工业控制技术 课件 0301-Y轴步进电机轴工艺对象组态

Y轴步进电机轴工艺对象组态重庆电子工程职业学院Y轴步进电机轴工艺对象组态智能装配生产线——物料入库控制任务101步进电机简介04定位轴工艺对象的工具02步进电机驱动器简介03轴工艺对象组态05任务练习一步进电机简介

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机，如图所示。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。一、步进电机简介二步进电机驱动器简介二、步进电机驱动器简介

步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的；还可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速和定位的目的，如图所示。二、步进电机驱动器简介控制信号接口DM432C步进电机驱动器控制信号接口及功能如图所示。步进电机伺服驱动器通常包含三类接口：控制信号接口、强电接口、拨码设定接口。二、步进电机驱动器简介强电接口DM432C步进电机驱动器强电接口及功能如图所示。若电机转向与期望转向不同时，仅交换A+、A－的位置即可。二、步进电机驱动器简介拨码设定接口

DM432C步进驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流、静止半流以及实现电机参数和内部调节参数的自整定。具体功能划分如图所示。三轴工艺对象组态三、轴工艺对象组态S7-1200的运动控制组态引入了轴工艺对象的概念，旨在简化轴的控制和处理，支持用户创建带有运动控制功能的用户程序。定位轴工艺对象采用的硬件和软件组件间的关系如图所示。定位轴工艺对象作为实际轴在博途中的映射，用来驱动管理和使用PTO、PROFIdrive或模拟量实现对设备的控制。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤1.新增轴对象：选中项目树的“工艺对象”-“新增对象”，在弹出的对话框中，选择第一个选项“轴”，编辑轴名称。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤2.基本参数-常规组态：在“基本参数”-“常规”中对组态驱动器类型和测量单位。这里提供了PTO、PROFIdrive、模拟量三种方式供选择对轴对象进行控制。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤3.基本参数-驱动器组态：配置使用哪个脉冲发生器、信号类型、脉冲输出和方向输出。根据步进电机的控制方式以及PLC与步进驱动器的实际接线进行配置。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤4.扩展参数-机械参数组态：根据实际情况进行机械参数组态，设置电机每转的脉冲数，表示电机旋转一周需要发送多少个脉冲数，该数据根据驱动器的参数进行设置；设置电机每转负载位移，表示电机旋转一周，机械装置移动多少距离，与机械轴的螺距有关；设置所允许的旋转方向。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤5.扩展参数-位置限制组态：位置限制有硬件限位和软件限位两种方式，当启用硬限位开关时，如果机械轴触碰到硬限位开关后，轴将以组态的急停减速制动到停止状态。当启用软限位开关时，轴在运行过程中会根据设置的软限位开关的位置以提前减速制动，来保证轴停止在软限位位置。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤6.速度组态：速度组态可以根据实际情况对轴的最大速度、启停速度、加速度、减速度进行组态，也可以通过改变加减速时间来修改加速度和减速度。根据轴的实际运行需要进行组态。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤7.急停组态：急停组态可以组态轴的急停减速时间，轴出现错误时，会采用急停速度将轴停止。三、轴工艺对象组态轴工艺对象组态步骤8.回原点组态，回原点可以选择主动回原点和被动回原点两种方式。

勾选允许限位开关处自动反转选项，勾选以后，当主动回原点的过程中轴触碰到了硬限位，轴将以组态的减速度制动，然后反向监测原点信号。

接近/回原点方向，用于设置轴是以正方向还是反方向去寻找原点。

归位开关一侧：用于轴在完成回原点以后是停在归位开关的左侧边沿还是右侧边沿。

接近速度与回原点速度：接近速度表示寻找原点时的起始速度，回原点速度表示轴第一次碰到原点开关有效边沿后的运行速度，回原点速度要小于接近速度。四定位轴工艺对象的工具四、定位轴工艺对象的工具

博途为定位轴工艺对象提供“组态”(Configuration)、“调试”(Commissioning)和“诊断”(Diagnostics)工具。这三种工具与工艺对象和驱动器的相互关系如图所示。三种工具的作用见表所示。①读取和写入工艺对象的组态数据。②通过工艺对象的驱动器控制。读取轴控制面板上显示的轴状态。优化位置控制。③读取工艺对象的当前状态和错误信息显示

PROFIdrive驱动器的更多消息帧信息。五任务实施五、任务实