电力巡检机器人使用说明书

电力巡检机器人使用说明书P电力巡检机器人使用说明书杭州AA科技有限公司

目录目录 1一、 机械部分 21、 主要机械结构 21.1 A部分—驱动系统（半边） 31.2 B部分—控制系统 41.3 C部分—安全系统 51.4 D部分—供电系统 62、 单机技术指标要求 7二、 电气部分 81、 电气布置 82、 电气结构拓扑 93、 主要电气设备规格参数 9三、 控制部分 101、 客户端软件远程控制 101.1 操作系统 101.2 网络环境 101.3 软件界面及操作说明 102、 遥控器控制 192.1 遥控器外形图 192.2 按键定义 193、 自动巡线 20四、 运行准备 201、 网络环境准备 202、 巡线线条布置确认 203、 启动车载系统 204、 连接客户端软件 215、 连接遥控器 216、 充电站布置 21五、 日常维护事项 211、 外壳维护 212、 充电过程维护 213、 结构维护 214、 车轮维护 225、 电气设备维护 226、 长期停放时的维护和保养 22六、 安全警告 22七、 常见故障及可能原因 22八、 售后维护咨询联系方式 23机械部分主要机械结构电力巡检车的总体结构见下图。主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。图一-1AGV-101机械部分示意图序号分类代号名称数量所属部分1B云台组1控制系统2E外壳1外壳3A驱动系统1转向驱动系统4C防碰撞组1安全系统5B控制系统1控制系统6D电池组1供电系统7D自动充电系统1供电系统表格一1整体结构说明表A部分—驱动系统（半边）图一-2驱动系统示意图序号名称数量备注1驱动轮12联轴器-113联轴器-214电机座15减速箱16驱动电机1表格一2启动系统说明表B部分—控制系统图一1控制系统示意图序号名称数量说明1云台组1包括云台与监控模块摄像头2电控柜1用于安装控制系统电路表格一3控制系统说明表C部分—安全系统序号名称数量说明1防碰撞组1包括安全压条及安装铝材D部分—供电系统图一2电池箱更换示意图电池箱更换说明（如上图所示）：操作前请先断电！将外壳上板两颗螺钉拧掉,打开平面锁；移开上板,拔掉电池组接插头；将电池组拿出来,换上充满电的电池组,并准确接回接插头即可。单机技术指标要求项目参数或指标导引方式图像识别巡线、遥控器遥控、客户端遥控行走功能前进、转弯、后退驱动及转向方式双轮差速额定载荷，kg50自重（含电池），kg100最大前行速度，m/min45制动方式减速电机外形尺寸(L*W*H)，mm1200*830*1150最小转弯半径，mm0工作噪声,dB（A）65充电方式手动充电或更换电池组欠压保护当电源电量少于10%时，运行指示灯以5秒钟的频率闪烁，并且不能巡线；但还能遥控行进；当严重欠压时(电池内部保护点)，报警器拉响，以5秒钟的频率闪烁，无法巡线且遥控器不能控制行进；车体离地最小间隙mm50电池续航能力4h通讯方式WIFI安全系统主动红外防撞探测、被动保险杠防撞、急停按钮运行环境环境温度范围：[0,40]；非雨雪天；地面无积水表格一4单机技术指标电气部分电气布置图二-1电气布置图电气结构拓扑图二-2电气拓扑图主要电气设备规格参数序号名称数量详细说明1电源开关1车载系统发生异常情况时启动，发出声光报警信息；2巡线开关1开启/关闭小车自动巡线功能3关机键1触发后系统软关机，30秒4运行指示灯1指示系统正常运行5低电指示灯1指示系统电量是否足够6故障指示灯1指示系统驱动是否正常7红外传感器7用于检测车身周围的障碍物，为避障功能使用；8急停开关1紧急中止车载系统的运行，当按下后，顺时针方向旋转可解除急停状态；8监控摄像头1监控设备；10云台1控制监控摄像头的转动11巡线处理模块1实时观测线条或标识符，为系统提供线条状态12照明LED灯1为巡线摄像头提供照明光13无线设备1无线传输数据14硬盘录像机1存储监控视频数据1510A保险管1对电池的充电电路进行保护。当充电接口由于意外短路或者其他情况造成电池电流过大，保险管将断开。16充电接口1供电源充电用17遥控器1手动操作机器运行18定位模块1此模块用于识别停留点，停留点设置请参见相关说明。