工业自动化行业2024年市场前景及投资研究报告：机遇与挑战并存国产出海共舞

234L”数据：Wind，MIR睿工业，证券研究465%5数据：工控网，MIR,头豹研究院，智研咨询，证券研究OEMOEM/6数据：MIR睿工业，证券研究OEM2024OEM7数据：Wind，MIR睿工业，证券研究8数据：MIR睿工业，证券研究910数据：MIR睿工业，证券研究2018-20202020-2023数据：MIR睿工业，证券研究112017-2023数据：MIR睿工业，证券研究122018202322pct4.65pct3.18pct2018-2023CR548.87%59.41%

+10.27pctCR10

65.52%76.6%

+11.08pct13数据：MIR睿工业，证券研究14PLCPLCPLC202373.69PLCCAGR

7.84%PLCPLC2015-23CAGR

5.88%

2023PLC

40.29PLC

54.9386.76PLCPLC数据：MIR睿工业，证券研究15PLCPLCPLC2023PLCPLCPLC2015-23PLC

40.29PLC73.69CAGR

7.84%PLC

54.9386.76CAGR

5.88%

2023PLCPLC数据：工控网，MIR,头豹研究院，智研咨询，证券研究16PLCPLCPLCPLCPLC20182023PLC12.59pct28.4%

+7.4pct2.83pct21.01%PLC数据：工控网，MIR,头豹研究院，智研咨询，证券研究17PLCPLCPLCPLCPLC2018-20202020-2023532018-20202020-2023PLC18数据：MIR,证券研究PLCPLCPLCPLC2018-2020PLC2020-2023532018-20202020-2023PLC19数据：MIR睿工业，证券研究20720196.2%202322.7%28.9%2019ABB20232.1%17%1pct4202310.3%38.1%28.2%7421数据：工控网，MIR,头豹研究院，智研咨询，证券研究PLC2019PLCPLC28.4%202322.8%

20234.1%12.95%3.42pct15.3%15-25%PLC1.2pctPLC7.5%522023TOP588%PLCPLC522数据：工控网，MIR,头豹研究院，智研咨询，证券研究PLCPLCPLCI/OPLC厂商型号分类西门子S7-1500大型三菱电机IQ-R系列大型和利时LK210大型蓝普锋RFC3000大型南大傲拓NA400中大型位运算速度1ns字运算速度2ns0.125ms指令处理速度最高1.96ns(LD指今0.98ns)

字运算速度为0.013us位运算速度为0.013u单指令处理速度为0.0lus(布尔量)-位运算速度为0.02us字运算速度为0.04us运算速度更新时间I/O0.2ms点数4096个---数字量点数57344个模

数字量点数4万个模拟量点数2500个模块数16382个模块数32个拟量点数3584个12高速计数器2048-22320234807.34.02020-20226.7%

9.1%9.1%10%242024202329.6%30.6%96.5%39.4%20234.9%49.3%202345%202324%20235.7%202345%25图：图：2023年海外毛利率普遍高于国内市场毛利率26272023—2.44157%300089%30282930PLC3150%60%50%Optimus2816.8%14.0%9.3%60%50%60%32数据：深企投产业研究院，证券研究表：人形机器人核心模块主要包括控制器、电机、驱动器、传感器、减速器介绍核心模块电机是人形机器人中最常用的驱动器件之一，人形机器人通常采用高性能、高精度和高响应速度的电机来驱动关节和执行器。人形机器人常用的电机类型包括永磁同步电机、永磁直流电机、无刷直流电机、空心杯电机、步进电机和无框力矩电机。电机人形机器人需要传感器来感知周围的环境和物体。常用的传感器有视觉传感器、力传感器、惯性传感器、温度传感器等。传感器的种类和性能影响着机器人的感知能力和精度。传感器控制器减速器控制器是人形机器人的大脑，负责机器人的运动控制和行为决策。包括计算机、控制芯片和通信模块等，通常由本体集成厂商自主研发。减速器是机器人中用于降低电机转速的装置，能够提高机器人关节的扭矩输出和运动精度。人形机器人主要使用谐波减速器和行星减速器，少数部位会用RV减速器。用于控制电机旋转的装置，不同类型的驱动器有着不同的性能和应用范围，例如普通驱动器、步进驱动器、伺服驱动器等等。人形机器人的驱动器必须做到体积小、重量轻、轴向尺寸短、高功率密度、高能量利用效率、精度可控、耐冲击性等特性，结合机器人整机结构和控制系统设计优化，才能保证其关节动作的高效执行。驱动器33203075.2%203079.8%34PMSM性能步进电机无框力矩电机取决于电机结构和编码器，高精度的无框力矩电机控制精度可以达到0.1°甚至更高精度。永磁同步电机空心杯电机取决于相数和拍数，两相混合式步进电机的步距角一般为1.8°、0.9°取决于编码器，高性能的永磁同步电

