机器人工装夹具与其传感器的设计

第1章前言抓取产品的工装夹具如何去控制抓取的位置准确度以及力度而不损伤工件的外表面影响1.1课题的来源和目的1.2机器人的组成总称。包括刀具/夹具/模具/量具/检具/辅具/钳工工具/工位器具等。夹具是加工时用来迅速中大多数已成为机床的一种标准附件。和随行夹具(用于组合机床自动线上的移动式夹具)。2.1工装夹具功能设计3.满足装夹过程中简单与快速操作；6.尽可能的避免结构复杂、成本昂贵；7.尽可能选用标准件作为组成零件；8.形成公司内部产品的系统化和标准化。节机器人的机械系统(动作原理如下图所示),垂直多关节机器人的机械系统由底座、大臂、小臂、俯仰手腕1、旋转手腕2五大部件组成。中小臂中负荷φ55手腕负荷(Kg最大运动范围个程中的技术要求。而夹具夹紧工件就是消除工件自由在用到机器人的这道工序，一个班次12个小时可能就是一两千件的生产。这时制造夹具3.Cr12MoV模具钢淬透性、淬火回火后的硬度、强度、韧性比CR12高，直径为零件材料和生产的班次等，我们会选用Nylon和45号钢。换噪声。比如传感器在1被放大倍率下的信号强度为0.1~luV,此时的背景噪声信号也有2、传感器电路一定要简单精炼。设想具有3级放大电路的，带有2级有源滤波器的器功耗较大时引线的连接将会所有的无谓噪声以及电源噪声引入使得后续电路愈发难以2、实时主站是基于RTOS实现的一套满足实时性要求的第三章机器人工装夹具功能的实现上海知金数字化学习中心心1内六角螺栓442内六角螺栓43内六角螺栓M6X1634内六角螺栓M6X35645内六角螺栓M4X10146内六角螺栓M3X101铸造碳钢37键A10X321铸造碳钢48键C6X251铸造碳钢49滚动轴承$7209241铸造碳钢4轴承盖垫片1铸造碳钢3电机架1铸造碳钢4大臂近端封盖1橡胶4大臂体1铸造碳钢4电机轴挡片1铸造碳钢4输出轴挡片1铸造碳钢3封盖橡胶3底座铸造碳钢4输出法兰1铸造碳钢3轴承盖1铸造碳钢3刘加力定位环铸造碳钢4输出轴3底座架1普通碳钢3刘加力14松下电机波发生器数14谐波减速器组件波发生器13柔轮13刚轮3定制夹爪2(左右)3参照工件位移传感器14大臂器谐波减谐波减速大臂传动简图4工大臂小臂腕部运动简图4关节电机M——谐波减速器——轴——带动大臂俯仰运动。手腕负载为m4=2.5Kg,直径为60mm2.计算偏心力矩计算得偏心力矩为146.51N.m3.计算惯性力矩计算得惯性力矩为58.51N.m4.计算俯仰关节驱动力矩由数据，算得驱动力矩为234.3N.m99黑k3.3关节伺服电机及谐波减速器的计算与原则w——负载最大角速度T—一驱动力矩计算得Pr≥552.1w(无制动),额定转速2000rpm,电机重量6.8kg。i=200,初选谐波减速器型号为CSF轴的转速：15rpm1.转矩估算法计算轴径其中：A——与轴材料有关的系数，取100计算得34.2mm,圆整为35mm。2.轴的结构设计如下图所示gg分分言言霉3.5机械机构与传感器机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，uua.机器人总装图(A1幅面)b.部件机械结构装配图(A1幅面)理西南交通考7网路?验出对机械系统的深层次认识；通过不同软件对零部件的造型)和软件(Solidworks\UG\CATIA)协同上学到了更多知识。在专业知识方面，我也纯的军事观念，毛主席早就批评过了。给日本鬼子打仗，你打吗?”ccpa.直角座标型