19充电站1用于自动/手动充电表格二1电气设备规格说明控制部分整车的控制方式由远程客户端软件、遥控器以及自动巡线三种方式；客户端软件远程控制操作系统WindowsXP。网络环境小车与控制用电脑同处与一个WIFI局域网中；小车须已经正常在网络中；软件界面及操作说明软件界面图三1登录界面登入账户默认用户名、密码为admin，可通过点击注册按钮进入注册页面进行修改，亦可免输入直接回车进入程序。图三2注册界面注册界面可修改用户名和密码。图三3网络连接设置界面网络连接设置界面设置客户端软件的IP地址，一般使用默认显示的IP地址，如擅自改成不同网段IP地址则可导致客户端无法连接远程机器人。图三4软件主界面软件主界面分为功能选择列表、功能描述、功能等区域，功能选择列表区列出了软件所有功能，功能描述区描述每一个功能页面的使用。图三5巡逻任务界面新增巡逻任务页用来配置及管理机器人执行任务点的各项参数。“执行时间设置”框中所列单选框即为任务执行的模式。通过选择任一模式，即可在“任务列表”中倒序显示当前模式下所有任务，通过选择任务模式，并配置“任务设置”框中各项参数，单击“任务添加”、“任务修改”即可添加或修改任务点任务。“手动执行”按钮也是一种任务执行模式。选择执行时间并配置任务设置参数后单击手动执行，则即刻执行刚配置的任务。序号“14”所标示的任务节点地图区域为保留区域，实现后可显示所有任务点所在位置。重要：本页”任务设置“中的‘云台预设点’参数须和[云台设置]功能页中的‘预置设置’配合使用，在[云台设置]功能页中配置完任意预置位编号的云台角度后，方可在[新增巡逻任务]中添加或修改相同编号的‘云台预设点’的任务，否则，任务可能不执行或执行错误。图三6定时任务界面定时任务页设置单号、双号AM、双号PM等任务模式的整体执行时间，任一任务模式只能在列表中显示一列，如要修改时间通过选中任务模式并设置时间并点击实时任务修改即可。图三7无线远程遥控界面无线远程遥控页可显示机器人实时位置状态、实时电量，并可手动控制机器人的运动状态、开关机器人导航巡线功能。当机器人电量低于20%时会有低电量提示。图三8云台设置界面[云台设置]页设置每一个预置点云台转动时的速度及角度，其中’预置设置‘须和[新增巡逻任务]中的’云台预设点‘配合使用，在设置本页面中的’预置设置‘并调整完其转动速度、角度后方可在[新增巡逻任务]中添加新任务。注：重复设置同一编号的’预置设置‘，则会覆盖这一编号云台预置位的移动速度及停止角度。界面功能说明序号功能/栏位项类型操作说明1登录文本框+按钮进入程序2注册文本框+按钮用户注册3网络连接配置输入框+按钮配置客户端网络连接4视觉设置按钮导航设备灯光设置5功能描述区显示控件对每个功能列表页面的功能介绍6功能列表区控件软件功能页面列表7巡逻任务设置控件配置巡逻任务模式及其参数8手动执行按钮手动执行模式、手动立即执行任务9任务列表控件显示已添加的任务10任务添加按钮添加巡逻任务11任务修改按钮修改任务12任务显示按钮显示所有任务13任务删除按钮删除任务14保留功能区控件任务点显示（保留功能）15定时任务设置控件设置任务模式执行时间16定时任务显示控件定时任务显示17定时任务添加按钮添加定时任务18定时任务修改按钮修改定时任务19定时任务取消按钮取消定时任务20定时任务清空按钮清空定时任务21实时位置显示控件机器人22手动控制按钮/键盘可操作项对应的键盘按键:左转->A前进->W后退->S右转->D加速->U减速->J停车->K*注:在使用键盘操作前，请先使用鼠标点击”停车K”按钮！23巡线开关按钮导航巡线设备开关24电源电量显示进度条显示系统电源当前电量，当电量低于20%，会出现充电提醒文字；25速度设置文本框云台垂直、水平方向运动速度设置26预置设置文本框对应新增巡逻任务中的云台预设点（通过这个文本框来设置对应云台预设点的云台角度）27预置召回文本框云台位置重置28云台方向按钮可操作项对应的键盘按键:仰视->上、左上、右上俯视->下、左下、右下向左看->左向右看->右表格三1界面功能说明遥控器控制遥控器外形图图三-1遥控器示意图按键定义按键功能描述注释F1提升/下降充电柱每按一次切换方向F2打开/关闭机载设备电源每按一次切换开关F3设置回站充电模式经过1号点后消除启动启动自动巡线停止停止动作上手动前进/加速前进状态下加速，后退状态下减速下手动后退/减速前进状态下减速，后退状态下加速左手动左转按住持续转，松开停右手动右转按住持续转，松开停设置模式改变进入设置模式后5秒自动退出取消退出设置模式确认设置+上启动云台向上转设置+下启动云台向下转设置+左启动云台向左转设置+左启动云台向右转设置+F1开启避障功能开机默认为开启设置+F2关闭避障功能设置+F3打开/关闭充电开关每按一次切换开关设置+停止停止云台动作表格三2遥控器按键定义自动巡线车头顶部巡线开关可控制运输车自动巡线功能的开关。