《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》编制说明

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》团体标准是由中国汽车工程学会批准

立项。文件号中汽学函【2022】027号，任务号为2022-027。本标准由中国智能网联汽车产业

创新联盟提出。国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京地平线机器人技术研发有

限公司、桑诺普精密光学（昆山）有限公司、浙江舜宇智领技术有限公司、北京华为数字技术

有限公司、深圳森云智能科技有限公司、通标标准技术服务有限公司、广州汽车集团股份有限

公司汽车工程研究院、岚图汽车科技有限公司、上海研鼎信息技术有限公司、北京瞰瞰科技有

限公司、北京正印科技有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、宁波舜宇车载光学

技术有限公司、思特威电子科技股份有限公司、广东弘景光电科技股份有限公司、广州小鹏汽

车科技有限公司、上海蔚来汽车有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、上海临港绝影智能科技

有限公司、东莞市宇瞳玖洲光学有限公司、福瑞泰克智能系统有限公司、润芯微科技（江苏）

有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、深圳拜波赫技术有限公司、北京理工大学重庆创

新中心、新汽有限公司、魔门塔（苏州）科技有限公司编制。

1.2编制背景与目标

对于智能网联汽车的感知系统而言，摄像头传感器是关键的部件。智能网联车载摄像头

既需要满足人眼视觉需求，用于行驶环境图像信息的采集，如：倒车摄像头、环视、俯视辅

助，替代后视镜和侧视镜；也需要满足机器视觉需求，结合图像识别技术给不同阶段、不同应

用的自动驾驶技术提供相应的环境感知保障，如：驾驶员监控系统、行人检测、标志识别、车

道保持、刹车辅助等。摄像头承担了整个系统中重要的前端感知功能。

当下，智能网联汽车对摄像头面临以下痛点。首先是分辨率的要求不断提高，现有的国

家标准低于模组市场的性能需求。汽车制造商和Tier1之间缺乏描述车辆图像质量的通用语

言，Tier1无法与Tier2元件供应商明确交换汽车制造商的要求；部分标准缺乏在汽车行业可

验证、可重复并被普遍认可的汽车视觉系统图像质量的描述。第二点是目前产业标准对于摄像

头与算法结合的场景，测项目缺失，如标定、复杂天气下的主观测试。此外，面对舱内、舱外

更复杂的应用场景，需要结合摄像头硬件性能与图像算法来评估。

现行的汽车用摄像头图像质量评价体系最大的问题在于未能及时跟随汽车用摄像头系统

的产品进步。汽车用摄像头系统产品已为适应复杂多变的天气气候、光照条件和道路环境进行

了设计改善，但相应的测试手段和方法还停留在传统影像行业的水平，未能匹配汽车用摄像头

系统大广角、高动态范围的图像特点，且未能完全重现当前交通道路的光学环境。总而言之，

现有的摄像头图像质量标准不能完全满足智能网联汽车系统的需求，需要建立一套较为完整的

主客观测试体系。

1.3主要工作过程

1.3.1预研阶段

1

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》团体标准于2021年12月组建标准

起草组，2022年2月完成标准草案框架；2022年3月2日，开启团体标准启动会。

1.3.2立项阶段

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》团体标准于2022年3月31日完成

标准立项答辩评审；2022年4月12日，学会发布团体标准起草任务书，组建标准编制组。

1.3.3征求意见阶段

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》团体标准于2023年4月30日完成

编制组组建，标准第二次全体讨论会开会，征求各单位对标准的意见；2022年6月9日，标

准第三次全体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2022年7月15日，

标准第四次全体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2022年8月3

日，标准第五次全体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2022年8月

