微型计算机运动控制技术

微型计算机运动控制技术

•••

现代化的生活、生产等各个领域，都

需要各种可控制的运动。

大量的各种各样的电动机是最常用的

运动源

对电动机的控制则是实现运动控制的

最有效方式。

•••

•简单控制：

启动、制动、正反转、程序控制和顺

序控制

•复杂控制：

转速、转角、转矩、电压、电流等物

理量的精确控制

•••

•••

微机控制技术、微电子技术、电力%子

技术、传感器技术和材料技术的飞速进

步带来了运动控制技术的重大进展：

1）电路简单，灵活性和适应性强

2）可以实现较复杂的控制

3）无零点漂移，控制精度高

4）可提供灵活方便的人机界面，多机联

网工作

5）可以采用多种嵌入式控制方式

•••

1顺序控制

1.1顺序控制原理

顺序控制：

按规定的时间顺序或事件顺序进

行动作的自动控制。

1.1顺序控制原理

工业自动控制系统和机电一体化产品

中的顺序控制系统:

继电器控制系统

数字逻辑电路组成的无触点专用逻辑

控制系统

微型计算机为核心的专用和通用顺序

控制系统（包括可编程顺序控制器）

•••

1.2顺序控制系统特性

1.开关量信号多

2.逻辑关系复杂

3.定时范围大

4.可靠性要求高

•••

1.3专用顺序控制器设计

基本功能：

通过定时和对现场状态的逻辑判断，

实时地控制执行机构的动作。

专用的顺序控制器应用于批量生产的

特定自动装置中。

应保证其性能价格比高于通用的顺序

控制器。

1.3专用顺序控制器设计

要点：

根据被控对象，将工作过程划分为各个工

步，确定每一工步的

定时控制参数:

各动作的同步关系、先后次序和持续时间

条件控制参数：

各动作和现场输入信号的逻辑关系

现场信号的输入方法

被控对象的驱动方法

•••

1.3专用顺序控制器设计

课堂讨论:

神七飞船的返回阶段包括哪些

主要步骤?

•••

1.3专用顺序控制器设计

>••••••

顺序控制器的主要软件模块:

时序控制程序

逻辑条件判断程序

1.3专用顺序控制器设计

1.时序控制程序设计

(1)顺序控制系统中可以有多个执行机

构，在同一时刻允许一个或几个执行

机构动作。

(2)根据工艺要求，画出各个执行机构

控制通道的输出波形图，划分出各个

不同的状态；

(3)把各状态的输出控制字和持续时间

以表格形式存放于程序存储器之中。

•••

1.3专用顺序控制器设计

(4)利用定时器产生作为时间基准的定

时中断，在定时器的中断服务程序中

对当前状态的持续时间进行计时;

(5)时间到即转入下一个状态，查表取

出持续时间常数开始计时；

(6)通过输出控制字实现对操作的控制

1.3专用顺序控制器设计

2.逻辑条件判断程序设计「

顺序控制系统中，现场状态输入信号前某

一个执行机构动作的控制有：

(1)输入信号逻辑或控制：

某些输入信号中至少有一个有效时动作；

(2)输入信号逻辑与控制：

某些输入信号全部有效时动作；

(3)输入信号的逻辑组合控制：

一些输入信号中至少有一个有效而且另一

些输入信号全部有效时执行机构才动作。

•••

1.3专用顺序控制器设计

2.逻辑条件判断程序设计

•为每一个输出通路设置逻辑条件控制

字，分别控制每个执行机构的每个动

作；

•逻辑条件控制字的每一位对应于输入

信号中的一个，其中为“1”的位参加

逻辑操作：

•当逻辑与、逻辑或均符合条件时，对

应输出通路才作逻辑条件符合处理，

使执行机构动作。

1.3专用顺序控制器设计

符合逻辑与条件：

为“1”的位对应输入信号全部有效

符合逻辑或条件：

为“1”的位指出的输入信号中

至少有一个有效

1.4通用顺序控制器的选用

针对应用特点，提出合理的技术指标

如：

•输入/输出的通路数量

•工步的定时范围

•输出信号和输入信号的逻辑关系

•动作的精确程度、系统可靠性等

思考题

试设计全自动洗衣机的顺序工

作流程。

2程序控制

2.1程序控制原理

程序控制：

根据输入的指令和数据，按规定的顺序、

运动轨迹、运动距离和运动速度等规律而

完成工作的自动控制。

满足高精度、高效率、复杂加工的需要

按运动轨迹的控制要求，可分为:

