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Honeywell_Experion_PKS_现场控制网络_FCS_设计与实现1HoneywellExperionPKS简介1.1PKS系统架构HoneywellExperionPKS(ProcessKnowledgeSystem)是一个高度集成的自动化平台，旨在提供从现场设备到企业级应用的无缝连接。PKS的架构设计基于模块化和标准化原则，确保了系统的灵活性和可扩展性。其核心组件包括：ControlNetwork(CN):控制网络是PKS的中枢，负责处理所有控制和数据采集任务。它由多个FCS(FieldControlStation)和I/O模块组成，这些模块通过冗余的高速以太网连接，确保了数据的快速传输和系统的高可靠性。SystemConsole(SC):系统控制台是PKS的操作界面，提供了对整个系统的监控和控制功能。SC通过CN与现场设备通信，实现数据的实时显示和控制指令的下发。Station(ST):ST是PKS的工程工作站，用于系统的设计、配置和维护。工程师可以使用ST来创建控制策略，配置I/O，以及进行系统诊断和故障排除。UniversalControlNetwork(UCN):UCN是Honeywell的专有网络，用于连接高级控制器和现场设备。虽然在最新的PKS版本中，UCN逐渐被CN取代，但在一些遗留系统中，UCN仍然扮演着重要角色。1.1.1FCS在PKS中的角色FCS(FieldControlStation)是PKS架构中的关键组件，它位于控制网络的最底层，直接与现场设备交互。FCS的主要职责包括：执行控制策略:FCS根据在ST上配置的控制逻辑，执行实时的控制任务，确保生产过程的稳定和高效。数据采集:FCS收集现场设备的状态信息和过程数据，通过CN传输到SC，供操作员监控和分析。故障隔离:由于FCS的分布式设计，单个FCS的故障不会影响整个系统的运行，从而提高了系统的整体可靠性。冗余设计:FCS通常采用冗余配置，包括冗余电源、冗余处理器和冗余通信链路，以确保在任何情况下都能提供不间断的服务。1.2FCS设计与实现设计和实现一个FCS，需要考虑以下几个关键步骤：需求分析:确定FCS需要执行的控制任务，包括控制回路的数量、类型以及与现场设备的接口要求。硬件选择:根据需求分析的结果，选择合适的FCS硬件，包括处理器模块、I/O模块和通信模块。软件配置:使用Honeywell提供的工程工具，如ControlBuilder和Station，配置FCS的软件环境，包括创建控制策略、定义I/O信号和设置通信参数。系统集成:将FCS与现场设备以及PKS的其他组件（如SC和CN）进行集成，确保数据的正确传输和控制指令的执行。测试与验证:在系统集成完成后，进行详细的测试和验证，确保FCS能够满足预定的控制要求，并且在各种运行条件下都能稳定工作。1.2.1示例：配置一个简单的PID控制回路假设我们正在设计一个用于控制温度的FCS，需要实现一个PID控制回路。以下是在ControlBuilder中配置PID控制策略的步骤：创建控制策略:在ControlBuilder中，选择“NewStrategy”来创建一个新的控制策略。添加PID功能块:在策略编辑器中，从功能块库中选择PID功能块，并将其添加到策略中。配置PID参数:设置PID功能块的参数，包括比例增益(Kp)、积分时间(Ti)和微分时间(Td)。例如，假设Kp=1.0，Ti=100秒，Td=10秒。定义输入和输出:将温度传感器的信号定义为PID功能块的输入，将加热器的控制信号定义为输出。连接现场设备:在Station中，将温度传感器和加热器与FCS的I/O模块进行连接，确保数据的正确采集和控制信号的下发。//ControlBuilder策略配置示例

//创建PID控制策略

StrategyPID_Temperature_Control{

//添加PID功能块

PIDpid_controller{

//设置PID参数

Kp=1.0;

Ti=100;

Td=10;

}

//定义输入和输出

inputtemperature_sensor;

outputheater_control;

//连接输入和输出到PID功能块

pid_controller.input=temperature_sensor;

pid_controller.output=heater_control;

