《工业机器人技术及应用》 教案 任务十六 机器人手动操作（实训）

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人手动操作课时4教学目的与要求1、掌握机器人单轴运动的操作方法。2、掌握机器人线性运动的操作方法。3、掌握机器人重定位运动的操作方法。教学重点与难点正确区分当前使用坐标系的X,Y,Z方向，操纵示教器操作杆，让机器人TCP围绕对应的方向旋转。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论+实训）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入ABB机器人手动操作有三种动作模式，分别为：单轴运动（轴1-3，轴4-6）、线性运动、重定位运动。这些运动均可通过示教器手动操作实现，下面介绍机器人手动操作的基本步骤。三、新课讲授（1）了解机器人单轴运动的操作方法。（2）了解机器人线性运动的操作方法。（3）了解机器人重定位运动的操作方法。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入正确区分当前使用坐标系的X、Y、Z方向，操纵示教器操作杆，让机器人TCP往对应的方向运动。导入：熟练的使用机器人到任何方向。三、新课讲授§1线性运动的手动操作机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）在空间中做直线运动。线性运动的手动操作步骤如图16-9到图16-13所示：1.在手动操纵界面中单击“动作模式”。2．选择“线性”，单击“确定”。3.单击“工具坐标”。4.选择工具坐标“MyTool”(建立工作站时添加的工具)，单击“确定”。5.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。图16-8图16-9图16-10图16-11图16-12§2重定位运动的手动操作机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。重定位运动的手动操作步骤如图16-13到图16-17所示：1.在手动操纵界面中单击“动作模式”。2．选择“重定位”，单击“确定”。3.单击“坐标系”。4.选择“工具”，单击“确定”。5.确认选择的工具坐标为当前机器人安装的工具。6.按下示教器使能键，确认电机开启。操纵示教器的操作杆，使机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。图16-13图16-14图16-15图16-16图16-17接下来操作示教器，选择合适的动作模式，使机器人TCP以对应的姿态，分别运动到图16-18到图16-21所示位置：图16-18图16-19图16-20图16-21任务总结对于初学者而言，在不确定示教器摇杆方向时，可以先轻微拨动示教器摇杆，观察机器人的移动方向无误后再进行操作。强化巩固机器人TCP围绕对应的方向旋转。五、总结拓展（一）课堂总结通过按下示教器上的单轴运动切换按