循环自动小车设计

目前AGV小车广泛应用在制造业，物流仓储业，汽车，造纸等行业。随着技术的发展，设计更为简便，操作更加合理的AGV小车，来适应更多的领域，是AGV未来发展的方向。车体车架车轮动力系统感器(7)工作时间：指完成AGV小车工作循环所需的时间。(8)运输类别：指自动导向车运输的物1.6小结2.1机械部分硬度应较大。一般情况下，用1毫米~3毫米的钢板焊接钢板或铝合金板可以减轻小车的重量，而2.2.1AGV控制部分障碍物传感器障碍物传感器直流电机驱动器磁条传感器化串行借口伺服驱动最大可扩展452点，根据需要可接通讯数字量模块，最多有6通道高速脉冲输出，最多可控制所需部件如下表2-1所示：名称光电开关推杆电机地标传感器电机驱动卡触摸屏急停开关伺服卡减速机21221144名称槽形传感器电源磁条传感器DC-DC降压模块AGV控制器铝电池机械手平衡轮地标2111114名称Trolleybus触摸屏断路器交流接触器继电器伺服电机(绝对式)手操器锂电池114441122.2.2AGV的执行部分转弯半径R为转弯圆心与两主动轮中心的距离；车轮半径为r:N1、N2为两轮R>V²(μ)取V=0.3m/s,汽车质量G约200kg,取摩擦系数0.0196,R=1200mm(选自后面章节)图2-7小车转弯分析图(1)直线行驶时(2)特殊路径行程(3)左转时(4)向右的转向(5)停车时间2.3本章小结第三章机械部分的设计图3-13.2AGV小车的机械结构与建模盘为驱动轮。打开Solidworks软件，单击[文件][新建][零件][实体][零件\实体第一种：从动轮为方向盘，驱动轮为方向盘，如图3-2所示。图3-2四轮布置结构图图3-3四轮布置效果图第二种：转向轮为驱动轮，如图3-4所示固定轮图3-4转向轮为驱动轮图3-5四轮布置效果图3.2.2四轮配置AGV小车的结构与建模转向轮为驱动轮，两端为万象轮，如图3-6所示驱动轮图3-6六轮结构驱动轮在中间的设置。其六轮布局效果如图3-7所示。从图中可以看出，这种轮系结构的AG图3-7六轮效果图(1)V换向电机驱动轮图3-7六轮效果图(2)图3-7六轮效果图(3)3.3本章小结4.1电机及其参数的选择AGV在水平路面上行驶时的主要阻力是空气阻力(Fw)和滚动阻力(用Ff表示);agv在坡道上力用Fj表示。因此，AGV小车在整个行驶过程中的总阻力如下：(1)小车滚动阻力u是滚动阻力系数，滚动阻力系数是指AGV小车车轮在一定条件下滚动时所需要的推力与负荷的比在工厂运行，路面比较平整，u=0.018~0.020,取值u=0.019,设计总质量为M=200kg,代入公式(4-2)得滚动阻力为：(2)空气阻力空气阻力Fw是AGV小车在前进方向上受到的空气分力，式中Cd-----是空气阻力系数，取Cd=1.5A------迎风面积V----在无风条件下AGV的速度设AGV承载货物后高度为800mm,宽度600mm则A=0.6*0.8=0.48M2,最高时速设计为0.5m/s,则此时的空气阻力Fw=CdAu2/21.15=1.5*0.48*0.52/21.15=0.00由上得知空气阻力非常小，可以忽略不计。(3)加速阻力AGV小车所受到的加速阻力Fj指在其行驶过程中需要克服小车质量加速运动的惯性力，---旋转质量换算系数，(取值范围1.1-1.5)m------------AGV小车质量(kg)设AGV小车从原地启动达到最高速度时，位移S=0.5M,时间T=0.5s,车速达到v=0.5m/s,则du/dt=(V22-v12)/2S=0.25m/s2把数据代入(4-4)得到加速阻力为：(4)坡度阻力作环境坡度小，因此设坡度α=4。,则坡度阻力为：ZF=Fw+Ff+Fi+Fj=37.24+0+50+1(5)驱动力矩bAGV在加速前进的时候，其加速阻力不为0.此时所受到的阻力为(6)电机选择本设计的AGV小车重量为200Kg,正常运行速度设定为0.2m/s~0.3m/s,最高速度为0.5m/s。车轮直径200mm,电动机需要的功率Pd=Pw/nakw式(1)图4-1电动机到AGV小车轮轴总效率：取n1=0.98,n2=0.97,n3=0.99,n4=0.