}在实际操作中，上述步骤需要在Honeywell提供的工程工具中完成，而具体的配置代码和参数设置则通过图形界面进行，而非直接编写代码。然而，上述示例提供了一个概念性的理解，帮助工程师在设计FCS时，能够清晰地知道如何配置PID控制策略。通过以上步骤，我们可以设计并实现一个能够稳定控制温度的FCS，确保生产过程的连续性和产品质量。2HoneywellExperionPKS:现场控制网络（FCS）设计基础2.1现场控制网络概述现场控制网络（FieldControlSystem,FCS）是HoneywellExperionPKS系统的核心组成部分，它负责在工业自动化环境中实现数据采集、控制策略执行以及设备间的通信。FCS通过分布式的智能设备和控制器，能够直接在设备层面执行控制逻辑，减少了对中央控制器的依赖，提高了系统的响应速度和可靠性。在FCS中，智能设备如传感器、执行器和控制器通过网络连接，形成一个灵活的控制架构。这种架构允许设备直接通信，无需通过中央处理器，从而降低了系统复杂性和成本。此外，FCS支持多种通信协议，如Ethernet/IP、ProfiNet和HART，使得不同制造商的设备能够在一个系统中协同工作。2.1.1FCS的网络结构FCS的网络结构通常包括以下层次：现场设备层：包括传感器、执行器和智能设备，直接与物理过程交互。控制层：由现场控制器组成，执行控制逻辑，处理来自现场设备的数据。监控层：提供人机界面，用于监控和操作控制层的设备。管理层：负责整个系统的配置、维护和优化。2.2FCS设计原则设计HoneywellExperionPKS的现场控制网络时，应遵循以下原则：模块化：系统设计应采用模块化方法，使得每个部分可以独立工作，易于维护和扩展。冗余：关键组件如控制器、网络和电源应设计为冗余，以提高系统的可靠性和可用性。安全性：应考虑网络安全，防止未经授权的访问和数据篡改。标准化：采用国际标准的通信协议，如EtherCAT或ProfiNet，确保设备间的互操作性。实时性：设计应确保数据的实时传输，以满足工业控制的严格要求。2.2.1示例：FCS模块化设计假设我们正在设计一个用于化工厂的FCS，该系统需要监控和控制多个反应器的温度和压力。我们可以将系统设计为以下模块：温度控制模块：负责监控和控制反应器的温度。压力控制模块：负责监控和控制反应器的压力。安全模块：在检测到异常时，执行紧急停机操作。通信模块：实现各模块之间的数据交换。每个模块都可以独立配置和测试，然后集成到整个系统中。这种设计方法不仅简化了开发过程，还提高了系统的可维护性和可扩展性。2.2.2示例：FCS冗余设计为了确保系统的高可用性，我们可以为关键组件设计冗余。例如，对于控制层的现场控制器，我们可以采用双控制器配置，其中一个作为主控制器，另一个作为备用控制器。当主控制器发生故障时，备用控制器可以无缝接管控制任务，避免了生产中断。-**主控制器**：正常运行时执行控制逻辑。

-**备用控制器**：监控主控制器状态，准备接管控制任务。这种冗余设计需要在系统配置中明确主备控制器的切换逻辑，确保切换过程对生产过程的影响最小。2.2.3示例：FCS标准化通信在设计FCS时，采用标准化的通信协议是至关重要的。例如，使用EtherCAT协议，可以确保不同制造商的设备能够在一个系统中协同工作。EtherCAT是一种实时以太网通信协议，具有高速数据传输和高精度同步的特点，非常适合工业自动化环境。-**设备配置**：所有设备都应支持EtherCAT协议。

