GB-T 28029.11-2020 轨道交通电子设备 列车通信网络（TCN） 第3-3部分：CANopen编组网（CCN）

ICS45.060S70中华人民共和国国家标准GB/T28029.11—2020轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第3-3部分:CANopen编组网(CCN)Electronicrailwayequipment—Traincommunicationnetwork(TCN)—Part3-3:CANopenConsistNetwork(CCN)(IEC61375-3-3:2012,MOD)2020-03-06发布2020-10-01实施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会ⅠGB/T28029.11—2020前言 Ⅲ引言 Ⅴ1范围 12规范性引用文件 1 23.1术语和定义 23.2缩略语 23.3约定 34架构 34.1概述 34.2基于CANopen的编组网的逻辑组成 34.3网络拓扑 44.4寻址 54.5数据类型 55物理层 55.1概述 55.2线缆 55.3连接器 55.4物理介质连接 75.5物理信号 76数据链路层 86.1概述 86.2CANopen数据链路层 87应用层 87.1概述 87.2参考模型 87.3现场设备模型 87.4CANopen通信对象 107.5CANopen对象字典 117.6预定义的CANopen通信对象 128应用数据 138.1概述 138.2CANopen应用数据的表示方法 13ⅡGB/T28029.11—20208.3推荐的应用数据表示原则 149CANopenNMT 189.1概述 189.2CANopenNMT从功能 189.3CANopen管理者功能 189.4CANopenNMT启动 209.5引导NMT从 259.6错误控制 319.7其他NMT主服务和协议 339.8对象字典项 3310网关功能 5910.1概述 5910.2网关架构 5910.3通用规则和服务 6010.4网络访问服务规范 6010.5网络访问服务的ASCII映射 7511列车网络管理 8711.1概述 8711.2管理者、代理者和接口(资料性) 8811.3管理消息协议(资料性) 8811.4对象接口(资料性) 8811.5CANopen专属管理服务 8811.6TNMCANopen服务 9212CANopen管理消息数据处理 9512.1概述 9512.2消息数据格式 9612.3CANopen网络中消息数据通信的要求 9612.4对象1F78H:CANopen消息数据的接收 9713一致性测试 98参考文献 99ⅢGB/T28029.11—2020GB/T28029《轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)》分为以下12个部分:—第1部分:基本结构;—第2-1部分:绞线式列车总线(WTB);—第2-2部分:绞线式列车总线(WTB)一致性测试;—第2-3部分:TCN通信规约;—第2-4部分:TCN应用规约;—第2-5部分:以太网列车骨干网(ETB);—第2-6部分:车地通信;—第2-7部分:基于电台的无线列车骨干网(WLTB);—第3-1部分:多功能车辆总线(MVB);—第3-2部分:多功能车辆总线(MVB)一致性测试;—第3-3部分:CANopen编组网(CCN);—第3-4部分:以太网编组网(ECN)。本部分为GB/T28029的第3-3部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本部分使用重新起草法修改采用IEC61375-3-3:2012《轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第3-3部分:CANopen编组网(CCN)》。本部分与IEC61375-3-3:2012相比存在结构上调整,删除了8.3.3.1;增加了9.3.2,后续条款号顺延,将9.3.1.1~9.3.1.7调整为9.3.2.1~9.3.2.7;增加了9.5.1,后续条款号顺延;将10.4.3.3.1调整为10.4.3.4,将10.4.3.4~10.4.3.10调整为10.4.3.5~10.4.3.11。本部分与IEC61375-3-3:2012相比存在技术性差异,这些差异涉及的条款已通过在其外侧页边空白位置的垂直单线(|)进行了标示,具体技术性差异及其原因如下:—关于规范性引用文件,本部分做了具有技术性差异的调整,以适应我国的技术条件,调整的情况集中反映在第2章“规范性引用文件”中,具体调整如下:●用等效采用国际标准的GB/T1988代替ISO/IEC646:1991(见3.1.1、10.5.2.4.1);●用等同采用国际标准的GB/T15272代替ISO/IEC9899:1999(见10.5.2.3、10.5.2.4.1);●用修改采用国际标准的GB/T28029.1代替IEC61375-1(见第1章、3.1、3.2、3.3、10.3.3);●用修改采用国际标准的GB/T28029.3代替IEC61375-2-2(见第13章);●用国际标准的ISO11898-1代替ISO11898-1:2003;●用国际标准的ISO11898-2代替ISO11898-2:2003;●用国际标准的EN50325-4代替EN50325-4:2012;●用等同采用国际标准的GB/T15969代替IEC61131,并移入参考文献中,因为在本部分中是资料性引用。