fanuc工业机器人系统维护电子教材

项目一、工业机器人系统构成第一节：工业机器人及分类工业机器人：是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种：1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；4、关节型的臂部有多个转动关节。二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类：1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。2、示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。四、智能工业机器人。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。第二节：工业机器人系统构成图SEQ图\*ARABIC1工业机器人系统工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人本体由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。绝对值脉冲编码器交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服马达的组成交流伺服电机抱闸单元图图SEQ图\*ARABIC2机器人驱动伺服马达工业机器人除了本体，还包括机器人工作站，它们共同组成工业机器人应用系统。如弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等。第三节：工业机器人系统应用下面列举FANUC机器人组成的几种典型应用。图SEQ图图SEQ图\*ARABIC3工业机器人弧焊应用一图SEQ图\*ARABIC4工机器人弧焊应用二图SEQ图图SEQ图\*ARABIC5工业机器人点焊应用二图SEQ图\*ARABIC6工业机器人点焊应用一搬运:搬运：图图SEQ图\*ARABIC7工业机器人搬运站喷漆:图图SEQ图\*ARABIC8工业机器人喷漆应用切割:图图SEQ图\*ARABIC9工业机器人切割图图SEQ图\*ARABIC10工业机器人涂胶第四节：机器人的编程方式机器人的编程方式分为在线编程和离线编程两种。在线编程：在现场使用示教盒编程。离线编程:在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。图图SEQ图\*ARABIC11机器人离线编程图SEQ图\*ARABIC12机器人示教编程项目二、机器人操作安全事项第一节：工业机器人的安全操作规程1、基本安全规程万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器（EnableDevice）。调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。2、FANUC机器人注意事项FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。第二节：机器人示教安全示教和手动机器人进行示教前，操作者必须佩戴安全帽才能操作机器人。图SEQ图\*ARABIC13作业现场的安全帽请不要带着手套操作示教盘和操作盘。在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。2、生产运行在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。3、不可使用机器人的场合燃烧的环境有爆炸可能的环境无线电干扰的环境水中或其他液体中运送人或动物不可攀附其他4、机器人的通电和关电通电过程：（1）将操作者面板上的断路器置于ON；（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。（３）将操作者面板上的电源开关置于ON关电过程：（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。5、手动示教机器人坐标系备注关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系；2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系。工具坐标示教(Tool)沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系第一步，首先进行示教模式选择。设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕循环显示：JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT；状态指示灯循环显示：JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT。第二步，设置示教速度。按TP上的示教速度键进行设置。示教速度键：VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%；VFINE到5%之间，每按一下，改变1%；5%到100%之间，每按一下，改变5%。SHIFT键+示教速度键：VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%。注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险第三步，示教。（1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON；（２）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。模式开关和示教动作的关系模式开关安全栅栏（*1）*SFSPDTP有效/无效TPDead-man机器人的状态可以启动的设备程序指定的动作速度AUTO开启ON有效握紧急停（栅栏开启）松开急停（Deadman、栅栏开启）无效握紧急停（栅栏开启）松开急停（栅栏开启）关闭ON有效握紧报警、停止（AUTO下TP无效）松开报警、停止（Deadman）无效握紧可以动作外部启动程序速度松开可以动作外部启动程序速度T1开启ON有效握紧可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）无效握紧急停（T1\T2下TP无效）松开急停（T1\T2下TP无效）关闭ON有效握紧可以动作仅限TPT1速度松开急停（Deadman）无效握紧急停（T1\T2下TP无效）松开急停（T1\T2下TP无效）T2开启ON有效握紧可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）无效握紧急停（T1\T2下TP无效）松开急停（T1\T2下TP无效）关闭ON有效握紧可以动作仅限TP程序速度松开急停（Deadman）无效急停（T1\T2下TP无效）松开急停（T1\T2下TP无效）项目三、工业机器人本体维保第一节：保养周期根据作业环境调整保养周期。*I类应用环境：搬运、装配、堆垛、抓取。*II类应用环境：弧焊、点焊、铸造、切割、冲压、清洗、喷涂。FANUC机器人保养周期：1、定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：保养周期检查和保养内容备注日常1.不正常的噪音和震动，马达温度2.周边设备是否可以正常工作3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有J2、J3抱闸三个月1.控制部分的电缆2.控制器的通风3.连接机械本体的电缆4.接插件的固定状况是否良好5.拧紧机器上的盖板和各种附加件6.清除机器上的灰尘和杂物六个月更换平衡块轴承的润滑油。其他参见三个月保养内容某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年更换机器人本体上的电池。其他参见六个月保养内容。二年更换控制柜电池。其他参见六个月保养内容。三年更换机器人减速器的润滑油。其他参见一年保养内容第二节：保养备件（1）润滑油脂（2）保养备件包：SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、马达上电灯、保险丝。第三节：本体标准保养本体标准保养（1）常规检查A.本体清洁，根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。B.本体和6轴工具端固定检查，检查本体及工具是否固定良好。C.各轴限位挡块检查。D.电缆状态检查，检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。E.密封状态检查，检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。（2）功能测量A.达温度检查，通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。B.噪音检查，通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。C.重复精度检查，通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。D.机械零位测量，检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。F.电机抱闸状态检查，检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。（3）保养件更换A.本体油品更换，机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。B.机器人SMB板检查及电池更换，检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。第四节：FANUC机器人坐标系（FRAMES）的设置1、坐标系的分类坐标系统特点WorldFrame（通用坐标系）一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。Tool