-**网络设计**：网络应设计为星型或树型结构，以优化数据传输。标准化通信不仅简化了设备间的集成，还降低了系统的维护成本，因为可以使用通用的工具和方法进行故障排查和设备替换。通过遵循这些设计原则，我们可以构建一个高效、可靠且易于维护的现场控制网络，为工业自动化提供坚实的基础。3HoneywellExperionPKS:现场控制网络（FCS）设计与实现3.1FCS_硬件配置3.1.1FCS_控制器_选择在设计HoneywellExperionPKS的现场控制网络(FCS)时，控制器的选择至关重要。Honeywell提供了多种控制器，包括PMK、PKS、以及最新的HC900控制器。选择合适的控制器需要考虑以下因素：控制需求：根据过程控制的复杂度和需求选择控制器。例如，HC900控制器适用于需要高级控制策略和大量I/O点的复杂应用。I/O点数：控制器的I/O点数应满足现场设备的连接需求。冗余需求：对于关键应用，应选择支持冗余配置的控制器，以确保系统的高可用性。通信协议：控制器应支持与上位系统和现场设备的通信协议，如Ethernet/IP、ProfiNet等。3.1.1.1示例：HC900控制器配置假设一个化工厂需要控制多个反应器，每个反应器有100个I/O点，总共需要控制5个反应器。我们选择HC900控制器，其配置如下：型号：HC900I/O点数：至少500点冗余配置：启用通信协议：Ethernet/IP3.1.2I/O_模块_配置I/O模块是FCS中连接现场设备与控制器的关键组件。正确配置I/O模块可以确保数据的准确采集和控制信号的可靠输出。HoneywellExperionPKS支持多种I/O模块，包括模拟输入、模拟输出、数字输入、数字输出等。3.1.2.1配置步骤确定I/O需求：根据现场设备的类型和数量，确定所需的I/O模块类型和数量。选择模块：从Honeywell的产品目录中选择符合需求的I/O模块。配置模块地址：为每个I/O模块分配唯一的地址，确保通信的正确性。连接现场设备：将现场设备连接到相应的I/O模块上。测试与验证：在系统集成前，对I/O模块进行测试，确保其功能正常。3.1.2.2示例：模拟输入模块配置假设我们需要采集温度和压力信号，每个信号需要一个模拟输入模块。我们选择Honeywell的SMV200模拟输入模块，配置如下：模块类型：SMV200模块数量：2个（一个用于温度，一个用于压力）地址分配：温度模块地址为100，压力模块地址为101量程设置：温度模块量程设置为0-100℃，压力模块量程设置为0-1000kPa3.1.2.3描述在配置模拟输入模块时，我们首先确定了需要采集的信号类型（温度和压力），然后选择了适合的模块类型（SMV200）。接下来，为每个模块分配了唯一的地址，以避免通信冲突。最后，根据现场设备的信号范围，设置了模块的量程，确保数据采集的准确性。通过以上步骤，我们可以确保HoneywellExperionPKS的现场控制网络(FCS)硬件配置既满足控制需求，又保证了系统的稳定性和可靠性。4HoneywellExperionPKS:现场控制网络（FCS）软件实现4.1控制策略开发4.1.1理解控制策略在HoneywellExperionPKS系统中，控制策略的开发是实现自动化控制的核心。控制策略定义了如何处理输入信号，以及如何生成输出信号以控制现场设备。这包括PID控制、顺序控制、逻辑控制等，每种控制策略都有其特定的应用场景和参数设置。4.1.2开发控制策略的步骤定义控制目标：确定需要控制的参数和期望的控制效果。选择控制策略：基于控制目标，选择合适的控制算法，如PID、逻辑控制等。设计控制逻辑：使用Honeywell的ControlLanguage或StructuredText来编写控制逻辑。参数配置：设置控制策略中的参数，如PID的P、I、D值。测试与优化：在模拟环境中测试控制策略，根据结果进行调整优化。4.1.3示例：PID控制策略//PID控制策略示例

//控制变量：温度

//目标值：100°C

//定义PID控制器

PIDControllerTemperatureController

{

//设置PID参数

Kp=1.0;//比例增益

Ti=10.0;//积分时间

Td=0.1;//微分时间

//设置控制目标

SetPoint=100.0;//目标温度

//连接输入输出

Input=TemperatureSensor.Value;

Output=HeatingElement.Power;

}

//在控制策略中使用PID控制器

ControlStrategyTemperatureControl

{

//当前温度低于目标温度时，增加加热功率

if(TemperatureSensor.Value<SetPoint)

{

HeatingElement.Power=TemperatureController.Output;

}

//当前温度高于目标温度时，减少加热功率

elseif(TemperatureSensor.Value>SetPoint)

{

HeatingElement.Power=TemperatureController.Output*0.9;

}

}4.1.4解释在上述示例中，我们定义了一个PID控制器TemperatureController，用于控制温度。控制器的参数Kp、Ti和Td分别代表比例、积分和微分增益，这些参数需要根据实际过程进行调整。SetPoint定义了目标温度，Input和Output分别连接到温度传感器的值和加热元件的功率。在控制策略TemperatureControl中，我们根据当前温度与目标温度的比较，调整加热功率，以实现温度的精确控制。4.2组态与调试4.2.1组态的概念组态是指在HoneywellExperionPKS系统中配置硬件和软件的过程，包括定义设备、网络、I/O点、控制策略等。组态是实现自动化控制的基础，确保系统能够正确地与现场设备通信并执行控制逻辑。4.2.2组态的步骤硬件组态：定义现场设备、I/O模块、网络连接等。软件组态：配置控制策略、报警、趋势图等。网络组态：设置网络参数，确保设备间通信无误。I/O组态：定义输入输出点，包括信号类型、量程等。控制策略组态：将开发的控制策略与I/O点关联。4.2.3示例：组态一个温度传感器//组态温度传感器

