DB32T-锡焊机器人 性能规范及其试验方法

+3ICSXX.XX.XXQXX备案号：DB32DB32/T—FORMTEXTXXXX锡焊机器人性能规范及其试验方法Solderingrobots—PerformancecriteriaandrelatedtestmethodsFORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施江苏省市场监督管理局   发布DB32/TXXXXX—XXXXⅡⅡ目  次TOC\h\z\t"前言、引言标题,1,参考文献、索引标题,1,章标题,1,参考文献,1,附录标识,1"前言…………………………Ⅲ1范围………………………12规范性引用文件…………………………13术语和定义………………14单位………………………15缩略语与符号……………26性能试验条件……………27送锡料重复特性…………………………38加热源特性………………49机器人特性………………410试验报告………………5附录A(资料性附录)试验报告实例………………………6ⅢⅢ前言本标准按照GB/T1.1-2020给出的规则起草。本标准由江苏省机器人与机器人装备标准化技术委员会提出并归口。本标准主要起草单位：快克智能装备股份有限公司、常州检验检测标准认证研究院、江苏中科院智能科技应用研究院。本标准主要起草人：窦小明、管志钢、马炘、姜加伟、王直荣、周雄伟、朱仁忠、秦富科、陈汉峰、石洁、丁申进、刘元。锡焊机器人性能规范及其试验方法1范围本标准规定了以锡料作为焊料、并安装加热源的操作型工业机器人的性能规范及其试验方法。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。ANSI-ESD-S20.20—2021电气和电子零件装置和设备的静电保护GB/T12643—2013工业机器人词汇标准GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T7157—2019电烙铁和热风枪GB/T26799—2011点胶机通用技术条件JB/T8896—1999工业机器人验收规则3术语和定义GB/T12643-2013界定及下列与定义适用于本标准。3.1锡焊机器人以锡料作为焊料，具有两个或两个以上可编程的运动轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的执行机构。以下简称“机器人”。3.2对地电阻尖端相对地之间的阻值。3.3对地电压尖端相对地之间的电位差。4单位除非另有规定，所有单位如下：——长度以毫米计（mm）——温度以摄氏度计（℃）——时间以秒或分钟计(s)或（min）——速度以毫米每秒计（mm/s）——电压以伏或毫伏计（V/mV）——电阻以欧姆计（Ω）5缩略语与符号下列缩略语和符号适用与本文件。5.1基本缩略语A准确度AccuracyT温度TemperatureMax最大MaximumMin最小MinimumV速度Velocityt锡丝tin

wireL长度LengthR重复性Repeatability5.2量值n测量循环次数Lt锡丝长度Rt锡丝重复性RT温度重复性5.3下标c指令J表示第几次测量n测量循环次数6性能试验条件6.1操作和环境条件本标准相应的试验方法所确定的性能特性，在制造商规定环境条件和操作条件进行。采用其他的环境条件应在试验报告中指明并加以解释。6.2试验前提条件机器人装配完毕，所有必要的校平操作、调整步骤及功能试验均已圆满完成。并可全面操作。为使机器人和测量仪器在试验前处于稳定状态，需将它们置于试验环境中，时间不小于60min。禁止外部热辐射（如阳光、加热器）。试验前机器人应进行不低于15min的预热。6.3仪器6.3.1温度测试仪：测量范围0～600℃，精度：±2℃，分辨率：1℃。6.3.2游标卡尺：范围0～150mm，精度0.02mm，分辨率：0.01mm。