机器人离线编程与仿真题库

单项选择1．在机器人（）部位可以找到机器人序列号。A、控制柜铭牌 B、示教器 C、操作面板 D、驱动板2．机器人运动时精确到达工作点用的转弯区数据是（）。A、z1 B、z10 C、z100 D、fine3．（）指令可最方便地回到六个轴的校准位置。A、MoveL B、MoveJ C、MoveAbsJ D、Movec4．机器人运动速度的单位是（）。A、cm/min B、in/min C、mm/sec D、in/sec5．将数字输出信号置1的指令是（）。A、SetDO B、Reset C、SetAO D、PulseDO6．等待数字输入信号的指令是（）A、DIWait B、WaitDI C、WaitDO D、WaitTime7．在示教器（）窗口可以改变机器人手动操作时的工具。A、程序编辑器 B、手动操纵 C、输入输出 D、其他窗口8．在示教器（）窗口可以定义机器人输入输出信号。A、程序编辑器 B、手动操纵 C、输入输出 D、控制面板9．在示教器（）窗口可以标定机器人零位。A、程序编辑器 B、手动操纵 C、校准 D、控制面板10．如果di1和di2均为0,如下（）程序会被执行。IFdi1=1THEN Seal-oval;ELSEIFdi2=1THEN Seal-circle;ELSE Seal-outside;ENDIFA、Seal-oval B、Seal-circle C、Seal-outside D、Seal-oval和Seal-circle11．用（）功能保存模塊。A、另存程序为… B、另存模块为… C、打开模块 D、创建模块12．在（）状态下可编辑程序。A、自动 B、手动限速 C、全速手动 D、b和c13．在（）窗口可以看到故障信息。A、程序数据 B、控制面板 C、事件日志 D、系统信息14．用（）方法定义工件座标系(Wobj)。A、3points B、4points C、5point&Z D、6points&XZ15．机器人控制柜发生火灾，必须使用的灭火方式是（）。A、浇水 B、二氧化碳灭火器 C、泡沫灭火器 D、毛毯扑打16．机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（）(a)浇水 (b)泡沫灭火器 (c)二氧化碳灭火器 (d)毛毯扑打17．ABB标准机器人共有（）个紧急停止按钮(a)1个 (b)2个 (c)3个 (d)4个18．在示教器的哪个窗口可以设置控制器的时间和日期（）(a)备份与恢复窗口 (b)控制面板窗口(c)系统信息窗口 (d)资源管理器窗口19．那个zone可获得最圆滑路径？（）(a)z1 (b)z5 (c)z10 (d)z100(e)fine20．手动限速状态下TCP最大速度是？（）(a)250mm/s (b)500mm/s (c)750mm/s (d)1000mm/s21．在哪个窗口可以进行校准，即零点标定？（）(a)程序编辑器 (b)手动操纵 (c)控制面板 (d)校准22．在事件日志窗口可以看到？（）(a)故障信息 (b)控制面板 (c)系统信息 (d)程序数据23．用何种方法定义工件坐标系(Wobj)？（）(a)3points (b)4points (c)5point&Z (d)6points&XZ24．一个程序中可有多少个Main？（）(a)1 (b)2 (c)3 (d)425．在哪个窗口可以改变手动操作时的工具？（）(a)程序编辑器 (b)输入输出 (c)手动操纵 (d)其他窗口26．下面选项属于机器人自带的系统模块是（）(a)TestABB (b)Base (c)MainMoudle (d)DefaultUser27．那条指令将数字输出信号置0？（）(a)SetDO (b)ResetDO (c)SetAO (d)PulseDO28．哪条指令用来等待数字输出信号？（）(a)DIWait (b)WaitDI (c)WaitDO (d)WaitTime29．下图中的IO板的地址是多少（）(a)13 (b)12 (c)11 (d)1030．IRB1410机器人的额定负载？（）(a)5kg (b)6kg (c)3kg (d)20kg31．ABBIRB120机器人的到达范围是？（）(a)3m (b)3.18m (c)3.5m (d)0.58m32．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置（）(a)校准窗口 (b)资源管理器窗口(c)控制面板窗口 (d)系统信息窗口33．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是（）(a)0V (b)+24V (c)-24V (d)以上都不是34．那条指令可最方便地回到六个轴的校准位置？（）(a)MoveAbsJ (b)MoveJ (c)MoveL (d)ArcL(e)ArcC35．在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块(a)1个 (b)2个 (c)3个 (d)若干个36．在何处可以找到机器人序列号？（）(a)驱动板 (b)示教器 (c)操作面板 (d)控制柜铭牌37．精确到达工作点用那个zone？（）(a)z1 (b)z5 (c)z10 (d)z100(e)fine38．