点位控制

轮廓（直线、曲线与曲面）控制

2.1程序控制原理

点位控制：

主要控制目标是准确达到本次运动的终点坐

标，对运动的路径、速度等都没有特殊规定

控制电路功能只需要记忆应走的移动量和已

走的移动量，并将所记忆的两个移动量进行

比较，当两个移动量比较差值为零时，即认

为到达本次运动的终点。

•••

2.1程序控制原理

轮廓控制：

要求运动过程的中间点形成某种指定形状

困难：

机械运动方向有限一要求的运动轨迹多种

多样

简单的解决方法：

利用开环数字程序控制进行各种插补运算

来解决这一矛盾。

输入装置控制信息

2.1程序控制原理

•插补器实际上是一个函数发生器，能按给

定的基本数据产生一定的函数曲线，并以

增量形式（如脉冲）向各坐标连续输出,

实现给定的运动轨迹。

•用插补器完成的插补计算就是按给定的基

本数据（如直线或圆弧的坐标等），插补

（插值）中间坐标数据，从而把曲线形状

描述出来的一种计算。

2.1程序控制原理

按功能将插补器分为：

•平面直线插补器

圆弧插补器

非圆二次曲线插补器

•空间直线和圆弧插补器等。

•利用直线和圆弧两种插补器可得到大部分

运动轨迹，因此应用也最多。

2.1程序控制原理

逐点比较法以阶梯折线来逼近直线或曲线：

执行机构每走一步，都要和给定轨迹上的

坐标值进行一次比较，从而确定下一步的

进给方向

•如果在给定轨迹的下方，则下一步向给定

乳迹的上方走，反之向下方走；

•如果在给定轨迹的里面，则下一步向给定

轨迹的外面走，反之向里面走。

如此走一步后再算一步，决定下一步走向，

从而使折线逼近给定的轨迹，即形成逐点

比较插补

2.1程序控制原理

逐点比较插补法产生的阶梯折线与规定的加

工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当

量（如步进电机步距），只要把脉冲当量取

得足够小，就可达到要求的精度。

•••

2.2逐点比较法直线插补

1.直线插补计算原理

(1)插补计算过程

(2)偏差计算

(3)终点判断方法

(1)插补计算过程

①偏差判别：即判别偏差住。或FVO,根据

该逻辑运算的结果，确定下一步进给方向

和新的偏差计算；

②坐标进给：根据所在象限及偏差符号，决

定沿哪个坐标轴，是沿正向还是负向进给

(1)插补计算过程

③偏差计算：进给一步后，计算新的加工点

对给定轨迹的偏差，作为下一次偏差判别

的依据

④终点判别：每进给一步，终点计数器减1

,判断是否到达终点。若未到达终点，则

进行下一步计算。如此不断循环，直至到

达终点为止。

（2）偏差计算

•假定运动轨迹为直线8（如图4.3所示X

取直线起点为坐标原点，终点坐标（X8%）

是已知的。m（Xm，Mm）为加工点（动点）。

4%，乂）

加(%Jm)

AJV

O

若m在0A直线上，贝UMmXe・XmMe=0

定义直线插补的偏差判别式为

Fm一MmA'*mYe

•若尸m』。，则m点就在04直线上;

•若尸m>0,则m点在04直线上方;

•若Fm<0,则m点在8直线下方。

逐点比较法的第一象限直线插补原理，

从直线的起点（即坐标原点）出发，

当小沙时，沿+X方向走一步；

当时，沿+y轴方向走一步。

当两方向所走的步数与终点坐标（Xe，Me）相

等时，发出终点到信号，停止插补。

利用递推方法，可以少必）

减少计算偏差的乘法次数

第一象限，设加工点正处于m点一：一

•若尸m2。，表明m点在04线上或在。A上方，

应沿+x方向进给一步，走一步以后新的坐标

值为

*m+1-Xm+1；Ym+1-Xm

新点的偏差为Fm+1=尸小建

•若/<0,表明m点在8的下方，应向+V

方向进给一步，走一步后新的坐标为

Xm+1-Xm；Xm+1-Ym+1

新点的偏差为Fm+1=En+Xe

（3）终点判断方法

①设置x,y两个减法计数器，在运动开始

前，x,y计数器初值为终点坐标Xe，Me，

在x坐标（或y坐标）进给一步时x计数

器（或用数器）减1,当两个计数器都

减到0时，到达终点；

②设置一个终点计数器，初值为Xe，%坐

标给定的总步数，每当X或y坐标方向进

给一步时，终点计数器减1,当计数器

减为零时，到达终点。

2程序控制

•••

2.2逐点比较法直线插补•••

2.不同象限的直线插补

小2)

