《智能网联汽车测试场景数据车载采集平台搭建要求及方法》

T/CSAExx—20xx

智能网联汽车测试场景数据车载采集平台搭建要求及方法

1范围

本文件规定了智能网联汽车场景数据车载采集平台的基本构成、总体功能要求、硬件要求、软件要

求及车载采集平台搭建方法。

本文件适用于在中国（除港澳台外）区域公共道路上行驶的智能网联汽车场景数据车载采集平台。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB11552-2009乘用车内部凸出物要求

GB11566-2009乘用车外部凸出物要求

GB/T19392车载卫星导航设备通用规范

ISO16750-1:2018道路车辆电气电子设备的环境条件和试验第1部分:总则（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第1部分:定义和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路车辆来自窄带辐射电磁能的电气骚扰的组件试验方法第1部分:一般原则

和术语（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

道路交通参与者roadtrafficparticipants

带有一定的行为目的，处于道路交通环境中的可自主移动目标，包括但不限于行人、车辆或其它交

通工具等。

3.2

驾驶场景drivingscenario

一定时间和空间范围内车辆驾驶行为与交通环境中的其他车辆、行人、道路、设施、天气及光照的

综合反映，用于描述本车、交通参与者、道路及环境等信息。

3.3

车载场景采集平台drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

装载于车端的场景采集平台，包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、定位设备等传感器和数据记录

1

设备，设备可实现按需搭配，用于获取并记录驾驶场景数据。

3.4

点云pointcloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

[来源：GB/T36100—2018,3.2]

