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文档简介

《工业机器人操作与编程》第2章工业机器人基本操作直角坐标系的创建者是法国哲学家、数学家、物理学家笛卡尔，这里要提到一个有趣的故事。有一天，笛卡尔生病卧床，但他头脑一直没有休息，他在反复思考一个问题：几何图形是直观的，而代数方程则比较抽象，能不能用几何图形来表示方程呢？突然，他看见屋顶角上的一只蜘蛛，拉着丝垂了下来，一会儿，蜘蛛又顺着丝爬上去，在上边左右拉丝。蜘蛛的“表演”，使笛卡尔思路豁然开朗。任务四

工业机器人坐标系第2章工业机器人基本操作如果把地面上的墙角作为起点，把交出来的三条线作为三根数轴，那么空间中任意一点的位置，不是都可以用这三根数轴上找到的有顺序的三个数来表示吗？于是在蜘蛛的启示下，笛卡尔创建了直角坐标系。无论这个传说的可靠性如何，有一点是可以肯定的，就是笛卡尔是个勤于思考的人。下面我们就一起来学习工业机器人坐标系吧。任务四

工业机器人坐标系01基坐标系/02大地坐标系/03工具坐标系/04工件坐标系/CONTENTS目录05坐标系下的点位操作/右手直角坐标系的建立定义以右手握住z轴，当右手的四指从正向x轴以π/2角度转向正向y轴时，大拇指的指向就是z轴的正向，这样的三条坐标轴就组成了一个空间直角坐标系，点O叫做坐标原点。右手直角坐标系基坐标系01基坐标系定义基坐标系原点位于机器人基座中心。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。由于基坐标位于机器人基座，不会改变，使得机器人的移动具有可预测性。因此，它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。机器人基座中心大地坐标系02大地坐标系定义大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。在默认情况下,大地坐标系和基坐标系是一致的，如图所示中A、C为基坐标系，B为大地坐标系。大地坐标与基坐标的关系工具坐标系03工具坐标系定义工具坐标系将工具中心点设为零点，由此定义工具的位置和方向。工具坐标系中心点缩写为TCP(ToolCenterPoint),如图所示。其优势:①可围绕TCP点改变方向;②可沿工具坐标系方向移动;③在运动编程时使用(TCP点保持已编程的运行速度)。工具坐标系工件坐标系04工件坐标系定义工件坐标系对应工件，其定义位置是相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置，如图所示。其优势:①可沿着工件边缘移动;②可作为示教点的参照坐标系;③工件坐标系的偏移(若工件有发生偏移，不需重新示教点，只需重新设定工件坐标系，示教的点也随之移动);④轨迹编程时,可使用多个工件坐标系。工件坐标系坐标系下的点位操作05坐标系下的点位操作点位操作实例使用ABB机器人RobotStudio对四个坐标系进行操作演示。Lessonsummary本课总结六本课总结基坐标系原点位于机器人基座中心。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。基坐标大地坐标工具坐标工件坐标大地坐标系可定义机器人单元位置工具坐标系中

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