所在敷限进给方向偏爱计曾

一、四+X

E.=尸「乂

f

小v0

所在象限进给方向偏差计翼

F,i=F,+x

三、四

•••

2程序控制•••

2.2逐点比较法直线插补

【例4,2】设加工第一象限直线。4起点为

0(0,0),终点坐标为46,4),进行插补计算

并绘出走步轨迹图。

解：坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=

10,xe=6,ye=4,Fo=0,xoy=1□

插补计算过程

走步轨迹图

直线插补走步轨迹图

0123456a

•••

2程序控制•••

2.3逐点比较法圆弧插补

1.圆弧插补计算原理

（1）偏差计算

•设运动轨迹为第一象限内的逆时针圆弧

AB,圆弧的圆心在坐标原点，并已知

圆弧的起点为，（为）,%）,终点B（Xe，yJ,

圆弧半径为动点m（Xm，%）与圆心的

距离为Rm

•比较Rm和R（实际上是比较它们的平方

值），就可以判别偏差。

2程序控制

2.3逐点比较法圆弧插补

%二蒲+片

&2=君十/

•偏差判别式：

4=%-炉=%；+

•若$=0，则m点在圆弧上;

•若Fm>。，则m点在圆弧外；

•若Fm<0，则m点在圆弧内。

2程序控制

2.3逐点比较法圆弧插补

逐点比较法第一象限圆弧插补的原理:

从圆弧的起点出发，

当时，沿十方向走一步，

当小＜0时，沿+V轴方向走一步。

当两个方向所走的步数与终点坐标（X/%）

相等时，发出终点到信号，停止插补。

•同样，可以利用递推方法来简化计算。

•••

2程序控制•••

2.3逐点比较法圆弧插补

若小沙，表明m点在圆弧上或在圆弧外，应

沿方向进给一步至m+1点，新的坐标值

•*m+1-*m—1；Xm+1-Mm

•新点的偏差为产Fm，2Xm+1。

若尸m<0,表明m点在圆弧内，应向+y方向

进给一步至m+1点，新的坐标值为

•Xm+1=*m；y1=

m+ym+1

•新点的偏差为治+1=f+2]^+1。

•••

2程序控制•••

2.3逐点比较法圆弧插补

(2)终点判断方法

将X方向的走步数IXe・X()I和y方向的走步

数II之和，即总步数Nxy作为终点计

数器的初值，每当x或y坐标方向进给一步

时，终点计数器减1,当计数器减为零时，

到达终点。

(3)插补计算过程的5个步骤：

偏差判别、坐标进给、偏差计算、

坐标计算、终点判断。

2程序控制

2.3逐点比较法圆弧插补

3.圆弧插补计算的程序实现

(1)圆弧插补的偏差计算公式和进给方向

偏接圆弧种类进给方向偏援计翼坐标计笠

SR,NRX

・­，..+1

y■P一1

尸产0

血疏

fX,■0T

,-2+1

NR,SR十%y7

SR,服+xK7+1

■+2+1

SR,NRfy7

NR,SR廿*7

■+J+1

格解儿7+1

2程序控制

2.3逐点比较法圆弧插补

(2)