22日，标准第六次全体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2022年9

月20日，标准第七次全体讨论会开会，讨论标准验证方案，筹备待测模组、配套套件及测试

车辆；2022年10月，在广州番禺，地平线、国汽智联、瞰瞰科技组建图像主观性能评价小

组，广汽及森云提供测试车辆及模组，针对标准图像主观性能评价部分开展标准验证工作；

2022年11月，森云、舜宇智领、桑诺普提供待测模组，国汽智联、上海研鼎、通标标准、正

印科技组建图像客观性能评价小组，并分别在各家实验室针对标准图像客观性能评价部分开展

标准验证工作；2022年11月15日，召开图像主观性能评价标准验证复盘会议，针对测试过

程及验证结果，完善修改标准草案，2022年12月28日，召开图像客观性能评价标准验证讨

论会，针对测试过程遇到问题提出探讨；2023年2月23日，召开图像客观性能评价标准验证

复盘会议，针对测试过程及验证结果，完善修改标准草案；2023年3月16日，标准第八次全

体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2023年5月16日，标准第九次

全体讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2023年7月20日，标准第十

次全体讨论会开会，针对可靠性测试部分收集各单位反馈意见，讨论并修改标准草案；2023

年9月28日，团体标准合稿讨论会，针对合并后的标准草案进行总体讨论；2023年10月12

日，团体标准合稿第二次征求意见，并根据各单位意见修改，完成征求意见稿初稿。

1.3.4审查阶段

暂未开始

1.3.5报批阶段

暂未开始

1.4编制工作组

2

起草组

序号姓名单位职称

职务

1全琪国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司产品经理起草组组长

算法平台部

2高嵩国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

部长

技术标准工

3孙宫昊国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

程师

高级技术标

4纪梦雪国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

准工程师

算法开发业

5张晋崇国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

务线总监

标准高级工

6王鹤国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

程师

智能事业部

7徐月云国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司执笔人

总经理

8水彬北京地平线机器人技术研发有限公司测试总监起草组组长

硬件测试经

9蓝奔月北京地平线机器人技术研发有限公司执笔人

理

图像测试经

10纪嫣静北京地平线机器人技术研发有限公司执笔人

理

图像系统部

11衣福龙北京地平线机器人技术研发有限公司执笔人

高级经理

12毛腾桑诺普精密光学（昆山）有限公司产品经理起草组组长

硬件技术主

13赵宝桑诺普精密光学（昆山）有限公司执笔人

任

14许毅浙江舜宇智领技术有限公司技术经理起草组组长

15陈堃浙江舜宇智领技术有限公司实验室主管执笔人

16罗康浙江舜宇智领技术有限公司标定专家执笔人

17张扣文浙江舜宇智领技术有限公司高级工程师执笔人

18张慧北京华为数字技术有限公司高级工程师执笔人

19任思怡北京华为数字技术有限公司高级工程师执笔人

20吴昊北京华为数字技术有限公司副总经理执笔人

高级光学工

21丁赞深圳森云智能科技有限公司执笔人

程师

高级硬件工

22李国晴深圳森云智能科技有限公司执笔人

程师

23张旺深圳森云智能科技有限公司技术经理执笔人

高级技术经

24谢丹通标标准技术服务有限公司执笔人

理

环境可靠性

25李经洋通标标准技术服务有限公司高级运营经执笔人

理

产品责任工

26彭潼广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院执笔人

程师

感知产品室

27高靖宇广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院执笔人

