GB∕T 39007-2020 基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范

ICS25.040.30基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会I 12规范性引用文件 1 1 24.1总体要求 24.2功能块参数 24.3功能块的图形表达形式 24.4功能块的文本表达形式 34.5功能覆盖 34.6管理功能块 34.7运动功能块 4 5附录A(资料性附录)功能块的一种实现方法范例 6附录B(资料性附录)证实表 Ⅲ本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本标准主要起草单位：杭州电子科技大学、北京机械工业自动化研究所有限公司、博众精工科技股份有限公司、山东大学、固高科技(深圳)有限公司、浙江治丞智能科1GB/T39007—2020基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范1范围本标准规定了基于可编程控制器的工业机器人运动控制功能块的参数、表达形式、功能覆盖的要求及功能块的证实方法。本标准适用于基于可编程控制器的工业机器人实现运动控制的功能块和运动控制软件的设计。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T12643机器人与机器人装备词汇GB/T15969.1—2007可编程序控制器第1部分：通用信息GB/T15969.3可编程序控制器第3部分：编程语言3术语和定义GB/T15969.1—2007、GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1一种用于工业环境的数字式操作的电子系统，是用于可编程的存储器作为面向用户指令的内部寄存器来完成规定的功能，控制各类机械或过程。3.2控制轴与轴组运动的算法集合。3.3预先编辑的程序集合，具有特定的功能要素，可以用图形或文本表达，并通过输入输出参数来使用这个程序集合的功能。3.4坐标系转换coordinatesystemtransform从一个描述坐标或路径的参考系统转换到另一个描述坐标或路径的参考系统。3.5轴组axesgroup通过分组的机器人关节轴的集合。2GB/T39007—20203.6依照一定方法确定运动轨迹的过程。4.1.1基于可编程控制器的工业机器人运动控制实现应以功能块为基本单元，以输入输出参数形式提供用户接口。功能块包含管理功能块和运动功能块。4.1.4功能块设置的轴组运动范围、运行速度应在机器人工作空间的限位范围内，防止超限位引起机4.2功能块参数4.2.1功能块参数数据类型应支持布尔、整数、无符号整数、位串、实数，参数数据类型含义应符合4.2.2功能块参数应支持数组、枚举和结构化数据类型定义，参数定义方法应符合GB/T15969.3规定。4.2.3功能块参数应支持功能块实例化数据类型的定义，支持对实例化功能块数据的名称和成员的访问。MCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeMCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeAxesGroupDoncBusyActiveCommandAborted ErrorErrorlDMC_GroupHomeAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmBufferModeActiveCommandAburledFrror3DxecuteDoncPositionDxecuteDoncPositionBusyCoordSystemActiveAxesGiroupAxesGruopTrrorErrorIDMCGroupHoimeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeAxes(roupActiveCommandAbortedAxesGruopErrorID)注：图2左侧功能块图中轴组参数AxesGroup放置在输入的最后一个参数位置，图2右侧功能块图中内部参数BufferMode和CommandAborted显示有重叠现象。图2不规范功能块图示例4.4功能块的文本表达形式4.4.2参数变量输入应支持单行表达和多行表达。示例1:参数单行表达形式：MCRemoveAxisFromGroup(AxesGroup:-,IdentInGroup:-,Execute;-,Done->,Busy->,Error->,ErrorID->);示例2:参数多行表达形式，每个参数一行：MC_GroupHome(AxesGroup=,Execule:=Position:=,CoordSystem:=,BufferMode:-,Busy=>,CommandAborted,Error=>,ErrorID->);4.4.3同名功能块的文本表达形式和图形表达形式功能应等价。4.5功能覆盖4.5.1应支持单个功能块或功能块组合实现坐标系正变换和逆变换将轴坐标系、机器坐标系、编程坐标系中的位姿描述进行相互转化。4.5.2应支持单个功能块或功能块组合实现点到点运动控制要求，实现每个轴从起始位置到目标位置以最短路径运动。4.5.3应支持单个功能块或功能块组合实现直角坐标路径运动，让工具中心点在直角坐标空间中沿规定的路径运动。4.5.4应支持单轴与轴组的运动混成。4.6管理功能块运动控制功能应支持表1所列的轴组管理功能块清单，实现方法可参考附录A。