智能网联汽车感知系统装调与故障诊断-教案 项目二 认识与应用摄像头

、一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.能掌握视觉传感器的组成；2.能掌握视觉传感器的类型。1.通过课程讲解了解视觉传感器的概念；2.通过课程讲解了解视觉传感器的工作流程；3.通过课程讲解了解视觉传感器的应用；4.通过课程讲解了解视觉传感器的优缺点；1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.养成良好的课后复习习惯；5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.视觉传感器的组成；2.视觉传感器的类型；3.视觉传感器的工作流程；4.视觉传感器的应用；5.视觉传感器的优缺点。教学准备1.认识视觉传感器课件；2.认识视觉传感器学生手册；3.认识视觉传感器学生工作页。教学活动1.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的概念；2.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的组成；3.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道视觉传感器的工作流程；4.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们知道视觉传感器的类型；5.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的应用；6.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的优缺点；7.通过完成工作页方式，让学生们加深对视觉传感器的了解。课后作业教学体会一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：大家都知道有哪些领域会应用视觉传感器吗？课前提问多媒体课件分组讨论2教学告知1.了解视觉传感器的概念；2.了解视觉传感器的组成；3.了解视觉传感器的类型；4.了解视觉传感器的工作流程；5.了解视觉传感器的应用；6.了解视觉传感器的优缺点。讲授多媒体课件示范教学课前预习3教学准备认识视觉传感器课件。讲授多媒体课件讲解课前预习5教学实施1.了解视觉传感器的概念；2.了解视觉传感器的组成；3.了解视觉传感器的类型；4.了解视觉传感器的工作流程；5.了解视觉传感器的应用；6.了解视觉传感器的优缺点。讲授多媒体课件讲解课前预习分组讨论75教学总结视觉传感器的概念、组成、类型工作流程、优缺点及应用。提问启发引导多媒体课件讲解回答问题2.完成个别理论工作页。5任务考核及答案3.1判断题3.1.1视觉传感器在智能网联汽车上的应用是以摄像头的形式出现。（√）3.1.2不同颜色的光经过单一凸透镜的屈光度（折射率）是相同的。（×）3.1.3根据视角大小和焦距可将镜头分为标准、广角、鱼眼和远摄镜头。（√）3.1.4鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头。（√）3.1.5视觉传感器捕捉目标物体图像的能力只取决于镜头。（×）3.1.6模数转换器（ADC）的主要功能是将时间连续、幅值也连续的模拟信号转换为时间离散、幅值也离散的数字信号。（√）3.1.7物体距离越远，视差越大。（×）3.1.8根据安装位置，侧视摄像头可分为侧前视和侧后视。（√）3.1.9图像传感器技术分为电荷耦合器件（CCD）和互补金属氧化物半导体（CMOS）两种。（√）3.1.10CMOS传感器的成本比CDD传感器更高。（×）3.2不定项选择题3.2.1下列（ACD）属于视觉传感器的组成部分。A.镜头B.PCB板C.图像传感器D.图像处理器3.2.2摄像镜头通常由（A）组透镜组成。A.1B.2C.5D.63.2.3车载摄像头选用的镜头主要有（BC）。A.标准镜头B.广角镜头C.鱼眼镜头D.远摄镜头3.2.4视觉传感器最核心的器件是（B）。A.镜头B.图像传感器C.模数转换器D.图像处理器3.2.5模数转换器的工作过程包括（ABCD）。