室主任

摄像头系统

28孙招宾岚图汽车科技有限公司执笔人

开发工程师

29左永前北京瞰瞰科技有限公司总经理执笔人

高级测试工

30张翔兵北京瞰瞰科技有限公司执笔人

程师

31马军禄北京瞰瞰科技有限公司技术总监执笔人

32丁文江上海研鼎信息技术有限公司副总经理执笔人

应用技术经

33徐方达上海研鼎信息技术有限公司执笔人

理

34王海宁上海研鼎信息技术有限公司副总经理执笔人

35刘晓宁北京正印科技有限公司技术总工执笔人

36王凤云北京正印科技有限公司技术专家执笔人

37王龙北京正印科技有限公司技术专家执笔人

3

38田子威惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司主管执笔人

39谢前森宁波舜宇车载光学技术有限公司副总经理执笔人

40姚波宁波舜宇车载光学技术有限公司部长执笔人

41谭华江东莞市宇瞳玖洲光学有限公司研发负责人执笔人

42邵科思特威电子科技股份有限公司副总裁执笔人

43程芳陆广东弘景光电科技股份有限公司副总经理执笔人

44朱攀广东弘景光电科技股份有限公司体系工程师执笔人

政策法规专

45王潼广州小鹏汽车科技有限公司执笔人

家

视频成像组

46石岩上海蔚来汽车有限公司高级经理/专执笔人

家

智能车舱系

47王勇上海临港绝影智能科技有限公司统开发副总执笔人

监

高级测试工

48张格比亚迪汽车工业有限公司执笔人

程师

系统主管工

49葛航笠福瑞泰克智能系统有限公司执笔人

程师

画质评测部

50解春伟润芯微科技（江苏）有限公司执笔人

门负责人

电子电器检

51张萌襄阳达安汽车检测中心有限公司执笔人

测工程师

首席光学科

52吴新民深圳拜波赫技术有限公司执笔人

学家

53刘维维北京理工大学重庆创新中心副研究员执笔人

相机资深专

54元波波魔门塔（苏州）科技有限公司参与人

家

55朱强国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司产品经理参与人

算法平台技

56郑义国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司参与人

术工程师

57郭凯新汽有限公司副总经理参与人

58米胜荣新汽有限公司总经理参与人

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

本标准是在对我国当前智能网联汽车摄像头现状进行调查、对国内外智能网联汽车摄像

头测评法规及标准进行分析研究的基础上，经过多次讨论及试验后确定了适用于智能网联汽车

智能摄像头硬件性能要求及测评方法。测评方法及测评指标具备通用性、指导性和完备性。

本标准按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规

则》给出的规则起草，标准内容参考了ISO12233:2017《摄影-电子静止图像成像-分辨率和

空间频率响应》、ISO18844:2017《摄影-数码相机-图像眩光的测量》、QC/T112:2019

《汽车用摄像头》、GB15084《机动车辆间接视野装置性能和安装要求》等多个国际、国家及

行业标准。

2.1.1通用性原则

本标准基于智能网联汽车摄像头现有测评标准，以及业内各大车厂对智能网联汽车摄像

头性能要求，联合摄像头模组供应商、算法供应商、测试设备及方案供应商、汽车制造商等供

4

应链上下游企业进行多次讨论协商，构建了一套较为完整的汽车用摄像头主客观及可靠性测评

体系，具备较高通用性。

2.1.2指导性原则

本标准提出的方法能为智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法提供指导作用。

目前汽车行业标准缺少实车环境图像质量主观测试评价，本标准建立一套较为完整的主客观测

试体系；面对智能网联汽车舱内外更复杂的应用场景，需要结合摄像头硬件性能与图像算法来

评估，本标准对测试项进行了补充；智能网联汽车对摄像头分辨率的要求不断提高，现有标准

低于模型市场的性能需求，本标准对中高像素摄像头硬件指标的测评方法进行统一，促进整个

摄像头行业的测评规范以及发展方向。

2.1.3协调性原则

本标准提出的方法与目前使用的国家标准中的方法协调统一。仅作为一种更便捷、精确

度更高、更高效的方法对目前使用的方法进行补充。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的测评方法包含了摄像头的图像客观评测、图像主观评测、摄像头可靠性测