所以Pd=Fv/1000na=223.9*0.5/(1000*0.82)≈0.15kwb电机转速车轮工作转速为电机功率预选0.20kw,挑选了一款自带减速机的直流电机，参数为图4-1泷速比359最大容许矩36.443.660.690120120138166200234-275330360400520520520520520520520520MXtorqeKgamScak1/4馬達/Motor6IK200A-A(C/Y)F减速機/Reducer6GN-K●减速機/Reducer6GU-K接线圈/Wiringdiagram键與键槽/KeyandkeywayNd=n*ia=47.77*25≈1200r/min(7)驱动方式传感器接收信号传感器接收信号No利用两独立电机以差速方式驱动转向达到要求位置位置图4-2小车换向所需的动力不是很大，转向电机的选择动力相对较小。因此，直接选用图4-3[品牌】[电流】[额定功率】[环境温度】w[推杆材质】平板厚度6MM【使用频率20%]例如间断使用缩回最少停止10秒4.3传感器1.导航传感器的选择驱动回路驱动回路运算回路检测回路光源图4-5光学导引原理(2).超声波传感器的总时间t,可以得到距离ct/2=s,即超声波测量的距离(其中c是超声波的速度)。我们知道，控制障碍物1)选择跳线1J:根据三种不同的测距模式3)使用方便：(3)规格参数图4-7磁传感器步骤3,基于步骤2,若否，则判断横向传感器的哪几位有信号输出；步骤4,基于步骤3,同时判断纵向信号输出点是否有第一个点，若是直接跳入到步骤7;右前轮左前轮图4-720mm25mm图4-8RFID卡4.6HMI人机界面Trolleybus20设置取消让道上海电子科技有限公司HMI画面的设计在专门的软件里面完成，通过HMI,可以方便的完成各种操作。现在市场上的电源主要有镍镉电池、镍氢电池、锂电池和铅酸电池。镍氢电池比镍镉电池有更多的能量。它有一个特殊的充电器电池的放电特性优于镍镉电池。此外，镍氢电池寿命更长，可连续充放电500次以上。锂电池的密度远高于镍镉电池。锂电池的平均工作电压为6.3V,是前两个电池的三倍。锂电池工作温度范围为600C-200C-。充放电寿命相对较长。经过反复充放电后，锂电池的容量至少为70%,锂电池的工作状态非常稳定。4铅酸蓄电池铅酸蓄电池通常使用负铅、正二氧化铅和电解液作为硫酸水溶液。充电过程是化学能转化为电能，放电过程是电能转化为化学能。因此，铅酸蓄电池具有良好的可逆性，使用寿命长，工作条件稳定，价格优势也很好。更明显。因此，铅酸蓄电池广泛应用于生活的各个领域。通过对几种蓄电池的简要介绍，本次设计选用八组3.0V锂电池作为串联电源。锂电池安装在AGV小车车身上。输出电压为24v-28.5V。5.1制系统设计通电时能能[常闭5.2地标]ASCIⅡ专换为DT2100开始的寄存器中，通过指令F76将其ASCii码转换成十进制保存到DT2200,DT2200当中的5.3磁传感器将磁传感器的16跟信号线从左到右分别接到X10-X1F,当磁传感器工作时，位于磁条正上方的电路工作，并输出信号，如下面的程序，当只有X17X18接通或X17X18X16X19接通，表延延X19R283R284屏蔽小数磁导航磁导航碰导航碰导航磁导航磁导航磁导航小牛元机中间碰导航磁导航X10X11X12位于磁传感器的边部，当有信号从它们输入时，R107或R108接通，说明磁传感器的中间位置已经离开了磁条，如下图，此时通过PLC加速靠近X10一边的电机，或同时减速另一边的电机，当传感器位于中间位置时，两个电机再以相同的速度运动。1屏蔽小数大编1[屏蔽小数大偏1磁导航R113R114R115R116大偏3磁导肮大偏4大偏5小偏116磁导航磁导航小偏5小偏4小偏5小偏1磁导航5.4前进前进中间慢速区左转右转21右,左当传感器检测到磁条不在中间位置时，若传感器偏左，不在执行上面的程序，而执行下面的一段程序，通过调整转速，使小车回到轨道左转12右转小偏1标准速度右左1]]R281R282R左转右转大偏1大偏212比例后速度左左转右转标准速度标准速度左右右左]]]]234左右右左