除另有规定外，试验中所用的测量仪器应进行校准，还应估计测量的不确定度并在试验报告中说明。应考虑下列参数：——仪器误差；——与方法有关的系统误差；——计算误差。6.4试验条件：6.4.1锡料采用典型的锡丝、锡膏；机器人的锡料速度、锡料量可设置。6.4.2加热源控制器的温度或功率应可控、并可自由设定。6.4.3加热源采用两种典型的加热控制器：a）接触式加热源采用典型的电烙铁加热控温，按GB/T7157-20196.3试验要求执行；b）非接触式加热源采用典型的激光控制功率，激光控制器功率分别设定为额定功率的100%、50%、10%进行试验。6.4.4试验时采用典型（点）焊接程序：典型的（点）焊接为10点×10点的矩阵，点间距3mm。6.4.5焊接效果判别。7送锡料重复特性7.1锡丝送锡料重复特性（Rt）按下表1锡丝重复性试验条件汇总，在锡丝出口处截取锡丝，用游标卡尺测量截取的锡丝长度(Lt)，记录有效实测值，用游标卡尺测量长度，长度的差值即为锡丝送锡料的重复性。设Ltc为指令试验长度，Ltj是实测长度。表1锡丝重复性试验条件试验长度速度循环次数实测长度Ltc100%额定速度50%额定速度10%额定速度30Ltj(j=1,2,3n)Rt=MaxLtj-MinLtj(j=1,2,3n)7.2锡膏送锡料重复特性按GB/T26799—20117.6.5中的要求执行。8加热源特性8.1加热源温度重复特性（RT)对试验送锡料进行加热试验，至锡料完全熔化为液态后，用温度测试仪测液态锡料的温度，连续该试验30次，测得液态锡料的温度，其差值即为加热源温度重复性。8.2对地电阻、对地电压按ANSI-ESD-S20.20—20218.3.2表3中的要求执行。9机器人特性9.1位姿特性按GB/T12642—2013中的第7章。9.2轨迹特性按GB/T12642—2013中的第8章。9.3最小定位时间按GB/T12642—2013中的第9章。9.4静态柔顺性按GB/T12642—2013中的第10章。9.5电源适应能力依据JB/T8896-19995.8要求，将供电电网电压接入调压器，依据机器人额定电压参数，按试验要求调节调压器的输出电压参数；将机器人接入调节后的电压，在该电压参数下机器人的各性能指标均应正常。表2给出了电源适应能力试验条件的汇总。表2电源适应能力试验条件额定电压频率输出电压测试次数-15%50HZ1+10%50HZ19.6编辑功能试验按照制造商规定的加热温度或加热功率、送锡料、移动速度、运动轨迹，进行锡焊测试。焊接完成后对比观察焊接效果。10试验报告试验报告应由封面及一张或多张试验结果表格组成。封面应提供关于机器人的测量装置及试验条件（物理环境、安装/预热、仪器、编程方法等）的一般信息和所进行的试验。试验结果表格应提供所进行的各项试验数据的汇总及测量设备的不确定性。所有报告应包含每种试验所用机器人程序与软件参数。附录A（资料性附录）给出了一个试验报告的实例，它说明了封面与试验表格所必须的一些信息，机器人特性的试验结果表参考GB/T12642—2013附录C中的试验结果表。附录A(资料性附录)试验报告实例锡焊机器人控制系统制造商：类型：型号：序列号：软件版本：编程方法：试验场所：机器人测量系统类型：型号：序列号：说明：物理环境环境温度：不正常状态：注：对超出预期范围状态的说明预热时间：机器人试验条件额定负载条件：质量（kg）重心位置（坐标Lx,Ly,Lz）惯性矩（kg/m2）测量点位置（坐标Xmp,Ymp,Zmp）按GB/T12642所进行的试验位姿准确度□轨迹准确度轨迹重复性位姿重复性□重复定位轨迹准确性多方向位姿准确度变动□拐角偏差距离准确度和距离重复性□轨迹速度准确度、重复性和波动位置稳定时间□最小定位时间位置超调量□静态柔顺性位姿特性漂移□摆动偏差互换性锡料控制系统类型：型号：序列号：说明：锡料控制试验条件设置长度间隔时间采集次数锡料测量系统测试工具：型号：说明：温度控制试验条件温度/功率设定值热电偶型号间隔时间采集次数温度控制测量系统类型：型号：序列号：说明：试验者