试及其它测试。涵盖了摄像头测试的各阶段，构建了完整的测评体系，以确保测试过程的完备

性。

2.1.5规范性原则

本标准按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规

则》给出的规则起草。

2.2标准主要技术内容

本标准规定了汽车用摄像头产品的定义范围，评测对象包含舱外1M\2M\8MADAS的摄像

头模组产品，以及舱内可见光模组产品的评测。评测内容包括三个方面，一是摄像头的客观评

价项目、方法和标准，主要是Raw模式下的图像质量评价；二是摄像头的模组主观评价项目、

方法和标准及主观场景；三是摄像头其它测试及可靠性测试。

2.3关键技术问题说明

此标准的建立主要是针对摄像头硬件部分，重点在以下几个方面：增加实车环境下，图

像质量主观测试评价；增加舱内RGB评测内容及方案；完善主客观性能测试体系，推进摄像头

评测行业发展；增加高像素摄像头评测；增加摄像头在高低温条件下解析力的评测依据。本标

准具备较强的创新性，能够补充目前行业内对摄像头硬件性能评测标准体系。

2.4标准主要内容的论据

本标准的制定参考了ISO12233:2017《摄影-电子静止图像成像-分辨率和空间频率响

应》、ISO18844:2017《摄影-数码相机-图像眩光的测量》、QC/T112:2019《汽车用摄像

头》、GB15084《机动车辆间接视野装置性能和安装要求》、GB/T2423.34《环境试验第2

部分:试验方法试验Z/AD:温度湿度组合循环试验》等多个国际、国家及行业标准，同时与业

界各家单位进行多次讨论协商，提出智能网联汽车智能摄像头硬件性能要求及测评方法。

本标准规定了智能网联汽车用摄像头产品的图像主客观质量、硬件可靠性要求及试验方

法。本标准适用于车载基于可见光成像技术的摄像头产品。

2.5标准工作基础

5

编写组主要起草单位是国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京地平线机器人

技术研发有限公司、桑诺普精密光学（昆山）有限公司、浙江舜宇智领技术有限公司等单位，

涵盖了摄像头模组供应商、算法供应商、测试设备及方案供应商、汽车制造商等供应链上下游

企业。

三、主要试验（或验证）情况分析

本标准已经完成了图像质量主观测评及图像质量客观测评验证，详细内容说明如下：

3.1图像质量主观测评

基于《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》中提出的图像质量主观测评方

法，国家智能网联汽车创新中心（以下简称创新中心）与广州汽车集团股份有限公司汽车工程

研究院（以下简称广汽）、深圳森云智能科技有限公司（以下简称森云智能）、地平线机器人

技术有限公司（以下简称地平线）、北京瞰瞰智能科技有限公司（以下简称瞰瞰科技）组建摄

像头主观性能测评团队，分别对广汽埃安车辆配套的4颗舱外模组、森云提供的1M舱外环视

模组进行主观评价。

采用广汽埃安车辆在广州番禺区采集包含车辆、骑车人、锥桶、黄色交通标牌、蓝色交

通标牌、交通信号灯、车灯、黄色车道线、斑马线、隧道等元素的30个自然场景，来自创新

中心、地平线、瞰瞰科技、广汽、研鼎的7名测评人员对采集的图像进行主观评价打分，并加

权取整得到最终评分结果，撰写测试报告、总结测试问题。

3.1.1舱外模组主观性能评价依据

标准验证依据详见《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》5.3.2.2舱外模组

主观性能评价。

图1：舱外前视8M模组主观性能评判打分记录

3.1.2舱外模组主观性能评判打分记录

6

图2：舱外前视8M模组主观性能评判打分记录

3.1.3图像质量主观测评报告

7

图3：主观验证测试-前视8M-120°

图4：主观验证测试-左前8M-120°

8

图5：主观验证测试-窄角8M-30°

图6：主观验证测试-后视2M-30°

9

图7：主观验证测试-环视1M-190°

3.1.4图像主观测评问题总结

表1图像主观测评问题总结

摄像头光线及场景测试问题总结

1.清晰度比较差（存在优化空间）

2.色彩均匀性较差（待定前挡风玻璃是否存在影响）

3.画面偏暖（远处白色线条轻微偏黄）