4GB/T39007—2020序号功能块名称中文定义功能要求1MC_AddAxisToGroup加轴功能块将一个轴添加进一个轴组2MCRemoveAxisFromGroup减轴功能块将一个轴从一个轴组中移除3MC_UngroupAllAxes解散轴组功能块将所有轴从轴组中移除4MC_GroupReadConfiguration读配置功能块读取一个轴组的当前配置5MC_GroupEnable使能功能块将轴组状态转变为使能状态6MC_GroupDisable禁能功能块将轴组状态转变为禁能状态7MC_SetKinTransform运动学变换功能块轴坐标系和机器坐标系间运动学变换8MC_SetCartesianTransform直角坐标变换功能块机器坐标系和编程坐标系间的直角坐标变换9MC_SetCoordinateTransform关节坐标变换功能块机器坐标系和编程坐标系间关节坐标变换MC_ReadKinTransform读运动学变换功能块读轴坐标系和机器坐标系间的运动学变换MC_ReadCartesianTransform读直角坐标变换功能块读机器坐标系和编程坐标系间直角坐标变换MC_ReadCoordinateTransform读关节坐标变换功能块读机器坐标系和编程坐标系间关节坐标变换MC_GroupSetPosition设置位置功能块设置轴组中各轴的位置MC_GroupReadActualPosition读位置功能块读取轴组在选定坐标系中的实际位置MC_GroupReadActualVelocity读速度功能块读取轴组在选定坐标系中的实际速度MC_GroupReadActualAcceleration读加速度功能块读取轴组在选定坐标系中的实际加速度MC_GroupReadStatus读状态功能块读取轴组状态MC_GroupReadError读错误功能块读取轴组错误信息MC_GroupReset复位功能块复位所有与轴组内部相关的错误MC_PathSelect路径选择功能块准备相关路径的数据运动控制功能应支持表2所列的轴组运动功能块清单，实现方法可参考附录A。序号功能块名称中文定义功能要求1MC_GroupHome回零功能块执行设定的回零点序列回零2MC_GroupStop停止运行功能块停止所有正在进行的功能块的执行3MC_GroupHalt终止运行功能块终止所有正在进行的功能块执行4MC_GroupInterrupt中断运行功能块中断所有正在进行的运动5MC_GroupContinue继续运行功能块继续运行被中断的运动6MC_MoveLinearAbsolute直线绝对运动功能块直线插补运动到指定坐标系中的绝对位置7MC_MoveLinearRelative直线相对运动功能块直线插补运动到指定坐标系中的相对位置8MC_MoveCircularAbsolute圆弧绝对运动功能块执行圆弧插补绝对运动5GB/T39007—2020表2(续)序号功能块名称中文定义功能要求9MC_MoveCircularRelative圆弧相对运动功能块执行圆弧插补相对运动MC_MoveDirectAbsolute点到点绝对运动功能块到达指定坐标系的给定绝对位置MC_MoveDirectRelative点到点相对运动功能块到达指定坐标系的给定相对位置MC_MovePath一般路径运动功能块依据指定的路径进行运动MC_SyncAxisToGroup单轴映射轴组运动功能块单轴映射到轴组MC_SyncGroupToAxis轴组同步单轴运动功能块轴组同步于主轴运动的插补路径运动照附录B进行。6(资料性附录)功能块的一种实现方法范例A.1管理功能块A.1.1加轴功能块MCAddAxisToGroupMCAddAxisToGroup相关参数定义如表A.1所示。表A.1MCAddAxisToGroup参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名Axis结构化输入参数基本参数轴名Execute布尔输入参数基本参数上升沿启动编组过程IdentInGroup枚举输入参数可扩展参数标识轴在轴组中的编号Done布尔输出参数基本参数添加成功Busy布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Error布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位ErrorID位串输出参数可扩展参数错误识别码MCAddAxisToGroup功能块图如图A.1所示。MCAddAxisIoGroupAxesGruopAxesGruopAxisAxisExecuteDoncIdentlnGroupBusyFrrorErrorID图A.1MCAddAxisToGroup功能块图A.1.2减轴功能块MCRemoveAxisFromGroupMCRemoveAxisFromGroup相关参数定义如表A.2所示。表A.2MCRemoveAxisFromGroup参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动单轴移除过程枚举输入参数可扩展参数标识需移除的轴在轴组中的编号7表A.2(续)名称类型属性类别含义Done布尔输出参数基本参数轴组参数有效且轴已被移除Busy布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Error布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位ErrorID位串输出参数可扩展参数错误识别码MCRemoveAxisFromGroupMCReinoveAxisFromCruopAxesGroupAxesGnuopTxecuteBusy TcrorEiTorl)名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动解除轴组过程布尔输出参数基本参数所有的轴均被移除布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCUIngroupAllAxesAxesGroupAxesGruopExecuteDoneRusy ErorFrrorll)8MCGroupReadConfiguration相关参数定义如表A.4所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，根据给定的组标识获取轴组引用枚举输入参数基本参数标识轴在轴组中的编号CoordSystem枚举输入参数可扩展参数关联至可用的坐标系Axis结构化输出参数基本参数轴名Valid布尔输出参数基本参数输出值有效标志布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupReadConfiguration功能块图如图A.4所示。