Frame（工具坐标系）直角坐标系，TCP位于其原点。User

Frame（用户坐标系）是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。Jog

Frame（点动坐标系）为控制点动控制而设的坐标系。2、设置工具坐标系（1）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。（2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。（3）设置方法:三点法、六点法、直接输入法。3、设置用户坐标系（1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。（2）最多可以设置10个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。（3）设置方法：三点法、四点法、直接输入法。4、设置点动坐标系（1）可于任何位置以任何方位设置的坐标系。（2）最多可以设置10个点动坐标系。（3）设置方法：三点法、直接输入法。项目四、工业机器人控制器维保第一节：控制柜标准保养控制柜标准保养（1）常规检查：A.控制柜清洁，对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。B.控制柜各部件牢固性检查，检查控制柜内所有部件的紧固状态。C.示教器清洁，示教器及电缆清洁与整理。D.电路板指示灯状态，检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。E.控制柜内部电缆检查，控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。（2）控制柜测量：A.电源电压测量，测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。B.安全回路检测，检查安全回路（AS，GS，ES）的运行状态是否正常。C.示教器功能检测，检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。D.系统标定补偿值检侧，检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致E.系统备份和导入检测，检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。F.硬盘空间检测，优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常G.湿度检查，通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。（3）保养件更换：A.驱动风扇单元更换，驱动单元冷却风扇更换。B.防尘过滤网更换，控制柜防尘过滤网更换。C.辅助接触器触点更换，控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换。D.保险丝更换，控制柜保险丝更换。E电机上电指示灯更换，控制柜操作面板电机上电按钮内指示灯更换。第二节：FANUC控制柜常规型号R-30iBA柜：R-30iBB柜：图SEQ图SEQ图\*ARABIC14R-30iB控制柜图SEQ图\*ARABIC15R-30iB控制柜R-30iAA柜（分离式）：图图SEQ图\*ARABIC16R-30iA分离式控制柜R-30iAB柜：图图SEQ图\*ARABIC17R-30iAB柜R-30iAMate柜：图图SEQ图\*ARABIC18R-30iAmate控制柜第三节：FANUC控制器组成示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeResistor)等。B柜部件：TP（示教盒）TP（示教盒）操作面板断路器图SEQ图\*ARABIC19控制器组成控制器操作面板：模式开关模式开关报警复位报警灯电源指示灯急停按钮RS-232-C串口循环启动按钮USB接口图图SEQ图\*ARABIC20控制柜操作面板布局图图SEQ图\*ARABIC21控制柜内部布局图图SEQ图\*ARABIC22控制柜后部布局R-30iAMate柜部件：伺服放大器急停单元热交换机主板伺服放大器急停单元热交换机主板图SEQ图\*ARABIC23A型柜内部布局第四节：机器人示教盒示教盒（以下简称TP）的作用：1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行图图SEQ图\*ARABIC24示教盒分类这里以常用的单色示教盒为例来说明它的操作。液晶屏液晶屏LED指示灯ON/OFF开关ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。紧急停止按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。TP操作键图图SEQ图\*ARABIC25示教盒正面布局图图SEQ图\*ARABIC26示教盒背面布局当当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并报警。DEADMANDEADMAN开关单色TPLED指示灯LED指示灯功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/OENBL显示信号被允许。PRODMODE(生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TESTCYCLE(测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL(工具)显示示教坐标系是工具坐标系