DeviceTemperatureSensor

{

//设备类型

Type="TemperatureSensor";

//信号定义

Value

{

//信号类型

Type="AnalogInput";

//量程设置

Low=0.0;

High=200.0;

//单位

Unit="°C";

}

}4.2.4解释在组态示例中，我们定义了一个温度传感器TemperatureSensor。设备类型Type被设置为TemperatureSensor，这决定了它如何与系统交互。信号Value被定义为AnalogInput类型，表示它接收模拟输入信号。量程Low和High分别设置为0°C和200°C，确保传感器的读数在有效范围内。单位Unit被设置为°C，以明确信号的物理意义。4.2.5调试过程调试是确保组态正确性和控制策略有效性的关键步骤。它包括：检查硬件连接：确保所有设备正确连接且通信正常。验证控制逻辑：在模拟环境中运行控制策略，检查是否按预期工作。调整参数：根据调试结果，调整控制策略中的参数，以优化控制效果。现场测试：在实际环境中测试系统，确保所有功能正常运行。通过以上步骤，可以确保HoneywellExperionPKS系统在现场控制网络（FCS）中的稳定性和效率，实现对工业过程的精确控制。5网络通信与集成5.1FCS_与_其他系统_通信在工业自动化领域，HoneywellExperionPKS的现场控制网络（FCS）作为核心组件，必须能够与各种其他系统进行有效通信。这包括与上层管理系统（如MES或ERP）、其他控制器、传感器、执行器以及第三方设备的交互。FCS的通信设计通常基于标准协议，如EtherCAT、Profinet、ModbusTCP/IP等，以确保数据的无缝传输和系统的互操作性。5.1.1通信协议选择EtherCAT：一种高速、低成本的以太网技术，适用于需要高速数据传输和精确同步的应用场景。Profinet：基于以太网的工业通信标准，提供实时通信和集成的自动化功能，适用于复杂网络架构。ModbusTCP/IP：一种广泛使用的工业通信协议，易于实现，适用于与各种设备的通信。5.1.2实现示例假设我们使用ModbusTCP/IP协议，将HoneywellExperionPKS的FCS与一个第三方温度传感器进行通信。以下是一个简单的通信实现步骤：配置ModbusTCP/IP服务器：在FCS中设置ModbusTCP/IP服务器，定义数据寄存器和地址映射。传感器配置：确保传感器支持ModbusTCP/IP协议，并配置其作为客户端连接到FCS的服务器。数据读取：在FCS中编写代码，定期读取传感器的数据寄存器。#Python示例代码，使用pyModbusTCP库读取ModbusTCP/IP传感器数据

frompyModbusTCP.clientimportModbusClient

#创建Modbus客户端实例

c=ModbusClient()

#设置服务器IP地址和端口

c.host("192.168.1.10")

c.port(502)

#开始连接

ifnotc.is_open():

ifnotc.open():

print("unabletoconnectto"+c.host()+":"+str(c.port()))

#如果连接成功，读取寄存器数据

ifc.is_open():

#读取保持寄存器10，数量为1

regs=c.read_holding_registers(10,1)

ifregs:

print("reg10:"+str(regs[0]))

else:

print("unabletoreadregister10")5.1.3通信安全在设计FCS与其他系统通信时，必须考虑网络安全。使用加密通信、访问控制和定期的安全审计是确保数据完整性和系统安全的关键步骤。5.2网络_冗余_设计网络冗余是工业自动化系统设计中的关键概念，旨在通过提供备用路径或设备来提高系统的可靠性和可用性。在HoneywellExperionPKS的FCS中，网络冗余设计通常包括冗余控制器、冗余网络链路和冗余电源。5.2.1冗余控制器冗余控制器确保在主控制器发生故障时，备用控制器可以无缝接管控制任务，从而避免生产中断。5.2.2冗余网络链路通过设置两条独立的网络链路，即使一条链路出现故障，数据也可以通过另一条链路传输，保证通信的连续性。5.2.3冗余电源冗余电源系统确保即使一个电源单元失效，系统仍然可以从另一个电源单元获得电力，维持正常运行。5.2.4实现示例在HoneywellExperionPKS中，实现网络冗余设计通常涉及以下步骤：硬件配置：安装冗余控制器、网络交换机和电源。软件配置：在PKS中配置冗余控制器和网络链路，确保数据同步和故障切换机制。测试与验证：进行冗余切换测试，验证系统在故障情况下的恢复能力。#Python示例代码，模拟冗余控制器的数据同步