—增加了缩略语COB-ID、LMA、SDO、RTR(见3.2)。—修改了IEC标准原文中推荐的125kbit/s传输速率下总线和残段的最大长度,直接引用了ISO11898-2中在1Mbit/s传输速率下推荐的总线和残段最大长度,以符合我国国情(见4.3,ⅣGB/T28029.11—2020IEC61375-3-3:2012的4.3)。本部分还做了下列编辑性修改:—修改了IEC原文中的错误,IEC61375-3-3:2012中11.5.2“应用数据直接以8.2描述的制造商专属以及标准CANopen对象字典索引范围中的专用对象表示”的“8.2”应为“8.1”。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本部分由国家铁路局提出。本部分由全国牵引电气设备与系统标准化技术委员会(SAC/TC278)归口。本部分起草单位:中车株洲电力机车研究所有限公司、中车青岛四方车辆研究所有限公司、中车大连电力牵引研发中心有限公司、中车长春轨道客车股份有限公司、中车南京浦镇车辆有限公司、中车青岛四方机车车辆股份有限公司。ⅤGB/T28029.11—2020GB/T28029的本部分为实现插件兼容定义了如下接口:a)不同机车车辆(编组)上的设备之间;b)同一机车车辆(编组)内的设备之间。开发任何技术,关键的成功因素之一是标准化并确保不同实现间的互操作性。为了便于互操作执行一致性测试。1GB/T28029.11—2020轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第3-3部分:CANopen编组网(CCN)1范围GB/T28029的本部分规定了基于CANopen技术的编组内数据通信总线。CANopen设计用于,但不限于工业自动化应用。这些应用可包括输入/输出模块、运动控制器、人机接口、传感器、闭环控制器、编码器、液压阀或可编程控制器。在轨道交通领域,CANopen网络用于编组内组网子系统,如制动控制系统、内燃传动控制系统和内/外部照明控制系统等。此外,CANopen网络用作编组网以实现同一轨道车辆或同一编组网中一组轨道车辆内不同子系统间的数据交换。本部分适用于GB/T28029.1规定的TCN架构中CANopen编组网的装置和设备。本部分适用于对独立TCN实现自身的一致性检查,也是不同TCN实现间进行进一步互操作性检查的先决条件。本部分适用于开式列车通信系统架构。如果供应商与用户协商同意,本部分也可适用于闭式列车及多单元列车。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T1988信息技术信息交换用七位编码字符集(GB/T1988—1998,eqvISO/IEC646:GB/T15272程序设计语言C(GB/T15272—1994,ISO/IEC9899:1990,IDT)GB/T28029.1轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第1部分:基本结构(GB/T28029.1—2020,IEC61375-1:2012,MOD)GB/T28029.2轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第2-1部分:绞线式列车总线(WTB)(GB/T28029.2—2020,IEC61375-2-1:2012,MOD)GB/T28029.3轨道交通电子设备列车通信网络(TCN)第2-2部分:绞线式列车总线(WTB)一致性测试(GB/T28029.3—2020,IEC61375-2-2:2012,MOD)ISO11898-1道路车辆控制器局域网络第1部分:数据链路层和物理信令[Roadvehicles—Controllerareanetwork(CAN)—Part1:Datalinklayerandphysicalsignaling]ISO11898-2道路车辆控制器局域网络第2部分:高速介质访问单元[Roadvehicles—Con-trollerareanetwork(CAN)—Part2:High-speedmediumaccessunit]EN50325-4基于ISO11898(CAN)制定的工业通信子系统控制器和设备间接口第4部分:CANopen[IndustrialcommunicationsubsystemsbasedonISO11898(CAN)forcontroller-devicein-terfaces—Part4:CANopen]2GB/T28029.11—20203术语和定义、缩略语、约定3.1术语和定义ISO11898-1、ISO11898-2、GB/T28029.1、GB/T28029.2和EN50325-4界定的以及下列术语和定义适用于本文件。