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文档简介
T/CI326—2024海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程Autonomousdrivingtechnologyandmethodsofunmannedshipinmarineranching中国国际科技促进会发布I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导 2 24.2控制系统 24.3感知系统 24.4决策系统 2 2 25.2投饵 25.3环境监测 25.4作业设备投放 35.5安全规范 3 3 36.2被测船 36.3测试项目 4 4 47.2故障处理 4 5 61本文件适用于船长大于等于1m并小于20m的无人船在海洋牧场中的自动驾驶，超过该尺度范围的无2规范性引用文件3.13.23.33.43.5数字（码）照相机digitalstil3.6一种直接通过远程遥控或自动驾驶系统控制以实现航行、操纵及作业的船舶,能通过搭载各种任务23.73.8无人船自动驾驶系统包含控制系统、感知系统、决策系统，系统主要硬件构b)系统工作时完成自身故障诊断；d)支持自主航行、远程遥控和船上方向盘推杆操控等4.2控制系统4.3感知系统4.4决策系统注：深度学习在此功能的实现中展现出更好的性能，从e)在航行过程中，精确获取障碍物位置和几何信5作业能力无人船应搭载投苗机到达指定作业区域，使用国家或行业标准规定的播撒装置5.2投饵5.3环境监测3系统，界面显示每个位置的建议投饵量、水温、溶氧和盐度等信息，实5.4作业设备投放5.5安全规范6测试管理规范6.1测试相关方基本要求——具备测试的技术能力。•配备岸端/船端操控人员1名，在岸端/艇端对无人艇进行遥控驾驶或者自主航行操作。船•配备技术支持人员2名，在岸端/艇端能对无人艇提供远程操控或者自主航行的技术支持；•配备在船测试人员若干，不直接参与航行操作，但在船上参与测试的相关作业；•配备测试指挥人员1名，负责测试全过程，对岸端和船端进行指挥，以及与测试场运营方6.2被测船•无人船位置、速度、航行、艏向等运动状态；4——支持数据回传、数据分析功能。6.3测试项目——数据收集、加密、备份和销毁能力测试。通信链路自检、环境监测模块、搭载平台模块及空载情况下典型7.2故障处理5A.1无人船自动驾驶系统硬件构成a)感知部分：激光雷达、雷达、相机、北斗定位模块和惯性b)决策部分：上位机、下位机、通信模块和远程遥控器；决策部分上位机通信模块远程遥控器决策部分上
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