运行准备网络环境准备本系统需要使用独立无线网络，请根据如下说明进行部署：必须按照生产方要求设置小车活动范围内的无线网络，使用配套无线设备；使用远程控制客户端的电脑必须与小车处于同一个局域网中，IP地址设置为：192.168.1.1；如一个路由器无法完全覆盖小车活动范围，请增加桥接路由器；巡线线条布置确认布线环境要求尽量避免场地内存在会产生不规则阴影而覆盖部分线条的树木或建筑物；如无法避免阴影干扰，请在线条的入弯和出弯处两侧布置黑色吸光材料或刷上不反光的黑漆，单侧宽度为40cm，弯道前后的最少20cm长的直线两侧也需布置。在运输车运行前，需确保地面巡线用线条以及标识符均已按要求布置完毕，其中线宽：5cm、线厚：不透出地面颜色为准、颜色：白色；线条左右两侧40cm内无同色杂质；线条转弯处最小转弯半径为130cm；设定的停止点不能在弯道上、需离弯角至少150cm，坡道以及坡道下出口50cm内也不能设置；停留点设置要求：宽8cm，长30cm，即布置时，在巡线线条两侧各露出12.5cm；如需小车在被监控设备处自动停止，需在设备垂直投影于线条上的位置提前75cm处布置停留点；启动车载系统将车身上电源开关向右旋转打开电源（出厂时，电池是满电状态）；系统会启动完成后，状态灯自动亮起；若开机后长久状态灯长久不亮，则说明控制系统有问题，请关机并联系AA科技；系统启动约30秒后，巡线子系统也将启动，请勿开机立即使用巡线功能；确保电源电量充足。当电量不足时，低压报警灯亮起，软件系统会有提示，机器人将停止输出动力。当电量严重不足即临近电池的保护电压点时，报警器将发出声光报警。启动小车系统时，应检查急停开关是否处于松开状态。当急停开关处于压紧状态时，机器人将不输出行进动力。如果在行进过程中，按下急停开关，则小车将停止行进，并且在松开急停开关后，小车自动处于停止状态。当急停开关处于压紧状态时，车顶左上角的状态指示灯将以1Hz的频率闪烁。请勿连续按巡线功能开关，开启巡线后，请等待至少5秒后再关闭巡线。连接客户端软件确保软件安装电脑能接入和小车相同的WIFI网络；启动客户端软件，连接上小车系统；进入客户端主界面，如看到小车观测摄像头回传的视频，则说明连接正常；连接遥控器确保运输车车载系统已经正常启动；在遥控器中装入电池，确保电力正常；按前后键测试是否有响应；充电站布置如订购的产品有自动充电功能，请按充电座说明书中要求正确安装充电站；如订购的产品无自动充电功能，请略过此项；日常维护事项外壳维护避免碰撞、硬物刮擦、撞击以及大水冲洗；仅可使用软性湿布或中性清洁剂清洁表面；充电过程维护电池为三个一组，应同时充放电；充电器工作环境应干燥、清洁，工作温度-10――45oC，绝缘电压：1500V（输入对输入、外壳）；充电前先检查交流电压等级是否相符，再接上电源；开启后挡板上的电源开关，指示灯1红灯亮、指示灯2绿灯亮表示充电器正常；连接充电输出线到电池柜充电接口开始充电，当指示灯2从红灯转为绿灯，则表示充电完成。结构维护严禁小车负重过载；严禁强行撞击；严禁横置或倒置车身；车轮维护每个月均应检查后轮胎压，如发现胎压不足应及时打气，如胎压过高，特别是在高温环境时，应及时放气，建议胎压保持在1.8Kpa；应确保小车行走路面平整，无油污，无尖锐锋利杂物；如车胎表面有污渍，应尽快用湿布擦拭干净；电气设备维护为保证车体电气设备的可靠性，需注意：如发现设备沾染油污、水渍等，应立即小心清除；为保护小车底部传感器，应避免小车通过积水路面；严禁敲打或撞击车体表面各电气元器件；长期停放时的维护和保养整车应停放于干燥、通风的室内；断开蓄电池与电控柜以及后桥电机之间的电源线；车体应架高到四轮离地状态；虽然车体有一定密封性，建议使用防尘罩将车体盖住，特别是通风口处应密闭，避免灰尘或其他杂物进入车内；重新启用运输车前，应先测量蓄电池电压是否正常后，再连接各处电源线并开启系统；如电压异常