项目六知识准备3：认识高精地图与自定位技术（教师手册）

任务6.5认识高精地图与自定位技术-教师手册智能网联汽车传感器应用技术EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.1、一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：授课日期：一体化教学场所：教学目标技能目标知识目标素质目标1.具备识别GPS、北斗及FLP技术的原理能力；2.具备识别GPS、北斗及FLP技术的应用能力；3.具备识别握高精地图与传统地图的关系、对比分析能力。1.通过课程讲解了解高精地图图层划分比；2.通过课程讲解了解国内高精地图图商发展；3.通过课程讲解了解高精地图与传统地图的区别；4.通过课程讲解了解VSLAM技术；5.通过课程讲解了解高精地图在自动驾驶系统中的应用；6.高精地图的数据采集和创建流程。1.培养独立思考和自主精神；2.培养精益求精的品质。教学重点1.高精地图可以基本含义；2.高精地图与传统地图的区别；3.高精地图的构建流程；4.高精地图在自动驾驶系统中的应用；5.自定位技术概述。教学准备认识高精地图与自定位技术课件；2.认识高精地图与自定位技术学生手册；3.认识高精地图与自定位技术学生工作页。教学活动1.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解高精地图可以基本含义；2.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解高精地图图层划分；3.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道高精地图与传统地图的区别；4.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道高精地图的构建流程；5.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解高精地图在自动驾驶系统中的应用；6.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解自定位技术概述；7.通过完成工作页方式，让学生们加深对定位系统的了解。课后作业教学体会一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：大家都知道自动驾驶需要用到地图，那么普通导航地图跟自动驾驶的地图是一样的吗？课前提问多媒体课件分组讨论2教学告知1.了解高精地图的原理；2.了解高精地图的应用；3.了解高精地图与传统地图的区别；4.了解高精地图在自动驾驶系统中的应用。讲授多媒体课件示范教学课前预习3教学准备认识视觉传感器课件。讲授多媒体课件讲解课前预习5教学实施1.了解高精地图的原理；2.了解高精地图的应用；3.了解高精地图与传统地图的区别；4.了解高精地图在自动驾驶系统中的应用。讲授多媒体课件讲解课前预习分组讨论75教学总结1.高精地图的原理、应用及图商发展。2.高精地图与传统地图区别；3.高精地图在自动驾驶系统中的应用；4.高精地图的数据采集和创建流程。提问启发引导多媒体课件讲解回答问题完成个别理论工作页。5任务考核及答案一、判断题1.高精地图的数据具有实时性。（✔️）2.矢量地图文件较小，普适性较好；能完成点到点的规划。（✔️）3.高精地图的图层按自动驾驶中所起的作用大致可以分为四层。（❌）4.矢量地图对道路特征信息的提取；特征地图文件较大，地图内容丰富度强；能够很好完成地图道路匹配。（❌）5.高精地图是给机器阅读的，是L3-L5级智能驾驶的重要基础设施。（✔️）6.传统地图丰富程度没有高精地图大。（❌）7.惯自动驾驶车辆能通过摄像头实现感知处理和实时建图定位。（✔️）8.北斗卫星导航系统是俄罗斯正在实施的自主发展、独立运行的全球卫星导航系统。（❌）二、不定项选择题1.高精地图与传统地图的区别有（ABC）。A.定位精度B.地图内容C.信息描述D.以上都不对2.高精地图的图层按自动驾驶中所起的作用大致可以分为（ABD）。A.车道级路网图层B.定位图层C.驾驶环境图层D.动态图层3.对于智能驾驶汽车来说，对（ACD）都有很高的要求。A.精度B.地图C.鲁棒性D.驾驶场景4.VSLAM技术优势有（ABD）。成本低，方便定位导航应用场景丰富，在室内外环境下均可开展工作地图精度高，地图构建精度约3cmD.易用性高，通过提取、匹配特征点，利用三角测距的方法测算出障碍物的距离5.FLP定位技术，包括（ABC）。A.GPS定位技术B.基站定位C.传感器定位D.北斗定位技术6.GPS定位技术的特点有（ABCD）。A.定位精度高B.功能多C.全天候工作D.应用广7.影响GPS测量的误差因素有（ABCD）。A.大气层的影响B.多路径效应C.卫星轨道误差D.卫星钟差8.车载多传感器融合定位方案包含了（ABCD）。A.GPS

+IMUB.毫米波雷达C.激光雷达D.摄像头三、问答题1.简述高精地图的构建流程。答：1、采集通过摄像头、IMU、GNSS、激光雷达和毫米波雷达等传感器系统采集数据（路况）信息。2、将深度学习与SLAM技术结合，加入图像语义分割、语义地图构建等语义信息。3、通过视觉SLAM技术，建立3D高精地图。4、将建图片段融合优化，提升地图完整和准确性。5、通过车体定位与建图结果匹配，完成车辆高精度定位。6、将建图与定位的数据结果加密后传送到云端数据库，解码后与全局地图匹配融合。简述高精地图在自动驾驶系统中的应用。答：1、环境感知辅助2、路径规划与决策3、高精度定位辅助简述自定位技术。答：自定位技术能帮助智能驾驶系统更好地使用高精地图提供的信息；为智能驾驶的路径提供规划，更好地提供准确的车辆位置和信息；辅助感知系统，提供准确的检测和跟踪结果。4.简述车载多传感器融合定位方案。答：以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视，因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外，车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。

使用GPS、IMU、里程计等传感器，结合高德地图的地图优势，提出了一种结合地图匹配（Map

Matching）的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合（软件+硬件的解决方案）。此方案是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户