secFINE

ENDIF4.2.3解释在示例代码中，首先通过RACTORCE数组读取力传感器的三个轴向力数据，分别存储在R[1]、R[2]和R[3]中。然后，使用IF语句判断R[1]轴向的力是否超过10N的阈值，如果超过，则调整机器人到预设位置P[2]，以避免对工件或机器人造成损伤。4.33末端执行器路径规划与优化末端执行器路径规划与优化是确保机器人高效、精确完成任务的关键。在FANUCR-30iB控制器中，可以通过使用路径规划软件和优化算法，如轨迹平滑、碰撞检测等，来实现这一目标。4.3.1原理路径规划与优化基于机器人的运动学和动力学模型，以及任务的具体要求。通过算法计算，可以生成一条从起点到终点的最优路径，同时考虑到避免碰撞、减少运动时间、降低能耗等因素。优化算法可以对生成的路径进行平滑处理，减少不必要的加减速，提高运动的流畅性和精度。4.3.2示例代码以下是一个使用FANUCR-30iB控制器进行路径优化的示例代码：;定义路径点

P[1]=[100,0,0,0,0,0]

P[2]=[200,0,0,0,0,0]

P[3]=[300,0,0,0,0,0]

;使用轨迹平滑功能

TRAJ_SMOOTHON

;执行路径规划

CP[1],P[2],P[3]500mm/secFINE

;关闭轨迹平滑功能

TRAJ_SMOOTHOFF4.3.3解释在示例代码中，首先定义了三个路径点P[1]、P[2]和P[3]。然后，通过TRAJ_SMOOTHON命令开启轨迹平滑功能，这将使机器人在运动过程中更加流畅，减少不必要的加减速。接着，使用C指令执行路径规划，机器人将依次经过这三个点，速度为500mm/sec。最后，通过TRAJ_SMOOTHOFF关闭轨迹平滑功能。通过上述高级控制技术的运用，FANUCR-30iB控制器能够使工业机器人在复杂环境中更加灵活、精确地完成任务，提高生产效率和产品质量。5实战案例分析5.11拾取与放置任务编程在工业自动化中，拾取与放置任务是机器人常见的应用之一。FANUCR-30iB控制器通过其强大的编程功能，能够精确控制机器人完成这类任务。下面，我们将通过一个具体的案例来展示如何使用FANUCR-30iB进行拾取与放置任务的编程。5.1.1案例描述假设我们有一台FANUC机器人，需要从传送带上拾取零件，并将其放置到指定的装配位置。零件的初始位置和目标位置已知，且机器人配备有适当的末端执行器。5.1.2编程步骤定义工具坐标系：首先，需要定义工具坐标系（TOOL_FRAME），以确保机器人能够准确地控制末端执行器的位置和姿态。定义工件坐标系：接着，定义工件坐标系（WORLD_FRAME），用于描述零件在空间中的位置。编写拾取动作：使用L指令（线性运动）和J指令（关节运动）来控制机器人移动到零件上方，然后下降拾取零件。编写放置动作：拾取零件后，机器人需要移动到目标位置并放置零件。这同样通过L和J指令实现。添加安全检查：在程序中加入碰撞检测和力矩限制，以保护机器人和工件。5.1.3代码示例;定义工具坐标系

TOOL_FRAME=1

;定义工件坐标系

WORLD_FRAME=1

;拾取动作

LP[1]500mm/secFINETOOL_FRAMEWORLD_FRAME

JP[2]100%FINE

LP[3]50mm/secFINETOOL_FRAMEWORLD_FRAME;下降到拾取位置

;模拟拾取动作

R[1]=1;R[1]为一个虚拟的信号，表示拾取动作完成

;放置动作

LP[4]50mm/secFINETOOL_FRAMEWORLD_FRAME;上升到安全位置

JP[5]100%FINE

LP[6]50mm/secFINETOOL_FRAMEWORLD_FRAME;下降到放置位置

;模拟放置动作

R[1]=0;R[1]信号置零，表示放置动作完成5.1.4解释L指令用于线性运动，确保机器人在拾取和放置过程中保持稳定。J指令用于关节运动，帮助机器人快速移动到下一个点。P[1]至P[6]是预定义的位置点，分别代表了机器人在拾取和放置过程中的不同位置。R[1]是一个寄存器，用于模拟末端执行器的拾取和放置状态。5.22焊接应用中的末端执行器控制焊接是工业机器人的一项关键应用，FANUCR-30iB控制器提供了丰富的功能来控制焊接过程中的末端执行器。5.2.1案例描述在焊接应用中，机器人需要精确控