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文档简介

《车载智能技术》

智能网联汽车的技术架构-智能网联汽车控制系统的认识主讲人：刘冰洁江西交通职业技术学院智能网联汽车控制系统的认识智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车控制系统的认识1.智能网联汽车技术体系架构智能网联汽车除了依靠本车的物理传感器实现周边状态的感知外，还能够通过V2X（vehicletovehicle（V2V），vehicletoinfrastructure（V2I），etc.）通信技术在更大的空间尺度上扩展环境和交通状况的感知范围。智能网联汽车控制系统的认识在目前智能汽车环境感知传感器配置下，通过车载毫米波雷达、机器视觉、激光雷达和超声波雷达等物理传感器可实现自车物理传感器感知范围内（通常在200m之内）环境和交通状态的感知。对于广域的交通拥堵状况、气象情况以及道路维修和道路事故等信息的感知，则可通过V2X通信技术获得自车物理传感器感知范围之外的交通信息。智能网联汽车控制系统的认识智能网联汽车集成了先进的传感器、定位和通信装置，在不同空间尺度范围内感知道路周边及广域交通环境信息，通过环境感知信息融合、评估和路径规划控制，能够通过协同控制提高自动驾驶技术的安全性、舒适性和节能性。智能汽车技术体系架构，如右图所示。智能网联汽车控制系统的认识2.智能网联汽车控制系统功能架构智能汽车的控制系统由环境感知系统，评估、决策和控制系统以及人机交互系统组成。智能汽车控制系统的功能架构，如右图所示。环境感知系统分为物理传感器系统和V2X通信传感系统2种类型。智能网联汽车控制系统的认识物理传感器分为环境感知传感器（包括超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和机器视觉传感器）、高精度数字地图以及车辆状态传感器（包括动力系统和底盘系统等状态）3类。V2X通信传感系统一方面通过V2V、V2I等通信获得道路交通状态和其他车辆及交通参与者的信息，另一方面可以将本车的相关操纵状态信息发给其他车辆和交通参与者。智能网联汽车控制系统的认识路径规划和控制模块的功能是根据交通场景评估的结果进行路径规划和行驶轨迹控制。评估、决策和控制系统由交通场景评估模块及路径规划和控制模块组成。交通场景评估模块的功能是将不同传感器感知的交通状况进行信息融合，进行地图定位和匹配、生成道路交通状态描述等。在完成车辆的路径规划后，需要进行轨迹跟踪控制来实现车辆的自动驾驶功能。车辆的轨迹跟踪控制可通过控制实际车辆跟踪虚拟车辆来实现。×××智能网联汽车控制系统的认识人机交互系统具有2个方面的功能：智能驾驶系统检测到危险状态时，对驾驶员进行振动、声音或语音报警，

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