用何种方法定义工件座标系(Wobj)？（）(a)3points (b)4points (c)5point&Z (d)6points&XZ39．机器人速度是何单位？（）(a)mm/sec (b)in/min (c)cm/min (d)in/sec40．哪条指令将数字输出信号置1？（）(a)SetDO (b)ResetDO (c)SetAO (d)PulseDO41．哪条指令用来等待数字输出信号？（）(a)DIWait (b)WaitDI (c)WaitDO (d)WaitTime42．使用功能OFFS时TCP是依据（）方向移动的？(a)大地坐标 (b)工具坐标 (c)工件坐标 (d)基坐标43．在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？（）(a)程序编辑器 (b)手动操纵 (c)控制面板 (d)输入输出44．在哪个窗口可以查看故障信息？（）(a)事件日志 (b)控制面板 (c)系统信息 (d)程序数据45．如图所示的搬运工具，其tooldate设置最快捷的方式是（）(a)四点法定义 (b)五点法定义 (c)6点法定义 (d)直接输入参数46．IRC5Compact控制器使用的电源电压是（）(a)150V (b)380V (c)220V (d)460V47．在急停解除后，在何处复位方可使电机上电？（）(a)示教器 (b)控制柜白色按钮 (c)控制柜内部48．在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（）(a)校准窗口 (b)资源管理器窗口 (c)系统信息窗口 (d)控制面板窗口49．在工具数据中，分量cog表示的是（）(a)工具重量 (b)工具中心点 (c)工具重心位置 (d)工具惯性矩50．IRB1600ID型的机器人主要应用于（）(a)弧焊 (b)激光焊 (c)冲压 (d)涂胶51．ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（）(a)DSQC653 (b)DSQC667 (c)DSQC377A (d)DSQC50952．何种状态下可编辑程序？（）(a)自动 (b)手动限速 (c)全速手动 (d)b和c53．IRB6640-ID200机器人的额定负载？（）(a)500kg (b)150kg (c)185kg (d)200kg54．IRB760机器人是一款最新上市的（）轴机器人(a)3 (b)4 (c)5 (d)655．ABBIRB1410机器人的到达范围是？（）(a)1.44m(b)3.18m(c)3.5m(d)0.58m56．以下哪个不是机器人示教器上的组件()。（A）触摸屏 （B）摇杆（C）快捷按键 （D）启动按钮57．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的()。（A）打开虚拟示教器 （B）建立机器人系统（C）建立工件模块 （D）建立工具某块58．工具数据设置精度不高可能的原因是以下()。（A）工具重量设置错误 （B）工具重心设置错误（C）工具坐标设置方法选择错误 （D）工具尺寸设置错误59．工具数据设置的方法是()。（A）三点法 （B）六点法（C）右手定则 （D）左手定则60．以下哪个不是ABB机器人的坐标系()。（A）工件坐标 （B）工具坐标（C）用户坐标 （D）基坐标61．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置()。（A）X1 （B）X2（C）Y1 （D）Y262．ABB机器人示教器快捷键不包括()。（A）动作模式切换 （B）轴切换（C）坐标切换 （D）增量模式切换63．机器人常用控制器不包括()。（A）单片机 （B）PLC（C）工控计算机 （D）PC64．ABB机器人程序中代表速度的参数是()。（A）movej （B）v100（C）Z10 （D）tool065．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在()。（A）程序模块 （B）例行程序（C）程序指令 （D）程序指针66．工业机器人运动自由度数，一般()。（A）小于等于2个 （B）小于等于4个（C）小于等于6个 （D）大于6个67步行机器人的行走机构多为()。（A）滚轮 （B）履带（C）连杆机构 （D）齿轮机构68．ABB机器人编程运行时()。（A）需要注意程序指针的位置 （B）要在自动模式下进行（C）需要建立例行程序 （D）需要建立程序模块69．ABB机器人线性操作时()。（A）可以使用对准功能 （B）可以自动运行（C）可以控制方向 （D）可以控制速度70．机器人的工具数据不包括()。（A）工具坐标系 （B）工具重量（C）工具重心 （D）工具形状71．机器人的建模功能中不能设置模型的()。（A）重量（B）形状（C）位置（D）颜色72．机器人示教器的语言变换必须要在()模式下进行。（A）手动 （B）自动（C）线性 （D）编程73．在仿真运行时过程中不能实现的是()。（A）路径规划 （B）手动操作（C）程序编写 （D）自动运行74．在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用()方式运行。