•••

2程序控制•••

2.3逐点比较法圆弧插补•••••

【例4.3】已知第一象限逆圆弧起点的坐标为

4(4,0),终点的坐标为8(0,4),进行插补计

算，绘出走步轨迹图。

•解：

•••

2程序控制•••

2.4运动控制芯片

程序控制在数控机床、电脑雕刻机、电

脑绣花机、工业机器人、医用设备、自动仓库

、绕线机、绘图仪、点胶机、IC电路制造设备

、芯片装片机、IC电路板制作等各个领域中得

到了广泛的实际运用。

运动控制芯片简单易用，性能优越，价

格也富于竞争力，正在不断拓展新的运用领域

2程序控制

2.4运动控制芯片

MCX314系列、PCL6045系歹U等多种运动

控制芯片，可以方便地解决十分复杂的程

序控制问题。

例如，匀速和变速脉冲的发射、升降速规

划、直线和圆弧插补、原点及限位开关管

理、编码器计数、失步检测等，都只需主

控器向运动控制芯片发出简单指令即可完

成，大大简化了运动控制系统的软硬件结

构和开发工作。

•••

3可编程控制器（PLC）

可编程控制器是一种专为在工业环境

下应用而设计的数字运算操作的电子系统，

它采用可编程序的存储器，在其内部执行

逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术

运算等操作指令，并通过数字式或模拟式

的输入/输出控制各种类型的机械或生产过

程。可编程控制器及其有关外部设备的设

计原则是，易于与工业控制系统联成一个

整体，易于扩充功能。

3可编程控制器（PLC）

以微型计算机为基础的PLC功能已经从小

规模的单机顺序控制装置发展成为应用广泛、

型号繁多的工业控制设备。

不仅用于开关量控制，还可具有模拟量等

各种类型信息的输入输出、计算、控制、调节

、容错、联网等功能。

PLC可靠性高，硬件连接简单，已经成为：

各种环境中最常用的现场控制装置之一

各类控制网络中直接控制、驱动现场设备

的底层节点

3.1PLC的主要功能与特点

1.主要功能

①实现开关量的逻辑控制、顺序控制，用与

(AND)、或(OR)、非(NOT)等逻辑

指令，取代传统的继电器控制系统。

②可以提供几十个甚至几千个计时器的定时

控制，计时值在编制程序时设定，也可在

现场实时设定，实际计时值也可以实时地

读出和修改。

③可以提供几十个甚至几千个计数器的计数

控制，高速计数频率可达几百kHz以上。

3.1PLC的主要功能与特点

1.主要功能

④可以具有模/数(A/D)转换和数/模(D/A)转换

功能，能完成过程控制所需要的对模拟量

的检测、控制和调节，例如，对温度、压

力、流量等连续变化的模拟量的闭环PID控

制。

⑤可以提供拖动步进电机或伺服电机的单轴

或多轴控制模块，可广泛地应用于各种机

械的位置控制。

⑥可以提供若干个移位寄存器，用于各道工

序的步序控制。

3.1PLC的主要功能与特点

1.主要功能

⑦具有数学运算（矩阵运算、函数运算、逻

辑运算等）、数据传递、数据转换、排序

和查表、位操作等数据处理功能，还能完

成数据采集、分析、处理，这些数据可通

过通信接口传送到其他智能装置。

⑧可以实现PLC相互之间、PLC与上位计算

机、PLC与其他智能设备间的信息交换。

可以直接或通过通信处理单元、通信转接

器与通用计算机相连构成网络。

3.1PLC的主要功能与特点

••

1.主要功能

⑨具有对系统异常情况进行识别、记忆或在

发生异常情况时自动终止运行的监控功能。

⑩具有显示、打印、报警、对数据和程序硬

拷贝等其他功能。

3.1PLC的主要功能与特点

2.特点

①擅长处理大量的开关量和数字量，能随时捕

捉多种输入信号的变化，分别进行状态组合

运算和实时处理，适应生产要求。

②可靠性高，抗干扰能力强，可以连续工作几

十万小时无故障。

输入部件均带有光电耦合电路等隔离措施及

滤波、电平转换、信号锁存等电路；

输出部件具有输出锁存、显示、电平转换功

能并可直接驱动执行元件的大功率器件；

输入输出均通过接线端子排与现场设备连接

3.1PLC的主要功能与特点

2.特点

③编程简单易学。

梯形图助记符语言顺序功能图状态转移图

④使用方便灵活。用软件功能取代了大量硬

件和接线，设计、安装、模拟调试、查找

故障和更换模块都很简单。

⑤有系列化、标准化、通用化的产品和模块

可供选用，功能齐全，体积小，能耗低。

特别适应嵌入式控制的要求。

3.1PLC的主要功能与特点

2.特点

⑥与工控机相比，其缺点是软件资源较贫

乏，在要求快速、实时性强、模型复杂

性高的领域不占有优势；各厂商产品不

能兼容，开发较为困难。

3.2PLC的结构与工作原理

1.硬件结构

选用相应的模块组装，构成总线模块化结构

PLC硬件结构框图

智

能

与

络

网编程器

模拟数字

口

通

接模块

信CPU

接

块

口

块I/OI/O（内装电源）扩展存储

模

模模块模块

Q器模块

口

系统I/O总线接口模块（母板或框架）

3.2PLC的结构与工作原理:::