MC_GroupkeadConfigurationAxesGiroupFnableTdentInGroupCoordSystemAxesGruopAxisValidBusy LrronErrorlDMCGroupEnable相关参数定义如表A.5所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输出参数基本参数上升沿启动状态变化布尔输出参数基本参数轴组已处于待机状态布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码9GB/T39007—2020MCGroupEnable功能块图如图A.5所示。MCGruopEnableAxesGroup_Axcs(jruwopExecuteDoneBusy ErrorErrorIDMCGroupDisable相关参数定义如表A.6所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动状态变化布尔输出参数基本参数轴组已处于禁能状态布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupDisable功能块图如图A.6所示。MC_GroupDisableAxesGroupAxesGruopExecuteDoncBusy FπoTEIrorlD)MCSetKinTransform相关参数定义如表A.7所示。表A.7MCSetKinTransform参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿设定运动学模型变换KinTransform枚举输入参数可扩展参数关联至运动学模型ExecutionMode枚举输入参数可扩展参数描述何时指令执行以及新的变换生效布尔输出参数基本参数变换被成功设置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表示功能块正在执行CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCSetKinTransform功能块图如图A.7所示。MCSc1KinI'ranslormAxesGroupAxesGroupExecuteDoneKinTransfom1BusyExecutionModeActiveCommandAbortedErrorErrorIDA.1.8直角坐标变换功能块MCSetCartesianTransformsMCSetCartesianTransforms相关参数定义如表A.8所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿设置直角坐标变换实数输入参数基本参数变换向量的X分量实数输入参数基本参数变换向量的Y分量实数输入参数基本参数变换向量的Z分量RotAnglel实数输入参数基本参数绕Z的旋转角RotAngle2实数输入参数基本参数绕Y的旋转角RotAngle3实数输入参数基本参数绕X的旋转角ExecutionMode枚举输入参数可扩展参数描述何时指令执行以及新的变换生效GB/T39007—2020表A.8(续)名称类型属性类别含义布尔输出参数基本参数变换被成功设置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表示功能块正在执行CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCSetCartesianTransforms功能块图如图A.8所示。MC_SetCartesianTransfomsAxesGroupExecuteTTansYTransZRotAnglelRotAngle2RoLAnglc3ExecutionModeAxesGroupBusyActiveCommandAbortedErrorIDMCSetCoordinateTransform相关参数定义如表A.9所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿设置坐标变换CoordTransform结构化输入参数可扩展参数坐标变换的引用，由制造商指定数据类型ExecutionMode枚举输入参数可扩展参数描述何时指令执行以及新的变换生效布尔输出参数基本参数变换被成功设置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表示功能块正在执行CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码GB/T39007—2020MCSetCoordinateTransform功能块图如图A.9所示。MCSeICaordinaleI'ranslormAxesGroupAxesGiroupExecuteDoneCoordTransformBusyExcculiumModeActiveCommandAborledErrorErrorIDA.1.10读运动学变换功能块MCReadKinTransformMCReadKinTransform相关参数定义如表A.10所示。表A.10MCReadKinTransform参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，连续获得轴组的实际运动学变换的引用Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束KinTransform结构化输出参数基本参数运动学模型的引用布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCReadKinTransform功能块图如图A.10所示。