驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统

——冷却系统驾驶辅助系统新技术——自动泊车与车道保持系统主讲人：课时第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统

主要由超声波传感器、主动转向系统、电子节气门系统和车载控制单元等组成。不同车型探测器个数也不同大体在6－12个之间，探测覆盖面广，能有效减少盲区。

自动泊车系统就是不用人工干预方向，自动停车入位的系统。第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统1、结构组成

装备了带有环境显示功能的驻车辅助装置的车，配备了12个超声波传感器包括4个前部驻车辅助传感器、4个后部驻车辅助传感器、2个前部驻车转向辅助传感器、2个后部驻车转向辅助传感器。第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统2、泊车工作过程（1）在本车驶过该停车空位时，会测量这个空位的大小；（2）组合仪表上会显示出合适的停车位；（3）在泊车过程中会接管转向运动；（4）加速和制动以及选择合适的挡位这些工作，则仍由司机来负责。3、泊车模式（1）纵向泊车第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（2）弯道泊车辅助外侧泊车内侧泊车第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（3）路缘石旁泊车t=0-10cm第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（3）路缘石旁泊车t=10-40cmt=40-140cm第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（3）路缘石旁泊车第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（4）纵向泊车后移出车位

车辆接通了点火开关后行驶的距离没超过2米时，驻车辅助系统才可以帮助司机将车移出。第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（4）横向泊车第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（4）横向泊车第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（4）横向泊车（向前或向后横向泊车）第二节

自动泊车与车道保持系统一、自动泊车辅助系统3、泊车模式（4）横向泊车（向前或向后横向泊车）司机可选向前或向后横向泊车

泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不能正常工作。第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统

该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从而可以避免交通事故.第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统1、结构组成该系统控制单元是前部摄像机，通过摄像机监视车道线结合转向角度传感器和转向开关及其它相关信号来判断车辆是否偏离本车道。第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统1、结构组成（1）摄像机控制单元摄像机安装在前挡风玻璃上方，由一个黑白影像摄像机获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素。影像摄取传感器前面有一个6mm焦距的镜头。该摄像头的视距最大为60米。如果识别出两侧的车道边界线，就会计算车道宽度和车道曲率。另外，该软件还要计算车辆在车道上的位置以及车辆接近车道边界线的角度。根据计算值和车辆数据来确定报警时刻。第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统1、结构组成（2）振动式转向盘第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统2、工作原理

车道保持辅助系统可以帮助司机将车量保持在原车道上行驶。车辆行驶时，如果车道保持辅助系统识别出了车道两侧的边界线，那么该系统就处于“时刻准备工作”的状态了。如果车辆行驶中靠近了识别出的某条车道边界线（车辆可能要就要驶离车道了），那么转向盘就会发生振动，从而对驾驶员进行提醒。如果在车辆横过车道边界线之前拨动了转向灯，那么就不发出这种振动提醒了，因为系统认为这是驾驶员要变道了。第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统3、主动式车道保持系统

配置电动转向机的车道保持系统，即升级为主动式车道保持系统。当识别到车辆偏离本车道时主动式车道保持控制单元会向电动机转向控制单元发出纠正车辆行驶轨迹的请求，这样车辆会在电动轩向机的辅助下自动保持在本车道内。（1）工作模式－转向干预晚

在该模式中，只有当车辆快要接近车道边界线时才会引发奥迪主动车道保持辅助系统的转向干预。如果驾驶员的转向力矩大于反方向作用的系统转向力矩，则车辆将继续朝相邻车道方向行驶。第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统3、主动式车道保持系统（1）工作模式－转向干预晚车辆即将接近车道线才进行干预第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统3、主动式车道保持系统（1）工作模式－转向干预早系统尽量将车辆保持在车道线中间第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统3、主动式车道保持系统（2）主动式车道保持与车道保持的差别1）通过电动机械式转向机进行转向干预；2）可以通过MMI设置转向干预早和晚；3）可以在MMI中关闭该功能；4）转向盘振动由电动机械式转向机产生；第二节

自动泊车与车道保持系统二、车道保持辅助系统4、车道保持系统亮起黄色警示灯无法正常工作可能原因分析：（1）故障存储器内记录故障“基本设定/