1.硬件结构I

⑴CPU模块

•CPU模块是PLC的核心部件

•包括电源、微处理器、系统存储器、控制

逻辑和接口电路等

•主要功能是处理用户程序，接收来自输入

模块的状态或数据，进行逻辑判断、数值

计算、数据处理、输出状态控制命令，完

成对整个系统的自诊断、内部工作状态监

控和编程器管理等工作。

3.2PLC的结构与工作原理:::

1.硬件结构)

(2)存储器模块।

存储器包括系统存储器和用户存储器。

•系统存储器主要为监控程序、模块化应用

功能子程序、命令解释和功能子程序的调

用管理程序及各种参数等。

•用户存储器：

程序区用于存放用户编写的控制程序；

数据区用于存放输入、输出数据和中间变

量，提供计时器、计数器、寄存器等，还

存放系统状态和标志信息。

3.2PLC的结构与工作原理:::

1.硬件结构

(3)编程器

•编程器可供现场编制、编辑、调试、监控

用户程序，它通过通信接口与CPU联系，

完成人机对话。有简易手持编程器、智能

化图形编程器两种：简易型编程器采用命

令语句助记符联机编程，智能型编程器常

采用梯形图语言，并可脱机编程。编程和

调试工作还可以利用编程和仿真软件在PC

机上进行。

3.2PLC的结构与工作原理::2

1.硬件结构•

(4)I/O模块

•数字I/O模块是PLC与现场的开关量信号及

电气控制设备之间的接口部件，可提供多

种操作电平并具有一定的驱动能力，其输

出类型可为直流的晶体管、交直流的继电

器、交流的可控硅等方式。

•模拟I/O模块可实现对连续参数的检测和控

制，主要包括信号变换电路、模/数转换或

数/模转换及隔离锁存电路。

3.2PLC的结构与工作原理::2

1.硬件结构…

(5)智能接口模块

①远程I/O模块

②高速计数模块

③自动位置控制模块

④PID模块

⑤中断控制模块

⑥ASCH模块，可连接具有RS-232/RS・

422或20mA电流环接口的各种外部设备，

扩大PLC对数据的处理能力

3.2PLC的结构与工作原理

•••

1.硬件结构

(6)网络通信接口模块

•提供PLC之间、PLC与计算机之间的通信

接口，组成主从式通信网络或分布式计算

机控制系统。

(7)系统I/O总线接口模块

•系统I/O总线接口模块也称为母线或模块框

架，是带有插槽的框架或母板，内部装有

由总线接口电路、驱动电路等组成的印刷

线路板，用以实现各插槽间的电气连接，

将各种模块安装、组合成一个PLC系统。

工2PLC的结构与工作原理

2.工作原理

为了及时捕捉、处理变化时刻不同、长短

不一的多种输入信号，并且分别造行状态组合

运算，PLC米用了不断循环，顺序扫描的工作

方式。

每次扫描包括：初始化、输入、执行和输出

初始化输入执行输出

r

4-1

.场信号「现场7

逻控制I

输

辑

输

输

输

A输

入

或

出

出

入

系统监控入

—

映

数I

映

锁n

端

通信7隔

像t

字i

像

存

广

离-

区P

自诊断运

区

器l

算

/\

/\L

L

PLC的工作过程

(1)初始化阶段•

•进行系统监控和自诊断，检查及复位监视《时

器WDT；

•修改内存程序、启动或停止CPU、读CPU状

态、封锁或开放输入/输出、对逻辑变量和数

字变量讲行读写c写DPU、网络不换信息c

初始化输入输出

现场信号现场

逻控制

输

轼

输

输

输输

输

入

或

出

出

入

出

系统监控入

映

数

锁

映

隔

端

通信端

像

.字

存

像

离

f广

区

自诊断运

器

A区

算

PLC的工作过程

(2)采样输入阶段•

•顺序读入所有输入端的信号状态，并存入如入映

像区。

•扫描读入的周期应小于各个输入信号电平保持时

间的最小值，以保证能够及时捕捉到任何一个输

入信号的状态变化。

初始化输入执行输出

।-------------------------------------------------------------------

J...1.1....I....

觎场信号！现场

逻

输

A辑.

