T-SZRA 001-2024 旋转电动夹爪 性能规范及试验方法

SZRAT/SZRA001—2024旋转电动夹爪性能规范及试验方法Rotatingelectricgrippers-Performancecriteriaandtestmethods2024-03-22发布2024-03-22实施苏州市机器人产业协会发布I 2 2 25.2量值 25.3下标 2 2 26.2峰值电流 36.3可调行程 36.4力控精度和重复力控精度 36.5重复定位精度 36.6推荐负载 36.7旋转精度和旋转重复精度 36.8峰值扭矩 3 3 37.2操作和环境条件 37.3循环次数 37.4试验步骤 47.5测试方法 4 9 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规人科技有限公司、苏州艾利特机器人有限公司、海博（苏州）机器人科技有限公司焕、皇甫亚波、朱晓鹏、田存辉、居帅、翟寒伟、杨品、12规范性引用文件GB/T11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12644-2001工业机器人特性表示T/AIIA003平行电动夹爪技术本文件采用GB/T12642、T/AIIA3.1旋转电动夹爪rotatingelec3.23.33.43.53.63.73.83.923.10mm度°秒s力Nm/s5缩略语和符号AAccuracyRF力PVVelocityD5.2量值n测试循环次数RF重复力控精度RP重复定位精度5.3下标,表示第,次循环6性能技术参数6.1额定电压3旋转电动夹爪的可调行程偏差在标称可调行程的+0%和+56.6推荐负载负载使用摩擦力核算，核算所用摩擦系数不高于06.7旋转精度和旋转重复精度旋转精度不低于±1°,旋转重复精度不低于±0.5°。7.1测试前条件7.2操作和环境条件由制造商指定并由本文件相应的试验方法确定的性能特性，只有在制造商规定的环境和正常操作7.3循环次数电动夹爪在测试各项特性指标时，需多次循环测试，41试验时所有的程序延迟，如测量停顿时间和测量时间应在试验报7.5测试方法可调行程的测量选用分辨率不低于0.001mm的长度测量仪器。在测试过程中，控制电动夹爪执行开块上两个固定点之间的距离Lopen；块上两个固定点之间的距离Lclose；Lopen----电爪完全打开的距离；Lclose----电爪完全闭合的距离；5测试过程中，需保证测试点位置固定，尤其图1中夹持点距离电动夹爪本体的高度H（统一按照20mm实），夹持力的测量在全量程内选取5组点，分别对应20%、40%、60%、80%、100%力矩给定，速度给定全测试数据稳定，记录夹持力稳定值F1和峰值Fm1；），力控精度表示目标夹持力（F）和实测夹持力平均值（F）之间的偏差(∂F按式（2）计算。重复力控精度表示执行同一参数命令，重复响应 RF=f±3S·······································································(3)6fj=|F−Fj|f----平均夹持力偏差；fj----第j次的夹持力和平均夹持力的偏差；重复定位精度的测试根据产品行程不同及产品定位不同，选择分辨率高于被测精度一个量级的位置度检测传感器。如图2，传感器的检测方向与电动夹爪运动自由度方向保持平行，并与电动夹爪固定7j|推荐负载由电动夹爪的实测最大夹持力核算获得，电动夹爪的最大夹持力，通过7.5.4的方式测试F----电动夹爪单指平均夹持力；μ----摩擦系数；g----重力加速度常数。旋转角度的测量采用专用角度测量仪或高精度编码器完成。如图3所示，将旋转电动夹爪和角度测8），旋转重复精度表示执行同一参数命令，重复响应n次后旋转实测角度的一致程度，可以表示为围绕 RD=d±3S·····································································(7)峰值扭矩的测量要根据产品的标称扭矩选择合适量程的扭矩测量仪，扭矩测量仪要具备抓取瞬时9e)控制旋转电动夹爪按照全力全速顺时数据Tr1；g)重复e）~f直至完成50次循环测试，得到顺时针方向的全部扭矩Trn；h)控制旋转电动夹爪按照全力全速逆时针旋转，运动停止后等待数据Tl1；T=Tr1+Tr2+...+Trn·································································(8)T=Tr1+Tr2+...+Trn·································································(8)8面向应用的特殊性能规范量最大冲击力超调量，最大冲击力超调以超调百分比的形式展现。在7.5.4力控精度的测量过程中，已获取一组夹持力峰值Fm，最大冲击力超调（OF）可按式（10）计算。试验报告应由封面与一张或多张试验结果表格组成。封面应能提供关于电动夹爪的测量装置与试验条件（物理环境、安装/预热、仪器、控制参数等）的一般信息以及所进行的试验。试验结果表格应制造商：.......................................................................类型：...........................................................................型号：....................................................................系列号：.........................................................................安装方向：.................................................................软件版本：...................................................................控制方式：.......................................................................试验场所：.....................................................................A.2物理环境环境温度：.....................................................................不正常状态：................................................................注：对超出预期范围状态的说明预热时间：...................................................................测量时间：.......................................................................测量停顿时间：................................................................A.3测量系统类型：.........