中北大学-机电一体化-第七章-典型的机电一体化装置

第7章典型的机电一体化装置喷涂机器人汽车防抱死制动系统(ABS)7.1

喷涂机器人7.1.1EP-500S小型电动喷涂机器人概述1.EP-500S小型电动喷涂机器人的性能及技术参数该机器人的研制是基于开发一种经济型喷涂机器人的思想——在满足生产实际需要的前提下,充分利用机电一体化的高度结合,尽量合理简化操作机和控制系统,减少制造成本和开发费用。。7.1喷涂机器人EP-500S机器人的技术参数臂结构形式——空间多关节式。伺服轴数——5个。示教方式——人工集中连续轨迹示教。驱动方式——混合式步进电动机驱动。控制方式——两级微机控制。存储容量——640

kB。用户可编程开关量口——2个。最大速度——单轴1m/s；合成1.7m/s腕部最大持重——3kg。操作机外形尺寸——1460×1266×625mm

(H×D×W)。操作机重量——300kg。电源——3相380V/50Hz,2kW。7.1

喷涂机器人2.EP-500S机器人的设计方案、设计思想、方法与特色3.EP-500S机器人控制系统的结构与原理（1）控制系统构成

①上位机与下位机控制②伺服系统与电源③机器人主、从机之间的通信7.1

喷涂机器人（2）示教与再现EP-500S喷涂机器人采用手把手集中示教编辑方式,喷涂程序在示教的同时产生。4.应用范围及推广前景EP-500S小型电动机器人采用了新型的混和式步进电动机作为驱动系统,所以成本仅为交流伺服驱动机器人的1/3～1/2。。7.1

喷涂机器人7.1

喷涂机器人7.1.2

EP-500S小型电动喷涂机器人在自动喷涂生产线上的应用7.1

喷涂机器人7.2汽车防抱死制动系统(ABS)7.2.1 概述汽车电子控制技术发展概况 目前汽车上已经使用和正在开发中的机电一体化系统达数十种之多，按照应用领域可以分为三个方面:（1）发动机（2）底盘（3）其它 包括刮雨器自动控制，车窗开关自动控制，安全气囊，全自动空调，汽车导航系统。。7.2汽车防抱死制动系统(ABS)2.汽车防抱死制动系统ABS工作原理英文名称为AntilockBrakingSystem,简称ABS,它是汽车上的一种主动安全装置,用于防止汽车制动时车轮抱死,以获得最佳制动效果。汽车防抱死制动系统主要由轮速传感器、电子控制单元（ElectricalControlUnit,简称ECU）和ABS执行器等组成。。7.2汽车防抱死制动系统(ABS)1—轮速传感器2—电子控制单元3—ABS执行器4—ABS信号灯7.2汽车防抱死制动系统(ABS)7.2.2

ABS的理论基础1.制动过程中车轮的受力及运动分析7.2汽车防抱死制动系统(ABS)制动滑移率有侧偏角时的车轮滑移率绝对滑移率纵向滑移率侧向滑移率；制动滑移率车轮圆周速度7.2汽车防抱死制动系统(ABS)2.制动力系数与侧向力系数特性曲线滑移率—制动力系数特性曲线侧向力系数随侧偏角变化曲线7.2汽车防抱死制动系统(ABS)路面状态对制动力系数特性曲线的影响制动力系数特性曲线与车速的关系7.2汽车防抱死制动系统(ABS)7.2汽车防抱死制动系统(ABS)7.2.3ABS的构造与工作原理ABS的硬件构成:传感器主要指车轮轮速传感器，其功能是检测车轮转速，并将信号输入控制器；执行器实际上是一个附加在普通液压制动系统上的制动压力调节装置，其功能是自动调节制动轮缸的液压；控制器作用是接收车速、轮速和减速度等传感器的信号，计算出车速、轮速、滑移率和车轮的减速度、加速度，并对这些信号进行分析和判断控制ABS执行器的动作。。7.2汽车防抱死制动系统(ABS)1.轮速传感器轮速传感器主要由传感器转子与传感头二部分组成。7.2汽车防抱死制动系统(ABS)轮速传感器的工作原理7.2汽车防抱死制动系统(ABS)2.ABS执行器主要由调节制动液压的电磁阀、电动液压泵和低压储液器等组成。（1）执行器的构造①电磁阀

②低压储液器和电动液压泵7.2汽车防抱死制动系统(ABS)(2)执行器的工作原理常规制动时,液压制动系统工作原理图压力降低时,液压制动系统原理图7.2汽车防抱死制动系统(ABS)压力保持时,液压制动系统原理图压力升高时,液压制动系统原理图7.2汽车防抱死制动系统(ABS)3.ABS

ECU7.2汽车防抱死制动系统(ABS)7.2.4

ABS控制技术1.ABS控制通道ABS中能独立进行制动压力调节的管路称为控制通道。7.2汽车防抱死制动系统(ABS)ABS控制方式ABS控制通道有独立控制、低选择控制、高选择控制、