MC_ReadKinTransformAxesGroupEnablcAxesGTaupValidBusy ErrorFrrorll)A.1.11读直角坐标变换功能块MCReadCartesianTransformMCReadCartesianTransform相关参数定义如表A.11所示。GB/T39007—2020名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，连续地获得轴组直角坐标变换的参数Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束实数输出参数基本参数变换向量的X分量实数输出参数基本参数变换向量的Y分量实数输出参数基本参数变换向量的Z分量RotAnglel实数输出参数基本参数绕Z的旋转角RotAngle2实数输出参数基本参数绕Y的旋转角RotAngle3实数输出参数基本参数绕X的旋转角布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCReadCartesianTransform功能块图如图A.11所示。MC_ReadCartesianTransformAxesGroupAxesGroupBusy TransX TransY TransZRotAnglelRotAngle2RolAngle3图A.11MCReadCartesianTransform功能块图A.1.12读关节坐标变换功能块MCReadCoordinateTransformMCReadCoordinateTransform相关参数定义如表A.12所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名Enable布尔输入参数基本参数使能时，连续地获得轴组实际坐标变换的引用Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效GB/T39007—2020表A.12(续)名称类型属性类别含义布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束CoordTransform枚举输出参数基本参数坐标变换的引用布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCReadCoordinateTransform功能块图如图A.12所示。MCRaadCoordina1clransfiwm₁AxcsGroupAxesGroupValidBusyCoordlransform FrrorErrorJDMCGroupSetPosition设置轴组位置功能块相关参数定义如表A.13所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动执行Position实数数组输入参数基本参数包含位置和方向的坐标数组布尔输入参数可扩展参数位置输入模式CoordSystem枚举输入参数可扩展参数关联至使用的坐标系BufferMode枚举输入参数可扩展参数缓冲模式布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点位置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupSetPosition功能块图如图A.13所示。MC_GroupSetPositionAxesGroupExeculePositionRelativeCoordSysle1mBu[lerModeAxes(roupDoncBusyActiveCommandAbortedEπoTLrrorlD)名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，连续获得轴组在选定坐标系中的实际位置CoordSystem枚举输入参数可扩展参数坐标系的引用Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码Position实数数组输出参数基本参数轴组当前位置MCGroupkeadActualPositionAxesGroupAxes(GroupEnableCoordSystermValid Busy EiToI ErrorlDPositiom名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，连续获得轴组在选定坐标系中的实际速度CoordSystem枚举输入参数可扩展参数坐标系的引用Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码Velocity实数数组输出参数基本参数当前轴组速度PathVelocity实数输出参数可扩展参数当前工具中心点的线速度MCGroupReadActualMC_GroupkcadActualVelocityAxesGroupAxesGiroupFnbleValidComordSyslcrniBusyError Frrorll 名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，获得轴组在选定坐标系中的实际加速度CoordSystem枚举输入参数可扩展参数坐标系的引用Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码Acceleration实数数组输出参数基本参数当前轴组加速度PathAcceleration实数输出参数可扩展参数当前工具中心点的线加速度GB/T39007—2020MCGroupReadActualAcceleration功能块图如图A.16所示。MCGroupReadActualAccelerationAxesGroupAxesGroupEnableValidCoordSystemBusyMCGroupReadStatus相关参数定义如表A.17所示。