classRedundantController:

def__init__(self,primary,backup):

self.primary=primary

self.backup=backup

defsync_data(self):

#同步主控制器数据到备用控制器

self.backup.data=self.primary.data

defswitch_over(self):

#检测主控制器故障，切换到备用控制器

ifnotself.primary.is_operational():

self.backup.take_control()

#假设的控制器类

classController:

def__init__(self,data):

self.data=data

defis_operational(self):

#模拟检查控制器是否正常运行

returnTrue

#创建主控制器和备用控制器实例

primary_controller=Controller({"temperature":25,"pressure":1013})

backup_controller=Controller({})

#创建冗余控制器实例

redundant_controller=RedundantController(primary_controller,backup_controller)

#同步数据

redundant_controller.sync_data()

#检查并切换

redundant_controller.switch_over()5.2.5冗余设计原则独立性：冗余组件应独立于主组件，避免共模故障。自动切换：系统应能够自动检测故障并切换到冗余组件，减少人工干预。数据同步：冗余组件应与主组件保持数据同步，确保切换时的连续性。测试与验证：定期进行冗余切换测试，验证冗余设计的有效性。通过上述设计和实现，HoneywellExperionPKS的现场控制网络（FCS）能够与各种系统进行高效、安全的通信，并通过网络冗余设计提高系统的可靠性和可用性。6系统安全与维护6.1FCS_安全措施在HoneywellExperionPKS的现场控制网络（FCS）设计与实现中，系统安全是至关重要的。以下是一些关键的安全措施：访问控制：确保只有授权的人员才能访问FCS。这通常通过用户权限管理实现，例如，使用UserAccessControl模块来定义不同级别的访问权限。#示例代码：定义用户权限

frompks.securityimportUserAccessControl

#创建访问控制对象

uac=UserAccessControl()

#定义用户角色

uac.define_role("Operator",["read","write"])

uac.define_role("Engineer",["read","write","configure"])

#分配用户到角色

uac.assign_user("JohnDoe","Operator")

uac.assign_user("JaneDoe","Engineer")数据加密：使用加密技术保护在网络中传输的数据。例如，可以使用DataEncryption模块来加密敏感信息。#示例代码：数据加密

frompks.securityimportDataEncryption

#创建加密对象

de=DataEncryption()

#加密数据

encrypted_data=de.encrypt("SensitiveData")

#解密数据

decrypted_data=de.decrypt(encrypted_data)防火墙设置：在FCS与外部网络之间设置防火墙，以防止未经授权的访问。例如，使用FirewallSettings模块来配置防火墙规则。#示例代码：防火墙规则配置

frompks.securityimportFirewallSettings

#创建防火墙设置对象

fs=FirewallSettings()

#配置规则：只允许特定端口的访问

fs.configure_rule("allow","192.168.1.0/24","10.0.0.0/24","tcp","80","90")安全审计：定期进行安全审计，检查系统中的安全漏洞。例如，使用SecurityAudit模块来执行安全审计。#示例代码：执行安全审计

frompks.securityimportSecurityAudit

#创建安全审计对象

sa=SecurityAudit()

#执行审计

audit_report=sa.perform_audit()

#输出审计报告

print(audit_report)更新与补丁管理：定期更新系统软件和固件，应用安全补丁。例如，使用UpdateManager模块来管理更新。#示例代码：更新管理

frompks.securityimportUpdateManager

#创建更新管理对象

um=UpdateManager()

#检查更新

updates_available=um.check_updates()

#应用更新

ifupdates_available:

um.apply_updates()6.2预防性_维护_策略预防性维护策略对于保持HoneywellExperionPKS的现场控制网络（FCS）的高效运行至关重要。以下是一些预防性维护的策略：定期检查：定期检查硬件和软件的健康状态，例如，使用HealthCheck模块来监控系统状态。#示例代码：健康检查

frompks.maintenanceimportHealthCheck

#创建健康检查对象

hc=HealthCheck()

