《工业机器人技术及应用》 教案 任务十五 机器人仿真工作站的建立（实训）

《工业机器人技术及应用》教案姓 名 XXXXXXXX教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人仿真工作站的建立课时4教学目的与要求（1）掌握建立机器人仿真工作站的步骤。（2）掌握导入机器人。（3）掌握添加、安装机器人的工具。（4）掌握简单工业机器人工作站的创建。（5）掌握工业机器人系统的建立。教学重点与难点重点：1）掌握建立机器人仿真工作站的步骤。2）掌握简单工业机器人工作站的创建。难点：3）掌握工业机器人系统的建立。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：掌握建立机器人仿真工作站的步骤。新课讲授：掌握工业机器人系统的建立。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》活页式教材二、课题导入我们已经学习了机器人仿真工作站如何的建立，那么我们接下来学习机器人仿真工作站系统的建立，以及工作站建立的步骤导入：上次课堂上我们学习了仿真工作站的基本弓呢，本次课堂上我们学习机器人的仿真技术建立系统。新课讲授机器人仿真技术RobotStudio软件建立机器人仿真工作站机器人工作站的的创建可以用下面两种方法，方法一：如图15-2所示，双击“空工作站”，方法二：如图15-2所示，点击“创建”即可完成新工作站的创建。图15-2（二）导入机器人在创建完工作站以后，就要导入工业机器人，本任务以IRB1200为例。下面是导入机器人的具体步骤：在“基本”选项卡中找到ABB模型库，选择IRB1200后点击弹框中的“确定”即可完成机器人的导入，如图15-3所示。图15-3（三）添加、安装机器人工具可想而知工业机器人作为机械手来使用，肯定要拥有自己的动作执行载体介质。下面是添加、安装机器人末端执行器的具体步骤：添加机器人工具，如图15-4所示，在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”-“设备”，选择“MyTool”。图15-4在“MyTool”上按住左键，向上拖到“IRB1200_5_90_STD_02”后松开左键。如图15-5所示。单击“是(Y)”。图15-5工具已安装到机器人法兰盘，如图15-6所示。图15-6（四）摆放机器人周边模型摆放周边模型的操作如图15-7～图15-16所示，步骤如下：1、在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“properllerTable”模型进行导入。图15-7选中“IRB1200_5_90_STD_02”，单击“显示机器人工作区域”。图15-8图中白色区域为机器人可到达范围。工作对象应调整到机器人的最佳工作范围，这样才可以提高节拍和方便轨迹规划。下面将小桌子移到机器人的工作区域。图15-9在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”和单击“移动”按钮。图15-10拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置。图15-11（五）完成工作站的建立取消图中白色区域，如图15-12所示。图15-12在Freehand工具栏中，取消“大地坐标”和单击“移动”按钮，如图15-13所示。图15-13完成工业机器人工作站的建立，如图15-14所示。图15-14（六）机器人系统的建立在完成了布置以后,要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器,使其具有电气的特性来完成相关的仿真操作。具体操作如图15-15～15-24所示，步骤如下：在“基本”功能选项卡中，单击“机器人系统”的“从布局...”。设定好系统名字与保存的位置后，选中6.08.00.00单击“下一个”。单击“下一个”。单击“选项”。在类别中选中“DefaultLanguage”在选项中选择“Chinese”。在类别中选中“IndustrialNetworks”在选项中选择“709-1DeviceNetMaster/Slave”。图15-15图15-16图15-17图15-18图15-19图15-20在“概况”中可以看到选择的结果。点击“关闭”，点击“完成”。等待系统创建。系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色。表示系统创建完成。图15-21图15-22图15-23图15-24四、强化巩固机器人仿真工作站的建立步骤。五、总结拓展（一）课堂总结（1）掌握建立机器人仿真工作站的步骤