A.取样B.保持C.量化D.编码3.2.6利用物体本身各部位的温差及物体与背景间的温差来成像的摄像头是（D）。A.三目摄像头B.环视摄像头C.近红外夜视D.远红外热成像3.2.7前视摄像头的安装位置有（AB）。A.前挡风玻璃B.内后视镜处C.后挡风玻璃D.仪表显示屏处3.2.8（C）摄像头可以实现泊车辅助功能。A.前视B.侧视C.后视D.环视3.2.9双目摄像头测距过程中最关键的一步是（C）。A.相机标定B.双目校正C.双目匹配D.计算深度信息3.2.10用于实现交通标志识别功能的摄像头有（AB）。A.前视摄像头B.侧视摄像头C.后视摄像头D.环视摄像头3.3问答题3.3.1简述图像处理器的工作流程。答：（1）图像预处理：高斯滤波、图像去噪、图像增强等（2）图像分割、图像泛化（3）图像连通、区域标记（4）特征提取、匹配（5）结果输出3.3.2简述视觉传感器的工作流程。答：被拍摄的目标物体通过镜头产生的光学图像投射到图像传感器表面上，然后转化为电信号，经过模数转换器转换后变为数字图像信号，再传输到图像处理器中加工处理再通过图像储存器进行压缩得到目标物体图像3.3.3简述三目摄像头的优缺点。答：（1）优点：三目摄像头每个相机的视野不同，每个摄像头都能发挥其最大优势。在定位测距方面感知范围更大，也更为准确。（2）缺点：需要同时标定三个摄像机，工作量更大；软件部分需要关联三个摄像机的数据，对算法要求很高。3.3.4简述视觉传感器的优点。答：（1）信息量极为丰富。获取物体颜色，距离、纹理、深度、形状等；（2）获取范围广。实现道路检测、车辆检测、行人检测、交通标志检测等；（3）制作工艺简单。相比于雷达，摄像头的本体结构和测试的复杂度都比较小，设计开发周期和成本都相对较低；（4）应用广泛。在智能网联汽车中可以分为前视、后视、侧视、内视和环视。各自实现功能。3.3.5简述视觉传感器的缺点。答：（1）受天气、光照变化影响大，极端恶劣天气下摄像头的检测功能会失效；（2）相比于激光雷达和毫米波雷达，摄像头的测距和测速性能差；（3）摄像头采集到的数据需要与样本进行匹配来完成识别，难以摆脱样本限制。3.3.6视觉传感器广泛应用于ADAS系统中，那它可以实现哪些功能？答：车道偏离预警、盲区监测、自动泊车辅助、全景泊车、驾驶员疲劳预警、行人碰撞预警、车道保持辅助、交通标志识别、前向碰撞预警等功能。1、一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.能掌握视觉传感器的技术参数。1.通过课程讲解了解车载摄像头的选用标准；2.通过课程讲解了解图像传感器的性能要求；3.通过课程讲解了解车载摄像头车规级性能要求。1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.养成良好的课后复习习惯；5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.视觉传感器的技术参数；2.车载摄像头的选用标准；3.图像传感器的性能要求；4.车载摄像头车规级性能要求。教学准备1.选用视觉传感器课件；2.选用视觉传感器学生手册；3.选用视觉传感器学生工作页。教学活动1.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的技术参数；2.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解车载摄像头的选用标准；3.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解图像传感器的性能要求；4.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解车载摄像头车规级性能要求；5.通过完成工作页方式，让学生们加深对视觉传感器选用标准和性能要求的了解。课后作业教学体会一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：大家都知道有哪些因素会影响视觉传感器的性能吗？课前提问多媒体课件分组讨论2教学告知1.了解视觉传感器的技术参数；2.了解车载摄像头的选用标准；3.了解图像传感器的性能要求；4.