编辑FWD/BWD顺/反向执行程序切换运动组资料/数据键辅助菜单键FCTNDATAEDITSELECT下一页编辑FWD/BWD顺/反向执行程序切换运动组资料/数据键辅助菜单键FCTNDATAEDITSELECT下一页--功能键切换功能键功能键编辑下一页下一页--功能键切换用户键切换速度倍率暂停项目选择MENU程序选择回车键资料/数据键退格键FWD/BWD顺/反向执行程序切换示教坐标系运动键分屏键单步/连续切换SELECT切换运动组辅助菜单键FCTNDATAEDIT复位键主菜单返回用户键切换速度倍率暂停项目选择MENU程序选择回车键资料/数据键退格键FWD/BWD顺/反向执行程序切换示教坐标系运动键分屏键单步/连续切换SELECT切换运动组辅助菜单键FCTNDATAEDIT复位键主菜单返回图SEQ图\*ARABIC27示教盒按钮布置

TP按钮介绍按键描述F1~F5用于选择TP屏幕上显示的内容，每个功能键在当前屏幕上有唯一的内容对应。NEXT功能键下一页切换MENU显示屏幕菜单SELECT显示程序选择界面EDIT显示程序编辑界面DATA显示程序数据界面FCTN显示功能菜单DISP只存在于彩屏示教盒。与SHIFT组合可显示DISPLAY界面，此界面可改变显示窗口数量；单独使用可切换当前显示窗口FWD与SHIFT组合使用可从前往后执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停BWD与SHIFT组合使用可反向单步执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停STEP在单步执行和连续执行之间切换HOLD暂停机器人运动PREV显示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光标之前的字符或者数字ITEM快速移动光标至指定行ENTER确认键光标键DIAGHELP单独使用显示帮助界面，与SHIFT组合显示诊断界面GROUP运动组切换POWER电源指示灯FAULT报警指示灯SHIFT用于点动机器人，示教位置，执行程序，左右两个按键功能一致与SHIFT组合使用可点动机器人COORD单独使用可选择点动坐标系，每按一次此键，当前坐标系依次显示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；与SHIFT组合使用可改变当前TOOL、JOG、USER坐标系号加减速度倍率键项目五、机器人系统保养检查与维护第一节：机器人的保养1、检查设备的外表有没有灰尘附着2、外部电缆磨损，压损，各接头是否固定良好，有无松动3、冷却风扇是否正常工作4、各操作按钮支动作是否正常5、机器人动作是否正常第二节：机器人三个月保养（包括日常保养）1、各接线端子是否固定良好2、机器人本体的底座是否固定良好3、内部有灰尘的清扫第三节：机器人一年保养（包括日常、三个月保养）1、检查控制箱内部各基板接头有无松动2、内部各线有无异常情况(如断,有无灰尘,各接点情况)3、检查本体内配线是否断线4、机器人的电池电压是否正常(正常为3.6V)5、各轴机器人马达的刹车是否正常6、5

轴的皮带轻紧度是否正常7、4\5\6

轴减速机加油机器人专用油8、各设备的电压是否正常第四节：机器人三年保养(包括日常、三个月、一年保养)1、1、2、3轴减速机更换油(机器人专用油)2、机器人本体电池更换(机器人专用电池)