4总体要求

4.1车载场景采集平台基本构成

车载场景采集平台硬件包括车辆主体、环境感知传感器、数据记录设备、数据存储设备、定位设备、

供电设备和人机交互设备，以及相关的线束和支架等，负责从车辆端收集并记录场景信息。

软件包括数据接入模块、数据采集模块、数据存储模块、人机交互模块、自诊断与告警模块等。

4.2车载场景采集平台总体功能要求

车载场景采集平台记录并存储驾驶场景数据，数据需要满足后期场景应用的需求。驾驶场景数据应

满足以下三个方面的基础用途：

a)典型场景或特殊场景的提取和复现，用于泛化仿真测试或场地测试的测试用例；

b)对典型场景目标或场景片段进行标记，实现标签化标注；

c)场景关键要素的解构提取，以及利用解构得到的场景要素进行场景重构。

车载场景采集平台应具备以下功能：

a)记录驾驶任务和任务变更；

b)记录交通环境信息、场景关键要素、驾驶员、车辆信息以及设备状态信息，精度和误差满足数

据应用需求；

c)具备足够的数据存储空间，实现数据记录存储，且数据可转移；

d)车载设备时间校准同步，空间坐标统一，并能够在数据采集期间维持。

5车载场景采集平台硬件要求

5.1硬件总体要求

车载场景采集平台采用的所有车载设备应符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

车载场景采集平台应产生包含且不限于表1所示的数据。

表1车载场景采集平台的数据种类、内容及来源

序号数据种类内容数据来源

1时间信息信息采集发生的精准时间GNSS、授时设备

本车状态、本车位置、本车运动轨车辆总线、IMU、

2本车信息

迹GNSS+RTK

定位设备、网络获取或人

3道路信息道路类型及路况信息

工记录

4天气信息天气状况网络获取或人工记录

2

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5车道线信息

感知道路交通参与者、交通标志、高清摄像头、智能摄像头

路面标识标线等目标信息列表及激光雷达

6目标种类信息

相对运动状态

7目标物的相对位置和速度信息毫米波雷达、激光雷达

信息

8视频信息道路交通参与者、临时或固定道路高清摄像头、智能摄像头、

设施、道路标识标线、驾驶员状态毫米波雷达及激光雷达

9图片信息

等原始数据（输出点云数据）

10点云信息

5.2安装要求

5.2.1总体要求

车辆安装传感器等相关设备时，如涉及车辆改装，须到主管部门报备。相关示例见附件A。

5.2.2车载场景采集平台传感器安装要求

传感器应遵循设备安装说明，重点关注传感器特性引起的注意事项，不可超出其工作环境要求和防

水防尘要求规定的范围。

所有设备安装要牢固可靠，行驶过程中不允许出现共振。

车外设备及支架安装时需考虑风阻，可通过整流罩或其它方式降低风阻。

若使用乘用车平台，驾驶室外传感器的安装方式应满足GB11566-2009的要求；驾驶室内传感器的

安装方式应满足GB11552-2009的要求。

5.2.3车载场景采集平台线束要求

加装线束应满足ISO7637要求。

线束接插件、线束长度和线束类型应根据传导信号的要求进行选型。

线束应尽量避免阳光直射，远离发热器件。

加装线束应标明线束编号、标明其传导的信号名称。

在协议不明确，或没有明确证据表明可以混接的前提下，信号线不可混接。

线束应成束布置，外观整齐，避开产生电磁干扰的零部件及车载的大电流电源线。

固定点应布置合理，固定可靠，避免与周围零部件干涉。

5.2.4车载场景采集平台支架要求

加装设备支架不可破坏车辆主体结构。

传感器布置位置相近时，传感器及支架之间不可干涉、遮挡、覆盖。

5.2.5传感器覆盖范围要求

场景采集传感器感知范围应覆盖车体周围360°范围，且无开放盲区。车辆行进方向有效探测距离

不小于150米，后方有效探测距离不小于70米，左右侧向有效探测距离不小于20米。在该范围内，应确

保至少两种传感器覆盖。

5.3设备电源和功率要求

3

车载场景采集平台电源设计应满足以下要求：

a)车载场景采集平台的所有设备电源均来自车载蓄电池和车辆发电机；

b)设置总开关电源、过载保护等装置，确保设备和车辆安全；

c)可配置备用电源；车载场景采集平台配备备用电源或断电保护设备，不可采用车载蓄电池为备用电

源充电的方式充电，亦不可使用车载发电机为其充电；

d)供电线径选择应严格评估用电设备峰值功耗和线束负载能力，不可过载；

e)采集设备搭载后，电平衡计算方式应按照采集设备全天候工作核算；

f)按照相应采集设备搭载基础车辆的电平衡计算方法进行核算，发电机输出功率需大于车载用电总功

