工业机器人技术及应用 课件 任务6、7 工业机器人控制系统、工业机器人示教器

工业机器人控制系统学习任务LEARNINGTASKS01工业机器人控制系统01工业机器人控制系统01工业机器人控制系统工业机器人控制系统控制系统工业机器人控制器的基本功能工业机器人控制器的基础操作机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆及连接工业机器人控制器分类工业机器人控制器的结构01工业机器人控制系统

工业机器人控制器由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括

控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制

软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信

息和控制其全部动作。

工业机器人控制器的功能模块包括：（1）计算机模块；（2）电机驱动单元模块；（3）机箱控制模块；（4）分布式输入/输出&通讯模块。(一)工业机器人控制器的结构01工业机器人控制系统控制器是完成工业机器人控制功能的结构实现。依据控制系统的开放程度，机器人控制可分为3类：封闭型、开放型和混合型。目前应用中的工业机器人控制系统，基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为集中式控制和分布式控制两种方式。1、集中式控制器集中式控制器利用一台微型计算机实现系统的全部控制功能，早期机器人常采用这种结构。集中式控制器的优点是硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好。基于PC的系统硬件扩展较为方便。(二)工业机器人控制器分类01工业机器人控制系统集中式控制器但其缺点也显而易见：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算时，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外系统连线复杂，会降低系统的可靠性。2、分布式控制器分布式控制器主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的。子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的，各个子系统之间通过网络等进行相互通信。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。01工业机器人控制系统上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等，下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动。上、下位机通过通信总线（如RS-232、RS-485、以太网等）相互协调工作。分布式控制系统的优点在于系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。01工业机器人控制系统

1、将标注为XP1的动力电缆插头接入控制柜XS1端口。

2、将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口。3、将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜XS4端口。动力电缆接入控制柜SMB电缆接入控制柜示教器电缆接入控制柜(三)机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆及连接01工业机器人控制系统4、工业机器人控制器的基础操作工业机器人控制器上下电开关、急停按钮、手、自动切换。电源总开关电机通电/复位急停开关自动/手动切换01工业机器人控制系统

1、控制系统上电操作（1）旋钮转动到ON位置，控制柜上电启动。（2）将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。（3）在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”，如下图1所示。（4）单击左上角主菜单按钮，如下图2所示。

图1图2(四)工业机器人控制器的基本功能01工业机器人控制系统2、紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。1）机器人处于紧急停止状态，如下图1所示。2）松开急停按钮。3）按下电机通电/复位按钮。4）机器人系统恢复到正常状态，如下图2所示。

图1图2THANKS!工业机器人示教器学习任务LEARNINGTASKS01工业机器人示教器的基本功能01工业机器人示教器的

基本功能01工业机器人示教器的基本功能示教器的基本功能示教器的基本功能示教器使用注意事项示教器主界面认知示教器的语言设定示教器基本介绍01工业机器人示教器的基本功能在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也设置了必要的按钮与操作装置。(一)示教器基本介绍01工业机器人示教器的基本功能在了解了ABB机器人示教器的构造以后，来看看应该如何去使用示教器。为了便于现场操作，通常需要手持示教器实时操作，ABB机器人示教器是按照人体工程学设计的，习惯右手在触摸屏上操作的人员通常会左手持设备。01工业机器人示教器的基本功能手持示教器时，手执的手掌整个托起示教器，同时除大拇指外的四指穿过安全皮带轻放在使能器按钮上，这样就能轻松地把示教器放在手掌上。在需要时，就可以一手按使能器按钮，另外一只手操作按键或控制摇杆控制机器人运动。

使能器按钮是工业机器人示教器为保护操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动操纵与程序调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会立即停止运行，以保证安全。01工业机器人示教器的基本功能使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机，此时示教器状态栏显示“电机开启”，如下图1所示。在完全松开和完全按下使能器按钮时，示教器状态栏显示“防护装置停止”即电机关闭状态，无法对机器人进行手动操纵与程序调试，如下图2所示。

图1图201工业机器人示教器的基本功能示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤：1、单击左上角主菜单按钮。2、选择“ControlPanel”，如下图1所示。

3、选择“Language，如下图2所示。

图1图2(二)示教器的语言设定01工业机器人示教器的基本功能4、选择“Chinese”，单击“OK”，如下图1所示。5、单击“Yes”后，系统重启，如下图2所示。6、重启后，就能看到示教器菜单栏已切换成中文界面，如下图3所示。

图1图2图301工业机器人示教器的基本功能(三)示教器主界面认知代号名称

功能A主菜单按钮点击该按钮可进入示教器主菜单，菜单栏包括HotEdit、备份与恢复、输入和输出、校准、手动操纵、控制面板、自动生产窗口、事件日志、程序编辑器、FlexPendant资源管理器、程序数据、系统信息等。B操作员窗口操作员窗口显示来自机器人程的消息；程序需要操作员做出某种响应以便继续时往往会出现此情况。C

状态栏状态栏显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电动机开启/关闭、程序运行状态以及速率、当前激活的机械单元等。D任务栏通过ABB·主菜单，可以打开最多六个视图，但一次只能操作一个；任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换。

E快速设置菜单快速设置菜单包含对手动操作和程序执行进行的设置。01工业机器人示教器的基本功能示教器是一款高品质手持式终端，它配备高灵敏度的先进电子设备。为避免操作不当引起的故障或损坏，请在操作时遵循以下说明：1、小心搬运。切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器。这样会导致破损或故障。如果示教器受到撞击，务必要验证并确认其安全功能（使能器按钮和急停按钮）工作正常且未损坏。2、设备不使用时，请将其置放于立式壁架上存放，防止意外脱落。使用和存放示教器时始终要确保电缆不会将人绊倒。(