#执行检查

health_status=hc.check_health()

#输出检查结果

print(health_status)备份与恢复：定期备份系统配置和数据，以便在发生故障时快速恢复。例如，使用BackupRestore模块来管理备份和恢复操作。#示例代码：备份与恢复

frompks.maintenanceimportBackupRestore

#创建备份恢复对象

br=BackupRestore()

#执行备份

backup_file=br.perform_backup()

#恢复备份

br.restore_backup(backup_file)预测性维护：利用数据分析和机器学习预测潜在的故障，例如，使用PredictiveMaintenance模块来分析设备数据。#示例代码：预测性维护

frompks.maintenanceimportPredictiveMaintenance

#创建预测性维护对象

pm=PredictiveMaintenance()

#分析设备数据

device_data=[120,115,122,118,121,123,125]#示例设备数据

prediction=pm.analyze_data(device_data)

#输出预测结果

print(prediction)冗余设计：在关键组件中实施冗余，以确保在单个组件故障时系统仍能运行。例如，使用RedundancyManager模块来管理冗余配置。#示例代码：冗余管理

frompks.maintenanceimportRedundancyManager

#创建冗余管理对象

rm=RedundancyManager()

#配置冗余

rm.configure_redundancy("Controller","2")培训与文档：确保所有操作人员和维护人员都接受过适当的培训，并提供详细的系统文档，以便他们能够正确地操作和维护系统。通过实施这些安全措施和预防性维护策略，可以显著提高HoneywellExperionPKS现场控制网络的可靠性和安全性。7案例研究与实践7.1FCS_在_石化行业_的应用7.1.1石化行业背景石化行业是HoneywellExperionPKS现场控制网络(FCS)应用的重要领域之一。该行业对生产过程的连续性、安全性和效率有极高要求，FCS通过其先进的控制策略和网络架构，能够有效提升石化生产过程的自动化水平，减少人为干预，提高生产效率，同时确保操作安全。7.1.2FCS设计原则在石化行业部署FCS时，设计原则围绕着冗余、模块化和可扩展性。冗余确保在单个组件故障时系统仍能正常运行；模块化便于维护和升级；可扩展性则允许随着生产需求的变化，系统能够灵活调整。7.1.3实现步骤需求分析：首先，对石化生产过程进行详细分析，确定控制需求和关键性能指标。系统设计：基于需求分析，设计FCS架构，包括控制器、I/O模块、网络拓扑等。硬件安装：按照设计图纸，安装控制器、I/O模块、网络设备等硬件。软件配置：使用Honeywell提供的工具，如Station和ControlBuilder，进行软件配置，包括控制逻辑编程、网络参数设置等。系统测试：在实际部署前，进行系统测试，确保所有组件正常工作，控制逻辑无误。现场调试：在石化现场进行调试，优化控制参数，确保系统稳定运行。操作员培训：对操作员进行培训，确保他们能够正确操作和维护FCS系统。7.1.4具体案例假设在某石化厂的原油蒸馏塔中，需要控制塔顶的温度和压力，以确保分离过程的效率和安全性。使用HoneywellExperionPKSFCS，可以通过以下步骤实现：控制逻辑设计：设计PID控制器，用于调节塔顶的温度和压力。硬件配置：选择合适的控制器和I/O模块，连接温度和压力传感器，以及调节阀。软件编程：使用ControlBuilder，编写PID控制算法，如下所示：#ControlBuilder示例代码

#定义PID控制器

defPID_Controller(Kp,Ki,Kd,setpoint,pv,pv_prev,error_prev,dt):

#计算误差

error=setpoint-pv

#比例项

P=Kp*error

#积分项

I=Ki*error_prev*dt

#微分项

D=Kd*(pv-pv_prev)/dt

#计算输出

output=P+I+D

returnoutput

#塔顶温度控制

Kp_T=1.0

Ki_T=0.1

Kd_T=0.05

setpoint_T=120.0

pv_T=118.0

pv_prev_T=117.0

error_prev_T=2.0

dt_T=1.0

output_T=PID_Controller(Kp_T,Ki_T,Kd_T,setpoint_T,pv_T,pv_prev_T,error_prev_T,dt_T)

#塔顶压力控制

Kp_P=0.8

Ki_P=0.05

Kd_P=0.02

setpoint_P=10.0