率；

g)采集设备控制器、传感器暗电流需满足车辆要求，车辆下电后，采集设备全部断电；

h)采集设备系统需要单独配备总保险。采集控制器及传感器均需供电保险，保证同一类型传感器或控

制器单独供电，保险值及供电线径根据用电功率核算；

i)采集系统需设置电源总开关，用于设备的上电下电的总控制开关；

j)如无电源保护措施、一键控制开关，不可将原车蓄电池作为电源。

6车载场景采集平台软件要求

6.1软件总体要求

数据采集软件需具备数据接入功能、数据采集功能、数据存储功能、人机交互功能、自诊断与告警

功能等。

6.2软件功能要求

6.2.1数据接入功能

数据采集软件需具备接入待采集数据的功能。需要采集的数据为满足智能网联汽车场景应用需求的

数据。一般包括但不限于如下数据：高清摄像头数据，环视摄像头数据，毫米波雷达数据，激光雷达数

据，GNSS数据，整车CAN总线数据等。

6.2.2人机交互功能

数据采集软件应具备友好的人机交互功能。使得用户可以通过屏幕显示、语音等方式获得系统运行

状态信息等。可以通过鼠标、键盘等方式操作数据采集软件、发出控制指令、调整运行参数等。

6.2.3自诊断和告警功能

数据采集软件需具备自诊断与告警功能，以保证整机和各模块子系统正常稳定运行。当系统某部分

出现故障时，能够通过自诊断功能检测出该故障，并能通过屏幕显示、语音等方式发出告警信息。

6.2.4数据采集功能

数据采集软件需具备数据采集功能，将接入到采集设备中的数据进行实时采集和缓存。

6.2.5数据存储功能

数据采集软件需具备将采集到的数据存储到非易失性存储器的功能，以便进行持久化存储和后续数

据处理。

6.3运行环境要求

基本运行环境需具备CPU的处理能力和内存大小能够满足对采集的多源大容量高带宽数据进行实

时4采集处理与存储。非易失性存储器的容量至少能够满足单次数据采集作业所需的存储容量。

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7车载场景采集平台搭建方法

7.1硬件选型方法

7.1.1车辆选型

车辆为场景采集平台提供运行基础。车辆的驾驶行为和车辆状态数据是场景的重要组成部分，车辆

总线应提供以下数据：

表2需要采集的车辆信息

信息类别一级子类二级子类信息类型

实时车速必要

车速

横向速度、纵向速度必要

实时加速度重要

加速度

横向加速度、纵向加速度重要

方向盘转角旋转角度必要

档位档位信息必要

发动机转速重要

发动机

发动机负荷重要

横摆角重要

车身姿态（或可通过惯导

俯仰角重要

设备获得）

航向角重要

雨刷状态雨刷档位重要

车辆信息远近光灯重要

尾灯重要

灯光信号

刹车灯重要

转向灯重要

制动踏板开度必要

踏板信息

加速踏板开度必要

轮速信息重要

驻车信号重要

点火信号重要

车辆行驶模式ECO/SPORT重要

天窗状态重要

开闭件门状态重要

窗状态重要

上述信息为描述场景的基础要素，是场景应用的基础信息。车辆应提供上述必要信息，尽量提供重

要信息，以满足后期场景数据处理的需求。

5

7.1.2环境感知传感器选型

场景采集所采用的环境感知传感器用于记录车辆行驶时的外部环境信息和驾驶员信息。传感器选型

示例见附件A.3。按上报数据的类型，车载场景采集平台常用的环境感知传感器可分为以下2类：

a)记录外部环境信息的传感器；

b)记录驾驶室内部信息的传感器。

7.1.2.1记录外部环境信息的传感器

此类传感器按输出数据的类型，可分为两类：

a)第一类传感器记录外部原始环境信息，涵盖交通参与者、道路和建筑、交通标识标线等所有外

部环境信息。数据覆盖全部场景要素，多为非结构化数据。常见的数据形式包括图片、视频和激光点云、

毫米波点云等。在数据处理时，该类传感器除了提交记录数据之外，还需要提供必要的内部参数和安装

信息，作为数据处理时的修正值输入。

b)第二类传感器可提供目标列表，传感器重点感知外部环境当中的交通参与者、交通标识、道路

标线等重要的场景要素。传感器捕捉要素特征并进行识别，将识别的结果以目标列表的形式提交。数据

覆盖重点场景要素，多为结构化数据。传感器数据用于场景提取和切分，形成典型场景数据集或特殊场

景数据集，用于自动驾驶控制算法训练。常见的数据形式包括目标列表等。为满足测试要求，此类数据

需具备良好的通用性。在数据处理时，该类传感器除了提交记录数据之外，还需要提供必要的数据解析

协议或工具。

7.1.2.2记录驾驶室内部信息的传感器