（A）线性 （B）增量（C）自动 （D）单轴75．MOVEL指令代表的是()。（A）直线插补 （B）圆弧插补（C）关节插补 （D）绝对坐标插补二、判断题1.示教器包含了带有人机交互界面用于参数设置及编程操作的“触摸屏”。（）正确（）错误2.在空间中定义一个原点A，将机器人的基座中心点对准原点A，然后使用右手法则以原点A构建出的坐标系，我们称之为机器人的大地坐标系。（）正确（）错误3.在出现系统故障时，机器人系统应重启。（）正确（）错误4.在进行动力线连接时，应该将螺丝按顺序一次性固定在螺栓上。（）正确（）错误5.按日常维护规程，ABBIRC5示教器在使用之前，应该查看机器人系统的时间是否为本地时区时间。（）正确（）错误6.如果需要查看机器人系统常用信息与事件日志清单，只需单击ABBIRC5示教器触摸屏上的“信息栏”。（）正确（）错误7.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，食指的指尖表示X轴正方向。（）正确（）错误8.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，中指的指尖表示Y轴正方向。（）正确（）错误9.单轴运动是指，每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。（）正确（）错误10.线性运动是指，每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。（）正确（）错误11.ABBIRC5示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。（）正确（）错误12.在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动(速率为每秒10步)。（）正确（）错误13.IRC5控制柜中控制模块包含为机器人电机供电的所有电源电子设备。（）正确（）错误14.所有的IRC5示教器都可以使用快捷按钮操作方式选择机器人的运动模式。（）正确（）错误15.TCP是工具坐标系中心点的英文缩写。（）正确（）错误16.基于ABB机器人坐标系的右手法则规定，大拇指的指尖表示Z轴正方向。（）正确（）错误17.ABBIRC5示教器在更改了显示语言后，机器人系统需要重启后才可生效。（）正确（）错误18.各种外形的IRC5控制柜都包含控制和驱动两个模块。（）正确（）错误19.重定位运动是指，每次手动操纵时，机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。（）正确（）错误20.关机操作的最后一步是，关闭控制柜上的电源开关。（）正确（）错误21.默认的有效载荷参数是无法更改的其数据的。（）正确（）错误22.在使用五点法重新定义TOOLDATA数据时我们参考的固定点不能使任意的，否则会影响系统的准确性。（）正确（）错误23.在没有设置工具坐标的情况下编辑器程序自动生成为tool0。（）正确（）错误24.在机器人焊接应用中最常用的工具坐标设定方法为4点法。（）正确（）错误25.ABBIRB120的工具坐标设定的四点法是采用默认的坐标方向的。（）正确（）错误26.有效载荷的数据在创建时可以不用设置其初始值，采用默认的值也是可以使用的。（）正确（）错误27.工具坐标经常需要在设置多个，因为加工工具的复杂化。-（）正确（）错误28.load.mass表示的是机器人的工具重心的数据偏移，单位是mm。（）正确（）错误29.工业机器人的默认工具坐标中心点位于机器人的最顶端位置。（）正确（）错误在一个程序模块中可以调用多个工具坐标系。（）正确（）错误31.新建立的工具坐标系的中心点可以在工具的任意的点。（）正确（）错误32.若没有设置工具坐标系则在编程中系统会提出错误。（）正确（）错误33.在一个机器人系统中只能保存一个工具坐标系。（）正确（）错误34.一个工业机器人示教器只能定义一个有效载荷loaddata，否则弹出错误提示。（）正确（）错误35.有效载荷的数据的创建是的属性模块需要设置，否则会导致出错。（）正确（）错误36.有效载荷loaddata是需要命名的，由于存在多个数据，不能名称重复。-（）正确（）错误37.执行程序时，机器人将TCP移至编程位置，如果需要更改工具以及工具坐标系，机器人的位置也将随之更改。（）正确（）错误38.示教器操作中提示“load.mass无效的数据，纠正数据后重试”表示该工具坐标定义时的方法错误，应该更换定义方法。（）正确（）错误39.TEST指令内可以添加多个CASE结构，但只能添加一个DEFUALT结构。（）正确（）错误40.调用指令TPErase，可对示教器进行清屏操作。（）正确（）错误41.位置触发中断一般用于监控机器人的姿态或路径。（）正确（）错误42.VAR是一种数据类型。（）正确（）错误43.数字组输出信号表示该信号可以输出几种状态。（）正确（）错误44.FOR指令是直到满足给定条件时才会终止循环的指令。（）正确（）错误45.电流信号由于是变化的，也有高低之分，因此即可以设置成数字信号，也可以设置成模拟信号。（）正确（）错误46.关节运动指令一共包括2程序类型数据。（）正确（）错误47.调用指令SetGO，可设定一个组输出信号的值。