日常保养三个月担当保养﹑点检作业事项由使用者点检。

年度保养﹑点检作业事项需由代理商或专业人员点检﹑调整﹑保养、或是更换。

以下是电池位置图：图SEQ图\*ARABIC28机器人电池位置第五节：FANUC机器人零点复归（Mastering）Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUCRobotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。图SEQ图\*ARABIC37FANUC伺服环布局控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。它是通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。这些零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器存储卡中，在关电后，这些数据由主板电池维持。当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Mastering，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。机器人执行一个初始化启动；机器人执行一个初始化启动；SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；编码器电源线断开；更换SPC；更换马达；机械拆卸；机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；机器人在非备份姿态时，SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足时，将有警告提醒用户更换电池。如有必要，为机器人换上四节新的1.5VD型碱性电池。注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）报警时，需要重新做MASTERING。第六节：FANUC机器人MasteringMastering的方式。Mastering的方法解释Jigmastering（专门夹具核对方式）出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度点核对方式）由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。Singleaxismastering（单轴核对方式）由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。Quickmastering（快速核对方式）由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。条件：在机器人正常时设置Masteringdata。方法一：ZEROPOSITIONMASTER（零度点核对方式）步骤：图图SEQ图\*ARABIC38零度点调整界面依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；图图SEQ图\*ARABIC39各轴零度位置图图SEQ图\*ARABIC40零度点核对方式界面图图SEQ图\*ARABIC41校准界面按F4【YES】（是）确认，显示右图；选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；按F4【YES】（是）确认，显示右图：图图SEQ图\*ARABIC42完成零度点校准按F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。注意注意：若步骤1中无【Master/Cal】（零度点调整）项，则按以下步骤操作：依次按键操作：【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Variables】（系统参数）将变量$MASTER_ENB的值改为1；在【MENU】-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）–F1【Type】（类型）中会出现【Master/Cal】（零度点调整）项。方法二：SINGLEAXISMASTER(单轴核对方式)步骤：进入Master/Cal（零度点调整）界面：依次按键操作:【MENU】（菜单）-0【NEXT】（下个）-【System】（系统设定）-F1【Type】（类型）-【Master/Cal】（零度点调整）；图SEQ图\*ARABIC图SEQ图\*ARABIC43单轴核对方式将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为1；示教机器人的报警轴到0度（刻度标记对准的位置）；在报警轴的MSTRPOS（零度点位置）项输入轴的Mastering数值（如0度）。按F5【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由1变成0，【ST】（状态）项由0变成2；按【PREV】（前一页）退回Master/Cal（零度点调整）界面，见右图；选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；按F4【YES】（是）确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为<0.0000>，见右图；按F5【DONE】（完成）隐藏Master/Cal（零度点调整）界面，即可。注意：若需要对J3轴注意：若需要对J3轴做SINGLEAXISMASTER（单轴核对方式），则需要先将J2轴示教到0度位置。项目六、故障部件的更换第一节：FANUC机器人更换电池FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。1、更换控制器主板上的电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：（1)准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。（4）装上新电池，插好接头。图图SEQ图\*ARABIC29控制器主板电池图图SEQ图\*ARABIC30控制器主板电池位置2、更换机器人本体上的电池机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065BLALalarm(Group:%d

Axis:%d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-062BZALalarm(Group:%d