4.右侧边缘清晰度差.对比度低（待定前挡风是否存在影响）

5.杂散光问题

6.隧道内亮度低

顺光

7.隧道内行使时隧道口过曝

8.隧道内行使时动态范围差

9.白天天空噪声.出隧道时噪声

10.紫边（物体边缘偏紫）

11.锐化偏重（物体边缘偏白）

前视12.天空伪彩

8M1.地面反光的伪色

120°2.色彩还原差

3.部分场景对比度偏低

4.太阳过曝.光晕大

逆光

5.天空噪声

6.紫边

7.阴影处亮度偏低.动态范围差

8.部分场景清晰度差

1.亮度偏低

2.动态范围差

夜景3.路灯/车灯光晕大

4.部分灯光偏蓝

5.灯光蓝边

10

6.噪声重

7.黄线偏白.色彩丢失

1.色彩均匀性差.左偏红.右偏绿（部分左侧偏紫）

2.锐化过锐

顺光3.紫边

4.隧道亮度低.动态范围差

5.出隧道时噪声重

1.杂散光严重

2.色彩均匀性差.左偏红.右偏绿（部分左侧偏紫严重）

3.锐化过锐

窄角逆光4.黄色车道线饱和度偏低

8M5.部分逆光场景对比度低

30°6.部分场景画面偏蓝严重

7.噪声重

1.亮度低

2.动态范围差

3.灯光蓝边

夜景4.部分灯光偏蓝

5.黄色车道线远处偏白

6.红绿灯或近处路灯光晕大

7.噪声重（部分场景彩噪也偏重）

1.部分场景偏绿

2.部分场景偏红紫

顺光3.动态范围差

4.隧道内行使时.隧道入口过曝

5.出隧道后.隧道内亮度低.动态范围差

1.逆光太阳过曝

2.逆光部分场景画面偏绿

2.逆光部分场景画面偏蓝

后视3.车辆拖影现象

2M逆光4.部分场景噪声重（地面彩噪严重）

60°5.逆光动态范围差

6.鬼影

7.杂散光

8.炫光重（太阳光晕大）

1.白平衡稳定性差（画面偏紫.偏蓝）

2.部分车灯偏蓝

夜景3.对比度低

4.隧道内行驶时有闪烁现象

5.车灯/路灯光晕大

1.黄线场景饱和度轻微偏高

2.部分场景地面轻微偏黄

3.天空偏蓝.出隧道时地面也轻微偏蓝（色彩均匀性差）

顺光

4.隧道内行驶时.隧道出口过曝

5.出隧道时.噪声偏重

左前6.杂散光

8M1.刹车灯颜色弱.偏黄

120°2.交通灯黄灯色弱

3.地面反光重（伪彩严重）

逆光4.整体画面噪声重（太阳噪声重.地面噪声明显）

5.太阳过曝.光晕大

6.部分场景树荫下偏蓝

7.紫边重

11

8.黄线远处偏白

1.黄线远处偏白（目标距离处也偏白）

2.路灯/车灯光晕偏大

3.紫边

4.转向灯颜色偏弱

夜景5.亮度低

6.动态范围差

7.灯光偏蓝

8.部分场景地面偏蓝/绿

9.交通灯绿灯偏蓝（交通灯光晕均偏大）

1.画面整体偏蓝

2.噪声明显

顺光

3.拖影明显

4.树叶伪色

环视1.逆光对比度略低

2M2.整体画面噪声重，地面彩噪重

逆光

190°3.隧道内整体偏黄，且存在白平衡跳变

4.部分场景有伪彩和鬼影

1.暗区太暗，暗处无细节

夜景2.部分场景色彩还原略差

3.鬼影，杂散光

3.2图像质量客观测评

基于《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》中提出的图像质量客观测评方

法，浙江舜宇智领技术有限公司（以下简称舜宇智领）、桑诺普精密光学（昆山）有限公司

（以下简称Sunex）、森云智能提供待测量产模组。创新中心联合上海研鼎信息技术有限公司

（以下简称研鼎）及通标标准技术服务（苏州）有限公司（以下简称SGS）组建客观性能测评

团队，依托各自的传感器实验室对舜宇智领、Sunex、森云智能提供的待测模组进行客观评

价。

3.2.1测评团队摄像头测评实验室

图8：创新中心、上海研鼎、SGS传感器实验室部分测试设备

3.2.2图像客观性能评价依据

标准验证依据详见《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》5.3.1图像客观性

能评价。

3.2.3图像质量客观测评报告

12

图9：客观验证测试-帧率测试报告

13

图10：客观验证测试-动态范围测试报告

14

图11：客观验证测试-有效像素测试报告

15

图12：客观验证测试-亮度均匀性测试报告

16

图13：客观验证测试-色彩均匀性测试报告