高性能的空心杯电机能达到0.1°甚至更高精度控制精度机能达到0.1°甚至更高精度。扭矩产生相对平滑，无显著的扭矩脉动具有良好的低频特性低频特性低速时易出现低频振动现象具有良好的低频特性输出力矩随转速升高而下降，低速时转

具有高扭矩输出，且随着频率增加，

具有较高的转矩密度，使其在高速运

具有较高的功率密度，温行时仍然能够输出较大的扭矩矩频特性过载能力矩较高，高速时转矩会急剧下降扭矩性能逐渐减小升低，效率高一般不具有过载能力开环控制，启动频率过高或负载过大易出现失步或堵转的现象,停止时转速过高易出现过冲现象具有较强的过载能力具有较强的过载能力具有较强的过载能力闭环控制，一般不会出现失步或过冲

闭环控制，一般不会出现失步或过冲

闭环控制，一般不会出现失步或过冲现象。运行性能现象。现象。速度响应性能(从静止到工作转速)200-400毫秒几毫秒到十几毫秒20-50毫秒<28毫秒停转时转矩达到峰值，保持力矩较大，可以在不使用刹车的情况下保持在停止位置悬停状态下能够保持稳定的输出，为悬停运动提供强大的支持在无外部扭矩作用下能够保持稳定的

悬停状态下能够保持稳定的输出，为悬停能力转速结构相对简单，成本高大悬停运动提供强大的支持结构相对简单，成本高大经济性人形机器人领域应用空间结构简单，成本较低结构相对简单，成本高小大鸣志电器、鼎智科技、五颗星马达等主要玩家卧龙电驱等步科股份、杭州三相、大族电机等卧龙电驱等351/315维度传动效率导程滚珠丝杠

行星滚柱丝杠由于滚珠的使用，摩擦较小，因此具有较高的

滚柱丝杆的滚柱与螺纹接触面相对较大，可效率

能产生较大的摩擦，效率较滚珠丝杆低受滚珠直径限制大于0.5mm

可小于0.5mm或更小滚珠与丝杠的接触为点接触，承载能力相对较

滚柱丝杆能够承受更大的轴向力和径向力，承载能力低相对行星滚柱丝杠较低速度相对行星滚柱丝杆较慢抗冲击能力更高具有较强的过载能力行星滚柱丝杠没有轴向运动，速度更快抗冲击能力速度在同载荷的情况下，体积相对行星滚柱丝杆较

在同载荷的情况下，行星滚柱丝杠的体积比大体积滚珠丝杠小1/3寿命可达滚珠丝杠的15倍博特精工、南京工艺、新剑智能等寿命主要玩家寿命相对行星滚柱丝杠较低上银、TBI、THK等3637RVRV维度RV减速器谐波减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。行星减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，具有结构紧凑，传动比大等特点，以及在一定条件下具有自锁功能。利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构，具有体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长等特点。技术特点偏心轮驱动摆线针齿轮进行旋转，通过摆线针齿轮的连续啮合实现减速。波发生器产生谐波运动，驱动柔性铰链轮实现减速输出。行星轮在太阳轮的驱动下转动，实现工作原理减速输出。相对较低可达80%以上小功率密度传动效率输出扭矩可靠性相对较低可达95%以上高可达90%以上中相对较低大较高高较高低成本较高肩关节、肘关机、腕关节、腰部、颈部等人形机器人使用部位主要玩家腰部、髋关节等手部、膝关节、踝关节等智同科技、斯微特、南通振康等昊志机电、大族精密、新宝等赛威传动、纽卡特、纽格尔智能等3839盈利预测(EPS)2023A

2024E

2025EPE2024E公司名称代码收盘价评级增持增持增持增持增持目标价35.838.829.887.321.82023A30.392025E17.84伟创电气

688698

2024.05.28麦格米特

002851

2024.05.28雷赛智能

002979

2024.05.28儒竞科技

301525

2024.05.28卧龙电驱

600