了解车载摄像头车规级性能要求。讲授多媒体课件示范教学课前预习3教学准备选用视觉传感器课件。讲授多媒体课件讲解课前预习5教学实施1.了解视觉传感器的技术参数；2.了解车载摄像头的选用标准；3.了解图像传感器的性能要求；4.了解车载摄像头车规级性能要求。讲授多媒体课件讲解课前预习分组讨论75教学总结视觉传感器的选用标准及性能要求。提问启发引导多媒体课件讲解回答问题2.完成个别理论工作页。5任务考核及答案3.1判断题3.1.1有效焦距的大小决定视场角的大小。（√）3.1.2有效焦距是指镜头最后一枚镜片（尾镜片）到焦平面的距离。（×）3.1.3拍摄距离越远，景深越大。（√）3.1.4畸变会影响像的清晰度。（×）3.1.5带有具备校正能力芯片的镜头，它的光学畸变等于TV畸变。（×）3.1.6相对照度不仅和光学系统本身有关,也与所使用的感光片有关。（√）3.1.7F值越大，光通量越大。（×）3.1.8芯片尺寸是指感光区域对角线距离。（√）3.1.9摄像头的信噪比越高，干扰噪点对画面的影响就越大。（×）3.1.10车载摄像头一般选用CMOS图像传感器。（√）3.2不定项选择题3.2.1（C）是光学系统成像亮度指标。A.有效焦距B.视场角C.相对孔径D.相对照度3.2.2对于一般的成像光学系统来说，相对孔径在（A）范围内属于合适范围。A.F2.0-3.2B.F3.0-3.2C.F2.4-3.7D.F3.0-在使用（BCD）的广角端时，最容易出现桶形失真现象。A.标准镜头B.广角镜头C.鱼眼镜头D.变焦镜头3.2.4（C）用来衡量镜头的通光量。A.相对照度B.相对孔径C.光阑系数D.光学调制传递函数3.2.5（C）是决定摄像头图像清晰度的一个关键因素。A.光阑系数B.信噪比C.像素D.感光度3.2.6（B）的数值越高，传感器记录的光信息就越多。A.信噪比B.感光度C.灵敏度D.焦距3.2.7芯片尺寸的大小由（CD）大小决定。A.焦距B.单像素尺寸C.像素D.分辨率3.2.8信噪比分为亮度信噪比和色度信噪比（BC）摄像头可以实现泊车辅助功能。A.音度信噪比B.亮度信噪比C.色度信噪比D.电压信噪比3.2.9玻塑混合镜片制作成镜头应用的领域有（BCD）。A.扫面仪B.车载镜头C.安防D.高端手机3.2.10车载摄像头有效运行的动态范围应该达到（D）。A.75dBB.85dBC.104dBD.140dB3.3问答题3.3.1车载摄像头大多数采用哪种材质的镜头？为什么？答：车载镜头大多采用玻璃镜片。塑料镜头成本低和工艺难度都较低，适合大批量生产。但受限于本身材质，塑料镜片在透光率、折射率、色散等性能比玻璃镜片差，无法满足车规级要求。而玻璃镜片性能更，可以满足车规级要求。3.3.2车载摄像头一般选用哪种图像传感器？为什么？答：CMOS图像传感器；一般市场上的图像传感器分为：CCD（电荷耦合）和CMOS（金属氧化物）两种。前一种的优点是成像层次好，清晰度及色彩还原系数高，但其存在价格昂贵，功耗和芯片片体积大等缺点。随着CMOS技术的迅猛发展，CMOS成像的效果越来越好，具有低成本、低功耗、以及高整合度的特点。而车载摄像头的功能诉求为收集数据，对图像的要求并非很高。因此车载摄像头一般选用CMOS图像传感器。3.3.3在哪些情况下对图像传感器的高动态范围的要求较高？答：（1）车辆从黑暗的隧道中出来进入阳光下；（2）夜间在低光照条件下靠近车辆的行人；（3）朝着阳光行驶时；（4）在夜间行驶时，迎面而来的车辆发出的光线使图像传感器失效。3.3.4为什么用于识别交通信号灯、公交站牌灯的车载摄像头中的图像传感器需要具备LED闪频抑制技术？答：LED灯在闪烁时，人的肉眼无法识别，但快门时间更短的图像传感器可以，因此一旦摄像头曝光时间过短，就会出现曝光时间与LED开启时间错位的情况，导致信息缺失或错误。3.3.5简述车载摄像头车规级性能要求。答：（1）耐高温：需在-40℃~85℃范围内都能正常工作，且能适应温度的剧烈变化。（2）抗震：车辆在不太平坦的路面行驶会产生较强的震动，因此必须能抗各种强度的震动。（3）低噪点：在光线较暗时能有效抑制噪点，特别是要求侧视和后视摄像头即使在晚上也能清楚的捕捉影像。（4）防磁：车辆启动时会产生极高的电磁脉冲，需要极高的防磁性能。（5）防水：车载摄像头密封要非常严实，满足在雨水中浸泡数日仍可正常使用。