17

图14：客观验证测试-鬼影测试报告

18

图15：客观验证测试-噪声测试报告

19

图16：客观验证测试-坏点测试报告

20

图17：客观验证测试-解析力测试报告

3.2.4图像客观测评问题总结

测评团队重点测评了摄像头模组有效像素、解析力帧率、亮度均匀性、色彩均匀性、动

态范围、噪声、低照性能、坏点、鬼影、炫光、高低温漂等参数。对于Flicker测试、运动模

糊测试、低照性能测试及暗噪声测试，经讨论需要更多测试数据补充后再完善这部分标准内

容，此次标准不涵盖这几项测试项。此外，按照摸底试验及测试过程，对标准进行了修订完

善。

四、标准中涉及专利的情况

尚无

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

此标准建立的发布将有利于对其上下游供应链产生联合效应，使整个产业链条包括镜头

厂、模组厂、芯片厂、算法厂、车厂对摄像头硬件部分标准可以有参考，有学习，有更新，有

提升。对于有差异化的理解，可以起到基准作用从而促进整个产业链更高效，更专业化的发

展。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，

国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

本标准引用GB/T2423.34、QC/T1128-2019、ISO16750、ISO20567等国际、国内标

准。

21

目前国标的摄像头分辨率偏低，需要在此基础上将现在及将来更高像素，更高性能指标的

摄像头要求标准制定出来，同时，目前产业标准对于摄像头与算法结合的场景，测项目缺失，

如标定、复杂天气下的主观测试。

七、在标准体系中的位置与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是

强制性标准的协调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行相关法律、法规、规

章及相关标准没有冲突或矛盾。

八、重大分歧意见的处理经过和依据

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

严格按照本标准提出的试验方法对摄像头模组进行检测，对试验人员进行理论学习和操

作培训，保证检测方法操作的准确性。

标准发布后，牵头单位利用新媒体平台进行宣传，并在联盟相关工作组会议及国际论坛

进行解读与宣贯，扩大标准影响力。

促进团体标准编制组成员，建立标准制定、检验、检测、认证一体化工作机制。推动本

团体标准在市场活动中实施应用，大力开展团体标准宣传，提高社会的认知度与认可度。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

2023年11月10日

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《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车用摄像头硬件性能要求及试验方法》团体标准是由中国汽车工程学会批准

立项。文件号中汽学函【2022】027号，任务号为2022-027。本标准由中国智能网联汽车产业

创新联盟提出。国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、北京地平线机器人技术研发有

限公司、桑诺普精密光学（昆山）有限公司、浙江舜宇智领技术有限公司、北京华为数字技术

有限公司、深圳森云智能科技有限公司、通标标准技术服务有限公司、广州汽车集团股份有限

公司汽车工程研究院、岚图汽车科技有限公司、上海研鼎信息技术有限公司、北京瞰瞰科技有

限公司、北京正印科技有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、宁波舜宇车载光学

技术有限公司、思特威电子科技股份有限公司、广东弘景光电科技股份有限公司、广州小鹏汽

车科技有限公司、上海蔚来汽车有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、上海临港绝影智能科技

有限公司、东