输

输

输

输

输

入

或

出

出

入

入

系统监控出

映

数

映

锁

隔

端

通信端

像

字

像

存

离

r区f

自诊断运

区

A*器A

算

PLC的工作过程

(3)执行阶段

•顺序扫描执行整个用户程序。

•整个执行阶段只与输入输出映像区或其他内部

数据区交换数据，并不直接访问I/O模块；也

不直接影响输出端子的工作现状。

初始化输入执行输出

现场假号

控制；

输

输

输

输

系统监控出

入

入

出

锁

隔

端

通信端

存

自诊断f离f

器

PLC的工作过程

(4)输出阶段

•将输出映像区中的所有输出状态同时转存到输

出锁存器中，并驱动形成PLC的实际输出。

初始化输入执行输出

r

现场

3场信号

逻控制

输

轼

输

输

输

输

输

入

或

出

出

入

出

系统监控入

映

数

映

锁

隔

端

通信端

像

字

像

存

离

f子

区

自诊断运

区

器

算

PLC的工作过程

•输入映像区的内容，由输入阶段的输入端子状

态决定;

•输出映像区的状态，由程序执行阶段的程序执

行结果决定；

•输出锁存电路的状态，由程序执行结束后输出

映像区的内容确定；

•输出端子状态，由输出锁存电路确定。

程序运行与实际输入输出分时进行的工作方式

与现场外部设备在时间和空间都进行了有效的电

气隔离，大大提高了可靠性和抗干扰能力

但也带来了输入/输出响应的滞后

3.3PLC常用编程语言

1.梯形图语言

卫工2X3I

—00-0

—00-Y2

山（5

—00-

3.3PLC常用编程语言I：

2.助记符语言（命令语句表语言

三菱公司PLC的命令语句GE公司PLC的命令语句

摩号操作码掾作数操作码操作效注彩

000LD•.、XI＞•SIRXI逻箱行开始，取箱人XI（常开镂点）

001ANDX2ANDX2串联结点X2（常开镂点）

002ANIX3ANDNOTX3串联镂点X3（常闭镂点）

003OUTY1OUTY1输出Y1，本逻簿行结束

004LDX4SIRX4逻信行开始，取输入X4（常开楼点）

005ORX5ORX5并联镂点X5（常开镂点）

006OUTY2OUTY2输出Y2.本逻话行绒电

3.3PLC常用编程语言

3.顺序功能图语言

0启动按钮PBY021

后退Y023

。o

66

X013X011X012

启动

刖进

第一次后退

停止

.、乙\IL

5s刖进

X013第二次后退

<--------------------------

3.3PLC常用编程语言

4.其他语言

①类似于“与”、“或"、“非”等逻辑

电路结构的控制系统流程图编程语言表达

式。

②高级编程语言,如BASIC,C或

ASM86/186语

•••

3.4PLC的选用

1.输入/输出模块及其点数的选择

2.存储器类型及其容量选择

3.控制系统结构的选择

集中控制

远程控制

分布式控制

•••

4直流电动机控制

从能量供给的角度来看，微型计算机主要

是从时间而不是从幅度对直流电动机进行

控制的，

因而具有下列特点：

•1.功能增强

•2.速度更快

•3.小型化和低功耗

•4.智能功率集成

•••

4.1直流电动机调速原理

1.直流电动机调速原理

•U-IR

n=------

K①

式中

•U电枢端电压；

•I——电枢电流；

•R电枢电路总电阻；

•①每极磁通量；

•K——电动机结构参数。

PWM调速控制原理和

电压电流波形图

•••

4.2直流电动机不可逆PWM系统•

1.无制动的不可逆PWM系统

2.有制动的不可逆PWM系统

+

B

4.3直流电动机可逆PWM系统

1.双极性驱动可逆PWM系统

%

叫1

H型双极可逆PWM电流波形

(a)正转(b)反转

2.单极性驱动可逆PWM系统

受限单极性驱动可逆PWM系统

o

受限单极可逆PWM电流波形

(a)正转(b)轻载

4.4专用运动控制处理器

LM629等构成的伺服系统框图

应用LM629组成的位置伺服系统

+55V

o

8751LM629

PWM6

P0DO〜D7PWMM5

光电2工

WWR隔离丁

而RDPWMS31直

P2.0CSLMD18200流

电

P2.1PS

动

INTOHl机

411I

CLK6MHz匚X

12MHz10

ABC

G增量式光

D电编码盘

•••

•••

5.1交流异步电动机变频调速原理

"（一）

P

式中

•n——电动机转速（转/分）；

•p----电动机磁极对数；

•f——电源频率；

•s----转差率。

电压型交•直•交变频调速主电路

VD[VD2VD3

Zk2二不

n

380V〜

Rb&电动机

VD16VD18

®LP心力立R5

io＜太

XXR

VD.VDVDC,V5VD[]

56T

PWM波提示的技术发展趋势

弱电强电的融合

信息技术的渗透