表A.17MCGroupReadStatus参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，连续地获得轴组状态Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束GroupMoving布尔输出参数基本参数轴组运动GroupHoming布尔输出参数基本参数轴组回零GroupErrorStop布尔输出参数基本参数轴组错误停止GroupStandby布尔输出参数基本参数轴组静立GroupStopping布尔输出参数基本参数轴组正在停止GroupDisabled布尔输出参数基本参数轴组不使能ConstantVelocity布尔输出参数可扩展参数正以恒速在指令路径上运动Accelerating布尔输出参数可扩展参数正在指令路径上加速Decelerating布尔输出参数可扩展参数正在指令路径上减速布尔输出参数可扩展参数运动已经到达目标位置布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupReadStatus功能块图如图A.17所示。MCMCAxesGroupEnableAxes(jroupValid BusyGroupMovingGroupllomingGroupEIrorStopGroupStandbyGroupStoppingGroupDisabled ErTorErrorlD名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数使能时，持续获得轴组错误识别码Valid布尔输出参数基本参数输出是否有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数基本参数功能块错误的错误识别码GroupErrorID位串输出参数可扩展参数轴组错误值，这些值由设备商指定MC_GroupkcadFrroTAxesGroupAxes(GroupExecuteValidBusyEIrorErorlDGroupErrorlD图A.18MCGroupReadError功能块图GB/T39007—2020MCGroupReset相关参数定义如表A.19所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开始执行布尔输出参数基本参数完成轴组中所有轴的复位布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupReset功能块图如图A.19所示。MC_GroupResetExecuteDoreBusyError图A.19MCGroupReset功能块图A.1.20路径选择功能块MCPathSelectMCPathSelect相关参数定义如表A.20所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名PathData结构化输入参数基本参数最终路径的引用PathDescription结构化输入参数基本参数路径描述的引用布尔输入参数基本参数上升沿开始准备数据CoordSystem枚举输入参数可扩展参数使用的坐标系的引用布尔输出参数基本参数路径数据有效布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCPathSelect功能块图如图A.20所示。MCPathScleclMCacscrination上xeculuCoordSystemPathDataDone BusyErrorErorlDMCGroupHome相关参数定义如表A.21所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开启回零序列过程Position实数数组输入参数基本参数包含位置和方向的坐标数组CoordSystem枚举输入参数可扩展参数关联至可用的坐标系BufferMode枚举输入参数可扩展参数缓冲模式布尔输出参数基本参数回零序列成功完成布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表示功能块正在执行CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部错误标志位位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupHome功能块图如图A.21所示。MC_GrouplIomeAxesGroupAxesGroupPositionBusyCoordSystemActiveBufferModeCommandAborledEirorIDMCGroupStop相关参数定义如表A.22所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开始执行Deceleration实数输入参数可扩展参数减速阶段的加速度值实数输入参数可扩展参数加加速度值BufferMode枚举输入参数可扩展参数缓冲模式布尔输出参数基本参数所有轴均停止布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部发生错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupStop功能块图如图A.22所示。MC_GroupStopAxesGroupAxesGroupLxecuteDoncDceclerationBusyJerkActiveJBullerModeCommandAbortedErrorErorlD)MCGroupHalt相关参数定义如表A.23所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开始执行Deceleration实数输入参数可扩展参数减速阶段的加速度值实数输入参数可扩展参数加加速度值BufferMode枚举输入参数可扩展参数缓冲模式GB/T39007—2020表A.23(续)名称类型属性类别含义布尔输出参数基本参数速度值达到零布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupHalt功能块图如图A.23所示。