《工业机器人技术及应用》 教案 任务十八 机器人轨迹编程（实训）

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用 授课人：XX课题机器人轨迹编程课时4教学目的与要求1、了解机器人常用的程序数据。2、了解机器人程序数据的存储类型。3、了解机器人程序任务、程序模块、例行程序之间的关系。4、掌握建立机器人程序数据的操作步骤。5、掌握建立机器人程序的操作步骤。教学重点与难点运动指令是工业机器人编程的基础指令，在添加运动指令之前，一定要确认当前激活的工具坐标和工件坐标是否和预期的一致。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论+实训）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入根据理论知识的学习在完成编辑之后，进行整体调试，程序运行有两种模式，单周和连续，单周为程序运行完一次之后程序自动停止运行，连续为程序运行完一次之后自动从头开始运行，即循环运行；需要根据当前工作站实际工艺需要来选择运行模式。三、新课讲授（1）学会建立机器人工具坐标。（2）学会建立机器人工件坐标。（3）掌握机器人运动指令。（4）掌握手动调试机器人程序的步骤。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入通过教材知识以及网络拓展搜集的资料，掌握手动调试机器人程序的步骤导入：独立的完成机器人的编程调试任务。三、新课讲授§1调试程序完成编辑之后，进行整体调试，程序运行有两种模式，单周和连续，单周为程序运行完一次之后程序自动停止运行，连续为程序运行完一次之后自动从头开始运行，即循环运行；需要根据当前工作站实际工艺需要来选择运行模式，在本任务中，机器人运行完一次程序之后即完成了当前工件的轨迹处理，机器人需要停止运行，所以在本任务中可以使用单周模式。调试步骤如下：1、点击触摸屏右下角的快捷键，选择第三个控件，选择单周，然后再点击一次快捷键即可关闭此弹出菜单。如图18-61。2、打开“调试”菜单，选择“PP移至例行程序”。如图18-62。3、选中“Path_10”例行程序,然后单击“确定”。如图18-63。4、按下虚拟示教器使能键，进入“电机开启”状态。按一下“单步向前”按键，并小心观察机器人的移动。单步运行完整个程序，确认无误后，再按一下“程序启动”，可以连续运行整个程序。如图18-64。图18-61图18-62图18-63图18-64§2任务总结在工业机器人程序中，机器人的运动路径都是由一连串的运动指令组合而成，运动指令是工业机器人编程的基础指令，在添加运动指令之前，一定要确认当前激活的工具坐标和工件坐标是否和预期的一致。添加圆弧运动指令MoveC时需注意：必须先使用关节运动指令MoveJ或直线运动指令MoveL让机器人TCP运动到圆弧的起点，否则机器人会运行错误。程序调试过程中，为确保安全，先在手动模式下单步运行程序，并时刻注意机器人的运动路径是否安全，以免发生碰撞，损坏机器人和周边设备。强化巩固创建工具坐标的步骤，理解工具坐标数据中各个数据的意义。五、总结拓展（一）课堂总结能够快速、准确的示教程序当中的点位。掌握常用的运动指