此类传感器重点采集驾驶员和座舱内乘员信息，包括驾驶员动作和驾驶员状态，以及干扰驾驶员的

外部因素等。

上述信息通常采用视频+音频的方式记录。

7.1.3数据记录设备选型

数据记录设备汇总所有的数据，运行场景采集软件，实现数据的汇入和处理。

数据记录设备应具备与所有数据源通信的能力，应具备能够满足所有数据源接入所需的物理接口和

软件驱动。

如果数据记录设备本身的物理接口无法满足要求，宜选配扩展坞或接口转换器等外挂辅助设备对接

口进行扩展和转换。

数据记录设备应匹配人机交互设备，便于操作人员对系统进行维护和管理。

7.1.4存储设备选型

数据存储设备有多种硬盘格式，应选择数据记录设备支持的格式。

可根据每次采集的数据量来选择合适的存储容量。存储空间以能够支撑24小时的采集任务为宜。

数据存储设备要易于拆装，便于数据拷贝。

7.1.5定位设备选型

定位设备用于获取车辆的实时位置和运动轨迹，辅以惯性单元和导航地图，可以记录采集车辆行驶

的路线和路况等信息。

目前通用的定位设备包括GPS、GLONASS和北斗定位系统形成的组合全球导航定位系统(GNSS)。

为保证定位效果，支持接收的定位星系应不少于两种。

车载场景采集平台要求定位精度在0.5米之内，实现车道级定位。

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7.2传感器调试方法

7.2.1传感器校准

环境感知类传感器应按照各自技术要求和使用手册进行校准，保证其测量误差在允许的范围之内。

7.2.2传感器标定

车辆坐标系：以车的后轴中心在地面的投影为原点。车辆前进方向为X轴正方向，驾驶员侧为Y轴

正方向，向上为Z轴正方向。

传感器空间标定：进行外部环境感知的传感器需要将其标定到车体坐标系。该标定过程可以通过将

所有传感器各自标定至车体或先将所有传感器标定至一个传感器，再将该传感器标定至车体的方式进行。

不同类型的传感器由于工作原理和数据结构不同，需结合传感器自身特点，选择合适的方案进行标定。

进行车辆内部数据采集的传感器不需要进行空间标定，按照传感器工作要求安装即可。

标定参数格式：标定参数需要以统一格式进行保存。建议使用x,y,z,roll,pitch,yaw六个参数进行表示。

其中x,y,z为偏移量，单位为米（m）；roll,pitch,yaw为偏转角，单位为弧度（rad）。

传感器偏移量设置：每个传感器相对于原点的三维坐标值，作为偏移量进行补偿。如传感器有偏转，

偏转角也需要测量并补偿。

多传感器空间标定：传感器偏移量设置完成之后，需要对关联传感器进行标定，消除多传感器之间

的误差。多传感器空间标定通过实测数据进行。

多传感器时钟同步标定：

a)选用具备触发记录机制的传感器（如脉冲触发拍照等），以GNSS定位设备的时钟脉冲作为触

发基准，触发多传感器同步记录数据；

b)若所选传感器不具备触发记录机制，则在数据记录端，记录各传感器数据发生的时刻，以此作

为数据选用的依据。

7.3数据记录设备调试方法

所有接入数据记录设备的数据协议不可冲突。

系统调试时，要检验自诊断和告警功能的有效性和实时性。

数据记录设备运行数据采集软件，要确保数据接入、采集和存储过程中，数据的完整性和安全性。

数据采集过程中，需检测数据完整性。

7.3.1数据完整性

设备硬件接线完成后，打开进入软件，调出场景采集软件的每个功能界面，查看数据是否正常接入。

设备数据正常接入后，可根据需求进行如下测试。

物理可靠性调试：端口振动、防水、插拔测试；线路防干扰测试（电磁、温湿度）；传输距离测试。

硬件状态显示调试：设备接入指示；设备断开指示；设备负载率指示。

存储完整性测试：存储介质种类与存储完整性测试；存储介质数据接口与存储完整性测试。

7.3.2数据安全性加密方式

车端数据接入端加密，包括传感器自带或外挂加密模块。可采用以下方式：

a)传感器端数据软件加密后发送；

b)传感器端数据硬件加密后发送。

数据采集端加密，包括数据采集接口自带或外挂加密模块。可采用以下方式：

a)数据采集端软件加密后显示或存储；

7

b)数据采集端硬件加密后显示或存储。

数据存储加密，可采用以下方式：

a)设置权限：给予软件最高的root权限，给用户一般权限，只有root权限才能访问数据源存储文件

夹，但该方法主要的问题在于不能有效防止数据源加密。

b)源文件加密：对文件头进行加密，或对整个文件进行加密。

c)自建格式：自建一种压缩格式，在文件的头部等位置加入新的信息形成有区别与现有格式的新格式。

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附录A