Axis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。（3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。电池盒电池盒图图SEQ图\*ARABIC31机器人本体电池盒图图SEQ图\*ARABIC32机器人本体电池第二节：FANUC机器人更换润滑油机器人需定期更换润滑油。机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。1、更换减速器和齿轮盒润滑油出油口图出油口图SEQ图\*ARABIC33出油口1）机器人关电。2）拔掉出油口塞子。3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。图图SEQ图\*ARABIC34进油口进油口进油口5）把出油口的塞子重新装好。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2）使用手动油枪缓慢加入。3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。2、更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。加油嘴加油嘴图图SEQ图\*ARABIC35加注平衡块轴承润滑油第三节：FANUC机器人对一轴编码器进行拆装拆卸编码器1.拆掉编码器保护罩,卸下四个螺丝。2.卸下编码器外罩螺丝。3.饲服反馈是由连续脉冲编码器提供。4.抱闸是DC90V。5.电池盒在一轴底座上,用来保存每根轴编码器的数据,每年更换一次,电池电压下降，会出现报警SRVO-065BLALalarm，提示用户更换电池。图SEQ图\*ARABIC36编码器拆卸第四节：FANUC机器人对机器人平衡缸及二轴马达进行拆卸1．将机器人所有轴打到零点位置，用吊带将平衡缸吊住，用制作的50mm外六方扳手将平衡缸后端的缸杆连接螺母卸下，拆下平衡缸前后连接轴套，将机器人平衡缸吊起．放到安全位置。拆下机器人电缆，将吊装工具安装到机器人本体上。使用手拉葫芦将吊带吊住。2．将二轴马达的对角螺栓松开，装上M12的导向杆，然后松开另外两个螺栓，将电机拔出，注意润滑油的外漏。图SEQ图\*ARABIC44机器人平衡缸及二轴马达拆卸第五节：FANUC机器人对机器人二轴的减速器进行拆卸1、将机器人二轴马达拆掉，用M10的六角将机器人的二轴轴臂与减速器连接螺钉拆下，（M12）21个，然后用M14六角将剩余的（M16）6个螺钉拆除对应的两个，把制作的导向杆安装到减速器上，再将剩下的四个螺钉拆下。图SEQ图\*ARABIC45机器人二轴减速器拆卸2、将机器人二轴轴臂移开，手动放下轴臂利用木板将其垫平，注意马达。用擦布将减速器油擦净。3、用M10六角将二轴减速器与一轴本体连接螺钉松开，共24个M12螺钉，先松开12个后装上制作好的导向杆，再把剩余的螺钉松开。用手拉葫芦将减速器吊起。4、将减速器内减速器油擦净，学习其传动原理。图SEQ图\*ARABIC46减速器内部清理5、将拆下来的螺钉用板牙套一遍，去除螺钉牙底与牙顶之间的干胶。6、注意力矩扳手的使用方法及注意事项。二轴减速器连接螺钉力矩值：•M16

318牛顿米•M12

128牛顿米图SEQ图\*ARABIC47力矩扳手使用第六节：FANUC机器人对机器人二轴的减速器进行安装1、将机器人二轴减速器用吊环吊起，在一轴本体上安装两个M12的导向杆，将减速器安到导向杆上，平行推动到机器人本体上，安装螺钉。2、利用手拉葫芦将二轴轴臂吊起,在减速器上安装两个导向杆，将二轴臂推入导向杆中。安装连接螺钉并紧固到力矩值。3、将二轴马达安装到减速器上，并紧固连接螺钉。图SEQ图\*ARABIC48机器人二轴减速器安装第七节：FANUC机器人对机器人三轴减速器进行拆卸1、将机器人三轴马达的四个连接螺钉拆下，将马达取出。用M8六角将二轴轴臂与三轴减速器的连接螺钉拆下。M10螺钉18个均布，然后用M14六角将剩余的（M16）6个螺钉拆除对应的两个，把制作的M16导向杆安装到减速器上，再将剩下的四个螺钉拆下。使二轴轴臂与三轴减速器脱开。图SEQ图\*ARABIC49机器人三轴减速器拆卸2、利用手拉葫芦将三轴落到木板上，用木方垫好，小心损伤四五六轴马达。将机器人本体与三轴减速器之间的连接螺钉拆掉。M12螺钉16个,先拆掉8个，安装导向杆和吊环，然后将剩余的螺钉拆掉。3、用手拉葫芦将减速器吊起。将减速器内减速器油擦净，学习其传动原理。图SEQ图\*ARABIC50机器人三轴减速器拆卸后4、将拆下来的螺钉用板牙套一遍，去除螺钉牙底与牙顶之间的干胶。三轴减速器连接螺钉力矩值:•M16