MC_GrouplIaltAxesGiroupDecelerationJerkBuflerModeAxesGroupDoneBusyAcliveCommandAbortedErrorErrorlD图A.23MCGroupHalt功能块图MCGroupInterrupt相关参数定义如表A.24所示。表A.24MCGroupInterrupt参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开始执行Deceleration实数输入参数可扩展参数减速的加速度值实数输入参数可扩展参数加加速度值布尔输出参数基本参数速度到达零布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupInterrupt功能块图如图A.24所示。GB/T39007—2020MCGroupInterrupiAxesGroupAxesGroupExcculeDoneDecelerationBusyJerkCowmmandAborledErrorErrorID图A.24MCGroupInterruMCGroupContinue相关参数定义如表A.25所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开始执行布尔输出参数基本参数控制返回原始的功能块布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCGroupContinue功能块图如图A.25所示。MC_GroupContinueAxesGroupAxusGroup MCMoveLinearAbsolute相关参数定义如表A.26所示。GB/T39007—2020名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动运动Position实数数组输入参数基本参数指定坐标系各个维度的绝对距离实数数组Velocity实数输入参数可扩展参数在路径定义的坐标系中路径的最大速度Acceleration实数输入参数可扩展参数加速时的最大加速度，总为正值，不需要达到Deceleration实数输入参数可扩展参数减速时的最大加速度，总为正值，不需要达到实数输入参数可扩展参数最大加加速度，总为正值，不需要达到CoordSystem枚举输入参数可扩展参数适用坐标系的引用BufferMode枚举输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式TransitionParameter实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点位置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveLinearAbsolute功能块图如图A.26所示。MC_MovcLincarAbsoluteAxesGroupAxesGroupPositionVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModeTransitionM[odeTransitionParameterActivcCom177andAborlcd Hrorll)A.2.7直线相对运动功能块MCMoveLinearRelativeMCMoveLinearRelative相关参数定义如表A.27所示。GB/T39007—2020表A.27MCMoveLinear名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿开启运动Distance实数数组输入参数基本参数指定坐标系各个维度的相对距离的N个元素数组Velocity实数输入参数可扩展参数在路径定义的坐标系中路径的最大速度Acceleration实数输入参数可扩展参数加速时的最大加速度，总为正值，不需要达到Deceleration实数输入参数可扩展参数减速时的最大加速度，总为正值，不需要达到实数输入参数可扩展参数最大加加速度，总为正值，不需要达到CoordSystem枚举输入参数可扩展参数适用坐标系的引用BufferMode目输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式TransitionParameter实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数布尔输出参数基本参数所有轴终点指令位置到达布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数指示功能块正在控制轴CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveLinearRelative功能块图如图A.27所示。AxesGroupAxesGroupDistanceBusyVlocilyActiveAeccletalionCommandAbortedDecelerationErrorJerkCoordSystemBufferModeTransitionParameterA.2.8圆弧绝对运动功能块MCMoveCircularAbsoluteMCMoveCircularAbsolute相关参数定义如表A.28所示。