（6）使用寿命：使用寿命与车辆寿命匹配，至少为8-10年才能满足需求。3.3.6前视摄像头对光学性能的要求有哪些？答：（1）持续稳定的聚焦特性和热补偿特性，能在不同温度工况下保持稳定性；（2）高通光特性，保证低照明条件下的良好成像效果；（3）清晰成像效果，能够有效捕捉和分辨物体细节；（4）杂光、鬼影控制，要能够改善车大灯等正面强光干扰。1、一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.能独立完成视觉传感器的安装；2.能独立完成线路连接；3.能独立完成视觉传感器的调试；4.能独立完成视觉传感器的拆卸。1.通过课程讲解知道视觉传感器的特点2.通过课程讲解了解视觉传感器的基本参数；3.通过课程讲解了解视觉传感器拆装的工具设备；4.通过课程讲解了解视觉传感器的品质检测；5.通过课程讲解掌握视觉传感器的安装步骤及方法；6.通过课程讲解掌握线路连接步骤及方法；7.通过课程讲解掌握视觉传感器的调试步骤及方法；8.通过课程讲解掌握视觉传感器的拆卸步骤及方法。1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.养成良好的课后复习习惯；5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.视觉传感器的特点；2.视觉传感器的安装；3.视觉传感器的调试；4.视觉传感器的拆卸。教学准备1.拆装与调试视觉传感器课件；2.拆装与调试视觉传感器学生手册；3.拆装与调试视觉传感器学生工作页。教学活动1.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的特点；2.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的安装步骤；3.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的调试步骤；4.通过多媒体课件中图片和课程讲解让学生们了解视觉传感器的拆卸步骤；5.通过完成工作页方式，让学生们加深了解视觉传感器的拆装与调试。课后作业教学体会

一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：在智能网联汽车当中，视觉传感器就相当于人类的眼睛，那我们该如何对视觉传感器进行拆装与调试呢？课前提问多媒体课件分组讨论2教学告知1.了解视觉传感器的特点；2.掌握视觉传感器的安装步骤及方法；3.掌握线路连接步骤及方法；4.掌握视觉传感器的调试步骤及方法；5.掌握视觉传感器的拆卸步骤及方法。讲授多媒体课件示范教学课前预习3教学准备拆装与调试视觉传感器课件。讲授多媒体课件讲解课前预习5教学实施1.了解视觉传感器的特点；2.掌握视觉传感器的安装步骤及方法；3.掌握线路连接步骤及方法；4.掌握视觉传感器的调试步骤及方法；5.掌握视觉传感器的拆卸步骤及方法。讲授多媒体课件讲解课前预习分组讨论75教学总结1.视觉传感器的特点；2.视觉传感器的安装；3.视觉传感器的调试；4.视觉传感器的拆卸。提问启发引导多媒体课件讲解回答问题完成个别理论工作页。5

任务考核及答案3.1视觉传感器认识活动实施工单视觉传感器主要构造根据实际情况在“——”上填上正确答案视觉传感器1.全波镜头，超高清广角，对角150度2.180°鱼眼镜头3.工作电流：约100-120mA4.工作电压：USB5V3.2工具设备准备及检测的活动实施工单图片名称鱼眼摄像头USB扩展槽套装工具扭力扳手常用工具3.3视觉传感器安装的活动实施工单3.3.1视觉传感器安装前准备工作的活动实施工单视觉传感器安装前准备工作根据实际情况在“□”位置上打“√”根据实际情况在“——”上填上正确答案螺栓和工具的检查螺栓外观结构完整，表面有无破损、变形、裂痕、生锈是£否R螺栓螺纹有无滑丝或变形是£否R螺栓头有无损坏或变形是£否R螺栓垫片表面有无破损、变形、裂痕、生锈是£否R工具齐全，使用功能正常是R否£摄像头及支架外观检查结构应整洁，表面有无凹痕、划痕、裂缝、变形、毛刺等问题；是£否R镜头有无气泡、划痕、裂纹、污物等缺陷是£否R金属件有无锈蚀及其它机械损伤是£否RUSB扩展槽外观检查外观结构完整，表面有无破损、变形、裂痕等问题是£否RUSB扩展槽连接处有无脏污及破损是£否RUSB接口处连接针脚应有无脱落，变形及损坏是£否R3.3.2视觉传感器安装的活动实施工单视觉传感器的安装根据实际情况在“——”上填上正确答案将摄像头安装到支架上将摄像头安装到支架上并拧紧固定螺栓，拧紧扭力为3N•m，分两次拧紧，镜头安装需要注意方向，USB数据线朝向台架下方，安装完成之后，镜头与固定支架成90°。