美国信息交换标准代码ASCII依据GB/T1988的7位编码字符集。CANopen设备CANopendevice连接到基于CANopen的编组网上的终端设备。3.1.3现场设备fielddevice自动化系统中联网的独立物理实体,能执行特定环境下由其接口限定的指定功能。3.1.4逻辑编组网logicalconsistnetwork在不考虑终端设备物理互连的前提下,数据通过编组网的方式。3.1.5逻辑设备logicaldevice依据现场设备模型对现场设备的对象和行为的表述,这种现场设备模型是通过网络视角对设备数据和行为的描述。3.1.6层设置服务layersettingservices通过CANopen设备的通信接口调整比特率和节点标识的服务。3.1.7节点标识Node-ID每个CANopen设备的全网唯一标识符,基于CANopen的编组网中7位编码的设备地址。对象object封装状态和行为的实体,该实体具有明确的边界和标识。3.1.9虚拟设备virtualdevice能完成现场设备功能要素的软件实体。3.2缩略语ISO11898-1、ISO11898-2、GB/T28029.1、GB/T28029.2和EN50325-4界定的以及下列缩略语适用于本文件。ASCII:美国信息交换标准代码(AmericanStandardCodeforInformationInterchange)BNF:巴科斯范氏(BackusNaurForm)CAN:控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)COB-ID:通信对象标识(CommunicationObjectIdentifier)CPU:中央处理器(CentralProcessingUnit)3GB/T28029.11—2020CR:回车(CarriageReturn)CRLF:回车换行(CarriageReturnandLineFeed)DCF:设备配置文件(DeviceConfigurationFile)FSA:有限状态机(FiniteStateAutomaton)ID:标识符(Identifier)LF:换行(LineFeed)LMA:链路消息适配(LinkLayerMessageAdaptation)LSS:层设置服务(LayerSettingServices)NMT:网络管理(NetworkManagement)OSI:开放式系统互联(OpenSystemInterconnect)PAS:过程数据对象访问服务(PDOAccessService)PDO:过程数据对象(ProcessDataObject)RTR:远程发送请求(RemoteTransmissionRequest)SAS:服务数据对象访问服务(ServiceDataObjectAccessService)SDO:服务数据对象(ServiceDataObject)SRD:SDO请求设备(SDORequestingDevice)3.3约定GB/T28029.1的约定适用于本文件。4架构4.1概述本章提供基于CANopen的编组网架构的定义。4.2基于CANopen的编组网的逻辑组成连接多个虚拟设备的CANopen编组网整体逻辑组成如图1所示。基于CANopen的编组网互连多个虚拟设备和子系统,例如列车运行系统(TOS)、监视和安全系统(MSS)、辅助运行系统(AUX)、供电系统(PDS)、走行系统(RGS)、制动控制系统(BCS)、辅助操作系统(ANC)、车辆联动系统(VLS)、外部照明系统(ELS)、内部照明系统(ILS)、车门控制系统(DCS)、HVAC系统(HS)、旅客信息系统(PIS)、诊断系统(DS)和车地通信系统(TCS)。CANopen编组网逻辑上通过网关连接到列车骨干网。网关管理列车骨干网与编组网之间的信息交换和过程数据编排。4GB/T28029.11—2020图1编组网的逻辑网络架构4.3网络拓扑网络拓扑宜采用网络两端带终端电阻的单线结构,见ISO11898-2。如果使用125kbit/s的传输速率,网络总长不应超过450m。残段长度宜尽可能短。注1:残段长度与传输速率、内部CAN节点的电容、CAN节点数相关,因此残段长度限值由应用定义。注2:依据ISO11898-2规定,1Mbit/s传输速率时,残段长度最大值为0.3m。CAN控制器和CAN收发器之间应电气隔离。总线线缆两端的终端电阻值应为120Ω。注3:在不同的拓扑结构、传输速率和压摆率情况下,120Ω的值可能有偏差。在不同情况下需要检查其他电阻器值的适用性。网络拓扑如图2所示。图2基于CANopen的编组网的网络拓扑5GB/T28029.11—20204.4寻址连接到基于CANopen的编组网的终端设备应有唯一的CANopenNode-ID,Node-ID的取值范围是01H~7FH。CANopen的Node-ID通过软件或硬件设置。