318牛顿米•M12

128牛顿米•M10

73.5牛顿米图SEQ图\*ARABIC51减速器螺钉处理第八节：FANUC机器人对机器人三轴的减速器进行安装1、将机器人三轴减速器用吊环吊起，在三轴本体上安装两个M12的导向杆，将减速器安装到导向杆上，平行推动到机器人本体上，安装螺钉。2、利用手拉葫芦将三轴轴臂吊起,在减速器上安装两个M16的导向杆，将三轴臂带导向杆推入二轴轴臂中。安装连接螺钉并紧固到力矩值。3、将三轴马达安装到减速器上，并紧固连接螺钉。图SEQ图\*ARABIC52机器人三轴减速机安装由于机械拆卸或维修导致机器人mastering数据丢失，需要作ZEROPOSITIONMASTER1、按MENU键2、选择0,再选6system

3、按F1选择Master/Cal4、按F3，RES＿PCA5、关闭机器人后在通电6、运动机器人每根轴都要大于20度7、在Master/Cal菜单里选择2，ZEROPOSITIONMASTER8、选择6CALIBRATE按YES确认9、按DONE10、将机器人关电，通电后零点恢复完毕第九节：FANUC机器人专用工具的制作通过去上海发那科机器人有限公司的学习，对维修FANUC机器人的方法和过程有了深刻的认识。针对现车间情况制作了以下专用工具：1、拆卸机器人二三轴吊挂连接板。2、安装机器人马达减速器用导向杆。3、拆卸二轴平衡缸专用扳手。图SEQ图\*ARABIC53机器人专用工具的制作（连接板、导向杆）图SEQ图\*ARABIC54机器人专用工具的制作（平衡缸专用扳手）项目七、系统诊断第一节：控制器故障诊断错误分类概述错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。每一次故障诊断前都要进行错误分类。识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。每一类错误在机器人操作中都同等严重。错误类型分为：第一类错误第二类错误第三类错误第四类错误第一类错误慨述症状控制器死机示教盒屏幕空白潜在的原因控制器AC电源存在问题断开器的问题变压器的问题控制器DC电源线路的问题电缆线问题示教盒/缆线问题电源供给单元损坏电源供给单元保险丝熔断开/关电路的问题面板电路板保险丝第二类错误概述症状示教盒锁死，没反应潜在的原因软件故障主板的问题CPU模块，连同DRAMFROM/SRAM模块示教盒/缆线/ISB单元的问题PSU或者底板（激活信号）的问题辅助轴控制卡的问题第三类错误概述症状错误指示灯亮KM1和KM2关闭，因此伺服没有电源屏幕上显示诊断信息潜在的原因伺服放大器的问题马达/SPC的问题编码器/制动模块的问题紧急停止线路的问题紧急停止线路板的问题紧急停止单元，连带KM1和KM2的问题面板电路板的问题缆线问题第四类错误概述症状机器人只能在手动模式下工作能够从示教盒运行程序可能的原因通讯或输入/输出的问题与PLC之间没有通信行程开关等损坏不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。第二节：控制器维修1、无法开机图SEQ图\*ARABIC55控制器断路器检查1：控制器断路器开且没有跳闸维修：合上断路器图SEQ图\*ARABIC56电源板PSULED灯查看检查2：查看电源板（PSU）上的LED指示灯（GREEN）是否亮。维修：如果LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏：1如果200V电源没有请检查供电线路2如果200V电源已提供给PSU请切断电源：AF1保险丝毁坏请参照维修2BF1保险丝没有毁坏请更换PSU维修2：保险丝毁坏故障原因及应对措施A查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。B如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431KC二极管DB1短路D后备电源模块H1毁坏如果B或C有故障请更换相应备件F1定货号：A60L-0001-0396#8.0A图SEQ图\*ARABIC57控制板信号接线检查3：查看panelboard板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信号接线维修：如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与