（）正确（）错误48.数字组输出信号表示该信号包含多路数字输出信号，所有的信号组成一组。（）正确（）错误49.由于系统出错而触发的中断程序，其程序内一般包含对错误进行应对的指令。（）正确（）错误50.调用指令TPWrite，可在示教器操作界面上写信息。（）正确（）错误51.调用指令TriggInt，可设置一个在指定位置触发的中断。（）正确（）错误52.调用指令ISleep，可禁用所有中断。（）正确（）错误53.ExitCycle指令用于终止当前循环，将程序指针移至主程序的第一个指令处。（）正确（）错误54.调用指令IDisable，可关闭一个中断。（）正确（）错误55.(1)CompactIF紧凑型判断指令条件满足后就执行多条程序。（）正确（）错误56.ABB工业机器人的程序数据的创建是在程序编辑器中创建的。（）正确（）错误57.程序数据类型和存储类型是一样的。（）正确（）错误58.CompactIF紧凑型判断指令不需要与ELSE配套使用。（）正确（）错误59.调用指令WaitGI，将等待一个组输入信号的指定状态。（）正确（）错误60.变量VAR表示存储的内容是随时都可能会变化的。（）正确（）错误61.功能函数DOutput用于读取当前数字输出信号的值。（）正确（）错误62.(bool类型为程序数据中的一种类型。（）正确（）错误63.Break指令用于中断性停止程序。Break指令可以立即中断程序执行，并使机械臂立即停止运动。（）正确（）错误64.EXIT指令用于永久性终止程序，当出现致命错误时，也应当使用EXIT指令。（）正确（）错误65.IF条件判断指令可以根据需要对ELSEIF进行添加和删减。（）正确（）错误66.电流信号由于是变化的，因此必须设置为模拟信号。（）正确（）错误67.我们经常所说的变量也是程序数据的一种。（）正确（）错误68.功能函数IOUnitState用于返回I/O单元的当前状态。（）正确（）错误69.Stop指令用于临时性停止程序，在调用Stop指令前，机器人应该停止动作。（）正确（）错误70.电压信号由于是变化的，也有高低之分，因此即可以设置成数字信号，也可以设置成模拟信号。（）正确（）错误71.SystemStopAction指令用于以不同的方式来停止机器人系统。（）正确（）错误72.功能函数TestDI用于检查一个数字输入信号是否已置1。（）正确（）错误73.功能函数AOutput用于读取当前模拟输出信号的值。（）正确（）错误74.在没有定义标签时，也可以使用GOTO指令。（）正确（）错误75.类型程序数据一共有三种状态，分别为-1、0、1三种。（）正确（）错误76.因误操作而删除了原有的机器人程序，但无需恢复机器人系统参数时，可以通过备份文件夹中的RAPID程序包进行程序数据的单独恢复。（）正确（）错误77.因误操作了机器人系统参数配置文件而导致故障，但机器人程序完好时，可以通过备份文件夹中的SYSPAR程序包进行配置文件的单独恢复。-（）正确（）错误78.当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统后，可以通过备份包快速地把机器人恢复到备份时的状态。（）正确（）错误79.定期对工业机器人的数据进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。（）正确（）错误80.在示教器的控制面板中可以进行示教器左/右手操作习惯的设置。（）正确（）错误81.ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。（）正确（）错误82.在示教器的校准功能选项中，可以进行转数计数器的更新操作。（）正确（）错误83.在示教器的校准功能选项中，可以进行电机偏移量的校准操作。（）正确（）错误84.在示教器的校准功能选项中，可以进行基座标的校准操作。（）正确（）错误85.在示教器的系统信息中可以查看控制器属性。（）正确（）错误86.在焊接应用中，机器人工具坐标系的建立常采用6点法。（）正确（）错误87.WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。（）正确（）错误88.机器人程序指令MOVEJ是线性运动指令。（）正确（）错误89.机器人WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。（）正确（）错误90.Offs的功能是对机器人位置进行偏移。（）正确（）错误91.急停开关（E-STOP）不允许被短接。（）正确（）错误92.机器人处于自动模式工作时，不允许进入其运动所及的区域。（）正确（）错误93.不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。（）正确（）错误94.在不用移动机器人及运行程序时，須及时释放使能器（EnableDevice）。（）正确（）错误95.在手动模式下，可打开机器人电气控制柜门，进行检修。（）正确（）错误96.急停开关（E-STOP）不允許被短接。（）正确（）错误97.ABB工业机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（）正确（）错误98.