将摄像头与支架安装到应用实训台上先把USB插口线从台架上方中心的孔插入到台架里面；然后把摄像头与支架固定到台架支架上；最后分两次将螺栓拧紧，拧紧扭力为5N•m。把摄像头安装到应用实训台电脑上1、把鱼眼摄像头的USB线连接到电脑主机；2、在台架后方打开应用实训台电源；3、启动电脑，运行360应用软件，观察是否出现清晰画面。3.4视觉传感器的调试软件调试状态说明根据实际情况在“——”上填上正确答案检查是否有清晰图像1、在桌面上找到360应用软件，双击打开360应用软件，2、检查软件是否有清晰图像；3、若有，则说明摄像头无故障；4、若无，则先检查摄像头USB接口是否插紧；5、关闭360应用软件；6、拔下摄像头USB接口，重新再插一次；7、再次启动360应用软件；8、若有清晰图像，说明是USB接口没有插紧；9、若无清晰图像，则说明摄像头故障，更换新的摄像头。检查图像是否上下颠倒1、观察出现的图像画面，是否出现图像颠倒问题；2、若出现图像颠倒问题，说明摄像头安装错误；3、关闭360应用软件，拆下摄像头；4、重新调整摄像头安装方向，带数据线方向朝下；5、重新运行360应用软件，得出正确图像。检查摄像头与应用实训台方向是否一一对应单击摄像头1，观察电脑上出现的画面是否是正前方；3、若是，说明摄像头与应用实训台方向对应正确；4、若不是，则需要关闭360应用软件，切换摄像头与电脑主机的USB连接线，；5、重新连接之后，再次运行360应用软件，使摄像头与应用实训台的方向对应正确；6、依次单击摄像头2~4，重复以上步骤，直至摄像头与应用实训台方向完全对应。3.5激光雷达的拆卸根据实际情况在“□”位置上打“√”是否关闭测试软件是R否£是否关闭应用实训台上的电脑是R否£是否关闭应用实训台电源开关是R否£是否拔出应用实训台电源线插口是R否£是否断开与外部电源插口连接的应用实训台电源线插头是R否£是否将摄像头及固定支架从台架中拆卸下来是R否£是否将摄像头从固定支架中拆卸下来是R否£是否拆下摄像头中的螺丝是R否£拆卸下来的工具及零部件是否放置在绝缘垫上是R否£3.6清洁整理根据实际情况在“□”位置上打“√”是否清洁摄像头表面并把摄像头放置于清洁的工作台上是R否£是否清洁摄像头固定螺栓并放置于螺栓盒内是R否£是否清洁螺栓盒是R否£是否使用干净无纺布分别清洁摄像头USB信号线与USB扩展槽通讯线两端插接口是R否£是否捆绑好摄像头USB信号线和USB扩展槽通讯线并放置于清洁的工作台上是R否£工具及螺栓是否齐全情况是R否£是否清洁应用实训台表面是R否£是否清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置是R否£是否卸下并整理好安全防护工具是R否£1.一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：8授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.能独立完成视觉传感器的故障诊断与处理。1.通过课程讲解了解视觉传感器电路原理图和测试孔；2.通过课程讲解了解视觉传感器常见的故障现象及故障原因；3.通过课程讲解掌握视觉传感器故障诊断流程和方法。1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.认真填写工作页；5.养成良好的课后复习习惯；6.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.视觉传感器电路原理；2.视觉传感器的故障分析；3.视觉传感器的故障诊断。教学准备1.视觉传感器的故障诊断与处理课件；2.设备准备：智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台（下文简称应用实训台）、智能网联汽车传感与感知实训系统故障诊断台（下文简称故障诊断台）和应用实训台电源线等；3.