智能制造生产管理与控制（初级） 课件 4.2 工业机器人程序调整_第1页
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文档简介

项目四

机器人上下料系统操作4.2工业机器人程序调整公司简介CATALOGUE目录公司简介CATALOGUE4.2.1工件坐标系校准原理及方法1目录4.2.3位置修改方法

4.2.2运动指令234.2.1工件坐标系校准原理及方法1．工件坐标系概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操作调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。

工业机器人在斜面1标定的工件坐标系完成作业任务，当斜面发生变化，更换不同位置后，只要重新标定工件坐标系斜面2，程序中所有位置信息在新坐标系下随之更新。工件坐标系标定示意2．工件坐标系标定方法

工件坐标系原点和方向按照用户的指定进行设置，在工作台的平面上，定义三个点，就可以建立一个用户框架。X1点确定工件坐标系的原点，X1、X2确定工件坐标系X轴及其正方向；Y1点确定工件坐标系Y轴及其正方向。Y轴与X轴的交点即为坐标系原点，根据右手定则即可确定坐标系。工件坐标系原理2．工件坐标系标定方法三点法3点法：通过示教原点、轴上一点、平面上一点进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法3点（无原点）法3点（无原点）法：通过示教一个轴上的两点，再示教另一个轴上的一点，进行工件坐标系的原点和方向确定2．工件坐标系标定方法1点（保持姿态）法

1点（保持位姿）法：设定的工件坐标系的方向与基坐标系一致，仅示教原点，即对基坐标系的平移。

三种方法的操作流程相似，按照程序引导操作完成每一个关键点的示教即可。4.2.2运动指令1．PTP运动指令

PTP指令表示机器人TCP末端将进行点到点的运动，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点。pos：pos表示目标点的位置，用于记录机器人a1-a6各轴相对于零点当前的角度。dyn：dyn配置机器人运动的动态参数,包含点到点、线性运动和姿态变化运动参数ovl：ovl用于配置机器人运动逼近参数，参数分为相对逼近参数和绝对逼近参数。2．Lin运动指令

Lin指令是一种线性运动命令，表示机器人TCP末端以直线移动到目标位置。当直线运动的起点与目标点的姿态不同时，TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时，姿态通过连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。4.2.3位置修改方法1．程序示教

双击运动指令或选中指令后选择编辑模式，可进入目标点位置数据界面。

修改位置变量参数“pos”，手动移动机器人到新的目标点，单击“示教”可将当前机器人关节角度写入对应的位置变量。（1）指令编辑

（2）变量示教2.变量示教

在变量监控画面中，选择已加载的用户程序展开，可显示对应全局或局部变量以及变量的所有参数。

移动机器人到目标位置后，单击“示教”可更新位置变量数据。（1）变量监控

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