（资料性）

一种车载场景采集平台设计方案

A.1基于乘用车的场景采集平台

基于乘用车的场景采集平台的环境感知模块中摄像头、毫米波雷达及激光雷达的布置分别详见图

A-1、图A-2及图A-3，布置应满足表A-1要求：

标引序号说明：

1.前视摄像头2.前置摄像头3.驾驶室内摄像头4.左置摄像头5.右置摄像头6.后视摄像头

图A.1摄像头的布置

标引序号说明：

1.前向毫米波雷达2.角毫米波雷达3.后向毫米波雷达

图A.2毫米波雷达的布置

标引序号说明：

1.正前激光雷达2.右前视激光雷达3.左前视激光雷达

4.右后视激光雷达5.左后视激光雷达6.正后激光雷达

9

图A.3激光雷达的布置

乘用车传感器的数量和布置方案详见下表。

表A.1乘用车传感器布置方案

传感器名

序号数量布置要求

称

1)前视摄像头1个，宜布置在前风挡玻璃上方中央，左右偏离最多允

许15厘米，应位于雨刮覆盖范围内

2)驶室内摄像头1个，宜布置在前风挡玻璃右上方，不能影响驾驶员

的视野

1摄像头8

3)正前、正后、左前、左后、右前及右后各1个，共6个构成环视；

其中前置摄像头布置在前风挡玻璃上方车顶中央，后置摄像头布置

在后风挡玻璃上方车顶中央，左置摄像头布置在左侧的A柱及C柱

附近

1)前向毫米波雷达1个，布置在车头中间，正对前方

2)后向毫米波雷达1个，布置在车尾中间，正对后方

毫米波雷3)角毫米波雷达4个，布置在车的左前方、右前方、左后方及右后方，

26

达雷达平面的法线与车辆中轴线成60°

4)毫米波雷达的安装高度应尽量保持一致，距地面高度推荐范围为

500mm~700mm

1)激光雷达6个，分别位于采集用车的正前、正后、左前、右前、左

后及右后

2)激光雷达竖直布置，垂直于水平面

3)激光雷达的安装高度需要保持一致，推荐500mm~700mm；

4)固态激光雷达的前方不应该有其他遮挡的地方，需考虑预留清洗位

置

5)正前和正后激光雷达应布置在车辆横向中间位置，可+/-30cm进行

横向位置调整，正前激光雷达表面朝向车辆正前，正后激光雷达表

3激光雷达6面朝向车辆正后，可在+/-5︒范围内调整；

6)右前视激光雷达布置在车辆右前角位置，雷达表面朝向和车辆前进

方向夹角为-80︒，可在+/-5︒范围内调整；

7)左前视激光雷达布置在车辆左前角位置，雷达表面朝向和车辆前进

方向夹角为80︒，可在+/-5︒范围内调整；

8)右后视激光雷达布置在车辆右后角位置，雷达表面朝向和车辆前进

方向夹角为-95︒，可在+/-5︒范围内调整；

9)左后视激光雷达布置在车辆左后角位置，雷达表面朝向和车辆前进

方向夹角为95︒，可在+/-5︒范围内调整。

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A.2基于商用车的车载场景采集平台

表A.2商用车传感器布置方案

序号设备名称数量布置要求

1组合导航1提供车辆定姿定位信息，安装在车辆质心位置

2前视高清摄像头1用于车辆前方目标的识别，安装在前向风挡玻璃内侧下沿

用于车辆周围目标的识别，安装在车辆前、后面中央，和两

3环视高清摄像头4

侧中央位置

4后视高清摄像头1用于车辆后方目标的识别，安装在车辆后风挡玻璃内侧下沿

5前向毫米波雷达1安装在车辆前向中央，车辆标志下方

6后向毫米波雷达1安装在车辆后向中央，车牌上方

主雷达安装在车头上方中央位置，侧方补盲雷达安装在车头

7激光雷达4

两侧，后视镜上方；后方补盲雷达安装在车尾上方中央。

图A.4商用车传感器布置方案

11

A.3环境感知模块传感器选型

环境感知模块中摄像头、毫米波雷达及激光雷达的选型要求详见下表。

表A.3传感器选型要求

序号传感器名称选型要求

1)摄像头应支持同步曝光，每秒的帧数应大于激光雷达的扫描频率

2)前视摄像头宜采用高分辨率、窄视场长焦镜头，宜采用能识别行人、车辆

及交通标志等的智能摄像头

1摄像头3)前视摄像头推荐像素≥200万，水平视场角45°~85°

4)驾驶室内摄像头宜采用中分辨率、宽视场短焦镜头

5)构成环视的摄像头宜采用中分辨率、宽视场短焦镜头

6)角向/侧向/后向摄像头推荐像素≥100万，水平视场角90°~150°

1)工作温度-40~+85℃，防水防尘等级IP67

2毫米波雷达2)前向毫米波雷达宜采用远距毫米波雷达，推荐目标数≥32，覆盖范围≥150m

3)后向毫米波雷达宜采用远距毫米波雷达，推荐目标数≥16，覆盖范围≥50m

3激光雷达1)固态激光雷达推荐水平视场＞100°，扫描线数≥4线，覆盖范围0.3～200m