工具及防护准备：数字万用表、无纺布、安全帽、绝缘垫、和工作手套等教学活动1.通过多媒体课件讲解，让学生们理解视觉传感器电路原理；2.通过多媒体课件讲解，让学生们理解视觉传感器的故障分析；3.通过多媒体课件讲解，让学生们掌握视觉传感器的故障诊断与处理的基本流程；4.通过视频教学讲解、实操演示和学生动手实操，让学生们掌握视觉传感器故障诊断的步骤及方法；课后作业教学体会2.一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：讲课前，先问问大家，当智能网联汽车上的视觉传感器出现故障时，我们该如何去对视觉传感器进行故障的诊断以及处理呢？课前提问多媒体课件分组讨论10教学告知1.视觉传感器电路原理；2.视觉传感器的故障分析；3.视觉传感器的故障诊断。讲授多媒体课件示范教学课前预习15教学准备1.视觉传感器的故障诊断与处理课件；2.工具设备准备。讲授多媒体课件讲解课前预习10教学实施1.视觉传感器电路原理；2.视觉传感器的故障分析；3.视觉传感器的故障诊断。讲授演示练习多媒体课件讲解实操演示课前预习分组讨论动手实操25教学总结视觉传感器的故障诊断与处理的操作步骤和技巧。提问启发引导多媒体课件讲解1.回答问题2.完成学生工作页303.任务考核及答案3.1电路图认识的活动实施工单3.1.1在下表中写出摄像头电路图测试孔名称摄像头电路图测试孔说明针脚功能1正极输出端2正极输入端3负极输出端4负极输入端3.2准备工作活动实施工单3.2.1准备工作准备工作（根据实际使用的工具作答）根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“”上填上正确答案数字万用表检查应用实训台电源开关是否断开是R否£万用表电量是否足够是R否£检查万用表是否正常是R否£台架电源线检查外观是否结构完整是R否£表面是有无破损、变形、裂痕有£无R连接针脚有无损坏、变形或生锈有£无R应用实训台检查应用实训台操作台是否整洁是R否£应用实训台电源连接处是否完整无破损是R否£应用实训台OBD接口处针脚有无损坏，变形或锈蚀有£无R应用实训台航空接口针脚有无损坏，变形或锈蚀有£无R故障诊断台检查故障诊断台操作台是否整洁是R否£故障诊断台电源连接处是否完整无破损是R否£故障诊断台OBD接口处针孔有无损坏，变形或锈蚀有£无R故障诊断台航空接口针孔有无损坏，变形或锈蚀有£无R线束链接连接应用实训台和故障诊断台引出的OBD接口。连接应用实训台和故障诊断台引出的航空接口。连接应用实训台电源线。3.3鱼眼摄像头的故障诊断活动实施工单3.3.1读取故障码并确认故障现象读取故障码并确认故障现象根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“”上填上正确答案是否打开应用实训台是R否£是否打开智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”是R否£读取故障码：B1201（根据实际情况填写）。确认故障现象：（1）打开360应用软件，对摄像头进行测试，画面中无图像显示（根据实际情况填写）3.3.2在测试装调台架上进行故障检诊1.电源检测使用数字万用表检测摄像头电源根据实际情况在“□”位置上打“√”或根据实际情况在“”上填上正确答案万用表应调节为蜂鸣档。红表笔插到正极输入端，黑表笔插到正极输出端，是否导通（情况1）是£否R红表笔插到负极输出端，黑表笔插到负极输入端，是否导通（情况2）是£否R故障原因：电源正极断路（情况1不导通，情况2导通）；电源负极断路（情况1导通，情况2不导通）；电源正极、负极同时断路（情况1不导通，情况2不导通）（根据实际情况填写）3.3.3激光雷达的故障消除确认激光雷达的故障消除确认根据实际情况在“□”位置上打“√”打开360应用软件，是否有图像是R否£在“智能网联汽车三维数字化仿真教学软件”上重新读取故障码，确认故障码是否消除是R否£3.4系统复原及清洁整理活动实施工单系统复原及清洁整理根据实际情况在“□”位置上打“√”或是否关闭360应用软件是R否£是否关闭智能网联汽车三维数字化仿真教学软件是R否£是否关闭应用实训台电脑是R否£是否关闭应用实训台电源开关并拔掉应用实训台电源线是R否£是否拆卸OBD接口和航空接口是R否£是否使用干净无纺布清洁应用实训台和故障诊断台是R否£是否关闭数字万用表电源，使用干净无纺布清洁数字万用表，并整理好表笔是R否£是否使用干净无纺布清洁OBD接口、航空接口及应用实训台电源线插头、插口是R否£是否清洁应用实训台电源线线束表面。