GB/T39007—2020名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动运动枚举输入参数基本参数圆弧模式AuxPoint实数数组输入参数基本参数辅助点在指定坐标系中各维分量的绝对位置EndPoint实数数组输入参数基本参数终点在指定坐标系中各维分量的绝对位置PathChoice枚举输入参数可扩展参数路径选择顺时针或逆时针Velocity实数输入参数可扩展参数在路径定义的坐标系中路径的最大速度Acceleration实数输入参数可扩展参数加速时的最大加速度，总为正值，不需要达到Deceleration实数输入参数可扩展参数减速时的最大加速度，总为正值，不需要达到实数输入参数可扩展参数最大加加速度，总为正值，不需要达到CoordSystem枚举输入参数可扩展参数适用坐标系的引用BufferMode枚举输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式TransitionParametei实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点位置布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveCircularAbsolute功能块图如图A.28所示。MC_MoveCircularAbsoluteAxesGroupAxesGroupFxcculcCircModeAuxPointEndPointPathChoiceVelocilyAccelerationDecelerationJerkCoordSystemBufferModeTransitionModeTransitionParamelerDoneBusyAeliveComimandAbortedErrorErrorD图A.28MCMoveCircularAbsolute功能块图GB/T39007—2020A.2.9圆弧相对运动功能块MCMMCMoveCircularRelative相关参数定义如表A.29所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动运动枚举输入参数基本参数画圆模式AuxPoint实数数组输入参数基本参数辅助点在相对于起点位置的位置EndPoint实数数组输入参数基本参数终点相对于起点位置的位置PathChoice枚举输入参数可扩展参数路径选择顺时针或逆时针Velocity实数输入参数可扩展参数在路径定义的坐标系中路径的最大速度Acceleration实数输入参数可扩展参数加速时的最大加速度，总为正值Deceleration实数输入参数可扩展参数减速时的最大加速度，总为正值实数输入参数可扩展参数最大加加速度，总为正值，不需要达到CoordSystem枚举输入参数可扩展参数适用坐标系的引用BufferMode枚举输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveCircularRelative功能块图如图A.29所示。GB/T39007—2020MC_MovcCircularRclativeAxesGroupAxes(GroupAuxFointPathChoiceVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModTransitumMudcTransitionParameterActiveCommandAborted图A.29MCMoveCircularRelative功能块图A.2.10点到点绝对运动功能块MCMoveDirectAbsoluteMCMoveDirectAbsolute相关参数定义如表A.30所示。名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名布尔输入参数基本参数上升沿启动运动Position实数数组输入参数基本参数指定坐标系各个维度的终点位置的数组CoordSystem枚举输入参数可扩展参数使用的坐标系的引用BufferMode枚举输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式TransitionParameter实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveDirectAbsolute功能块图如图A.30所示。GB/T39007—2020MCMoveDDirecLAbsoluteAxesGroupAxesGroupExeculePositionCoordSystemBulferModeTransitionModeTransitionFarameterDoneBusyActiveComiπandAborledFπLHErorID图A.30MCMoveDirectAbsolute功能块图A.2.11点到点相对运动功能块MCMoveDirectRelativeMCMoveDirectRelative相关参数定义如表A.31所示。表A.31MCMoveDirectRelative参数表名称类型属性类别含义AxesGroup结构化双向参数基本参数轴组名Execute布尔输入参数基本参数上升沿启动运动Distance实数数组输入参数基本参数指定坐标系各个维度的距离的N个元素的数组CoordSystem枚举输入参数可扩展参数适用的坐标系的引用BufferMode枚举输入参数可扩展参数定义功能块相对于上一个功能块的时间顺序TransitionMode枚举输入参数可扩展参数过渡模式TransitionParameter实数数组输入参数可扩展参数过渡模式的额外参数Done布尔输出参数基本参数所有轴到达指令终点位置Busy布尔输出参数可扩展参数功能块尚未结束Active布尔输出参数可扩展参数表明功能块正在控制轴组CommandAborted布尔输出参数可扩展参数指令被其他指令中断Error布尔输出参数基本参数功能块内部出现错误的信号ErrorID位串输出参数可扩展参数错误识别码MCMoveDirectRelative功能块图如图A.31所示。MCMoveDDirecLRclativeAxesGrou)ExecuteDistanceCoordSyslemBufferModeTransitionModeTransitionParameterAxesGroupDoncBusyActiveCoinmandAbortedErrorFTrorll)图A.31MCMoveDirectRelative功能块图GB/T39007—2020A.2.12一般路径运动功能块MCMovePathMCMovePath相关参数定义如表A.32所示。表A.32MCMovePath参数表名称类型属性类别含义A