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ICS43.020

T40

团体标准

T/CSAEXX－20xx

智能网联汽车测试场景数据车载采集平台

建设要求及方法

Requirementsandmethodsforsettingupintelligentandconnected

vehiclestestingscenariodatacollectionplatform

（报批稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx发布20xx-xx-xx实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAExx—20xx

智能网联汽车测试场景数据车载采集平台搭建要求及方法

1范围

本文件规定了智能网联汽车场景数据车载采集平台的基本构成、总体功能要求、硬件要求、软件要

求及车载采集平台搭建方法。

本文件适用于在中国（除港澳台外）区域公共道路上行驶的智能网联汽车场景数据车载采集平台。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB11552-2009乘用车内部凸出物要求

GB11566-2009乘用车外部凸出物要求

GB/T19392车载卫星导航设备通用规范

ISO16750-1:2018道路车辆电气电子设备的环境条件和试验第1部分:总则（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第1部分:定义和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路车辆来自窄带辐射电磁能的电气骚扰的组件试验方法第1部分:一般原则

和术语（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

道路交通参与者roadtrafficparticipants

带有一定的行为目的，处于道路交通环境中的可自主移动目标，包括但不限于行人、车辆或其它交

通工具等。

3.2

驾驶场景drivingscenario

一定时间和空间范围内车辆驾驶行为与交通环境中的其他车辆、行人、道路、设施、天气及光照的

综合反映，用于描述本车、交通参与者、道路及环境等信息。

3.3

车载场景采集平台drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

装载于车端的场景采集平台，包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、定位设备等传感器和数据记录

1

设备，设备可实现按需搭配，用于获取并记录驾驶场景数据。

3.4

点云pointcloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

[来源：GB/T36100—2018,3.2]

4总体要求

4.1车载场景采集平台基本构成

车载场景采集平台硬件包括车辆主体、环境感知传感器、数据记录设备、数据存储设备、定位设备、

供电设备和人机交互设备，以及相关的线束和支架等，负责从车辆端收集并记录场景信息。

软件包括数据接入模块、数据采集模块、数据存储模块、人机交互模块、自诊断与告警模块等。

4.2车载场景采集平台总体功能要求

车载场景采集平台记录并存储驾驶场景数据，数据需要满足后期场景应用的需求。驾驶场景数据应

满足以下三个方面的基础用途：

a)典型场景或特殊场景的提取和复现，用于泛化仿真测试或场地测试的测试用例；

b)对典型场景目标或场景片段进行标记，实现标签化标注；

c)场景关键要素的解构提取，以及利用解构得到的场景要素进行场景重构。

车载场景采集平台应具备以下功能：

a)记录驾驶任务和任务变更；

b)记录交通环境信息、场景关键要素、驾驶员、车辆信息以及设备状态信息，精度和误差满足数

据应用需求；

c)具备足够的数据存储空间，实现数据记录存储，且数据可转移；

d)车载设备时间校准同步，空间坐标统一，并能够在数据采集期间维持。

5车载场景采集平台硬件要求

5.1硬件总体要求

车载场景采集平台采用的所有车载设备应符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

车载场景采集平台应产生包含且不限于表1所示的数据。

表1车载场景采集平台的数据种类、内容及来源

序号