是R否£是否捆绑好应用实训台电源线并放置于清洁的工作台上是R否£是否清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置是R否£是否卸下安全防护用品并整理放好是R否£1.一体化教学设计授课教师：授课班级：学时数：8授课日期：一体化教学场所：教学目标能力目标知识目标素质目标1.掌握利用Lanenet算法预测tusimple数据集以及真实数据；2.掌握利用laneatt预测tculane数据集和tusimple数据集并生成MP4视频文件。1.通过课程讲解了解计算机视觉中分割任务的定义；2.通过课程讲解了解车道线检测的常用数据集；3.通过课程讲解了解深度学习相关知识；4.通过课程讲解了解车道线检测算法Lanenet算法和Laneatt算法。1.专心听课认真记录笔记；2.积极参与讨论；3.个人积极回答问题；4.认真填写工作页；5.养成良好的课后复习习惯；6.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。教学重点1.车道线检测与分割任务；2.车道线检测常用数据集；3.车道线检测算法；4.利用Lanenet算法预测tusimple数据集以及真实数据；5.利用laneatt预测tculane数据集和tusimple数据集并生成MP4视频文件。教学准备1.基于视觉传感器实现车道线检测课件；教学活动1.通过多媒体课件讲解，让学生们了解车道线检测与分割任务的定义；2.通过多媒体课件讲解，让学生们了解车道线检测常用数据集；3.通过多媒体课件讲解，让学生们了解车道线检测算法；4.通过视频教学讲解、实操演示和学生动手实操，让学生们掌握车道线检测开发实训操作。课后作业教学体会2.一体化教学实施教学流程教学内容教学方法教学手段学生活动时间分配（min）教学引入提问：车上摄像头如何实现车道线检测功能？课前提问多媒体课件分组讨论10教学告知1.车道线检测与分割任务；2.车道线检测常用数据集；3.车道线检测算法；4.利用Lanenet算法预测tusimple数据集；5.利用laneatt预测tculane数据集和tusimple数据集并生成MP4视频文件。讲授多媒体课件示范教学课前预习15教学准备1.基于视觉传感器实现车道线检测课件；讲授多媒体课件讲解课前预习10教学实施1.车道线检测与分割任务；2.车道线检测常用数据集；3.车道线检测算法；4.利用Lanenet算法预测tusimple数据集以及真实数据；5.利用laneatt预测tculane数据集和tusimple数据集并生成MP4视频文件。讲授演示练习多媒体课件讲解实操演示课前预习分组讨论动手实操25教学总结1.车道线检测相关知识2.利用算法实现车道线检测提问启发引导多媒体课件讲解1.回答问题2.完成学生工作页303.任务考核及答案3.1基础知识认识工单在计算机视觉中分割任务包括语义分割与实例分割。车道线检测常用数据集包括CULane数据集和TuSimple数据集。卷积神经网络一般是由卷积层、池化层和全连接层交叉堆叠而成的前馈神经网络；卷积层的作用是提取一个局部区域的特征，不同的卷积核相当于不同的特征提取器；池化层的作用是进行特征选择，降低特征数量，从而减少参数数量。车道线检测常用算法包括Lanenet算法和laneatt算法。3.2利用Lanenet算法预测tusimple数据集以及真实数据开发活动实施工单步骤操作根据实际情况在“”上填上正确答案1创建虚拟环境（1）打开终端（2）输入命令condacreate-nlanenetpython=3.7-y：创建Lanenet虚拟环境（3）输入命令condaactivatelanenet：进入lanenet虚拟环境（4）输入命令cd/home/root123456/project/lanenet-lane-detection-master：进