如果通过设备的CANopen通信接口设置CANopenNode-ID,则应使用CANopen层设置服务。CANopenNode-ID不应通过相关设备的CANopen对象字典设置。层设置服务(LSS)的定义不属于本部分范畴。注:层设置服务在CiA305中规定。4.5数据类型为能通过基于CANopen的编组网交换有意义的数据,该数据的格式及其含义应被生产者和消费者知晓。本部分通过数据类型建模此过程。编码规则定义了数值的数据类型和传输语法的表示方法。值以位序列表示。位序列以八位位组(字节)序列传送。对于数值的数据类型,采用小开端编码方式。应用程序经常需要超出基本数据类型的数据类型。通过使用复合数据类型机制,可扩展可用数据类型列表。一些通用扩展数据类型定义为“VisibleString”或“TimeofDay”。复合数据类型是实现用户定义的“DEFTYPES”而不是“DEFSTRUCTS”的一种方式。EN50325-4提供的数据类型和编码规则应适用于本部分。5物理层5.1概述本章定义了CANopen编组网的物理层。5.2线缆主干线应至少为一根双绞线,其标称特征阻抗见ISO11898-2。应采用一条作为确定CAN_H和CAN_L参考电平的CAN_GND线。5.3连接器连接到CANopen编组网的设备宜支持9针D-sub连接器或5针A-CodingM12连接器。连接器如图3和图4所示。9针D-sub连接器应支持表1的管脚定义。5针A-CodingM12连接器应支持表2的管脚定义。CANopen设备应电气隔离,可选的CAN_V+线应仅在未使用其他电源时用作CAN总线收发器和光耦合器的电源。6GB/T28029.11—2020a)插座b)插头图39针D-sub连接器表19针D-sub连接器管脚定义管脚信号描述1—保留2CAN_LCAN_L总线线路(低电平表示显性位)3CAN_GNDCAN地4—保留5(CAN_SHLD)CAN屏蔽(可选)6(GND)地(可选)7CAN_HCAN_H总线线路(高电平表示显性位)8 保留9(CAN_V+)可选的外接正极电源(专用于电气隔离总线节点的收发器和光耦合器供电)注1:不宜将CAN_GND和GND连接。注2:如需屏蔽,宜通过已使用的连接器的金属外壳连接屏蔽。可选使用CAN_SHLD管脚。7GB/T28029.11—2020a)插头b)插座图45针M12型连接器表25针M12连接器管脚定义管脚信号描述1(CAN_SHLD)CAN屏蔽(可选)2(CAN_V+)可选的外接正极电源(专用于电气隔离总线节点的收发器和光耦合器供电)3CAN_GND地/0V/V-4CAN_HCAN_H总线线路(高电平表示显性位)5CAN_LCAN_L总线线路(低电平表示显性位)5.4物理介质连接根据ISO11898-2高速传输规范,连接到CANopen编组网的设备的物理介质应为具有公共回线的差分驱动双线总线线路。使用符合ISO11898-2的高速收发器,Vcan_H和Vcan_L的最大值应为+16V。宜使用可承受误接连接器任意引线(包括电压最高可达30V的可选V+)的CAN收发器。5.5物理信号位编/解码和同步应满足ISO11898-1中定义的要求。位定时应满足ISO11898-1中定义的要求,如表3所示。采样点位置宜尽可能接近相关位时间的8GB/T28029.11—2020表3位定时比特率标称位时间tbμs采样点位置有效范围1Mbit/s175%~90%800kbit/s1.2575%~90%500kbit/s285%~90%250kbit/s485%~90%125kbit/s885%~90%50kbit/s2085%~90%20kbit/s5085%~90%10kbit/s10085%~90%连接到CANopen编组网的设备应支持125kbit/s的比特率。可选支持表3所列其他比特率。6数据链路层6.1概述本章定义了CANopen编组网的数据链路层。6.2CANopen数据链路层所描述的CANopen编组网应基于遵循ISO11898-1的数据链路层及其子层。本部分基于具有11位CAN标识符(CAN-ID)的CAN基本帧格式。因此不要求支持具有29位CAN标识符的扩展帧格式。注:由于某些应用要求使用CAN扩展帧格式,在所有已连接的CANopen设备都支持扩展帧时网络也能工作在该模式。7应用层7.1概述本章就ISO/OSI参考模型上层定义了连接到CANopen编组网的设备。7.2参考模型遵循本部分连接到CANopen编组网的设备应使用EN50325-4中定义的参考模型。7.3现场设备模型连接到CANopen编组网的设备应遵循图5所示现场设备模型。9GB/T28029.11—2020图5现场设备模型图5所示的现场设备应提供至少一个CANopen设备。现场设备中每个CANopen设备应提供至少一个相关联的网络接口,包括数据链路层协议(见第6章)、物理层(见第5章)、一个CANopenNode-ID和至少一个通信状态机。第一个通信状态机包含EN50325-4定义的NMT从状态机。其他通信状态机包含应急状态机(见EN50325-4)和其他状态机。一个CANopen设备应支持至少1个逻辑设备,最多可支持8个逻辑设备。每个逻辑设备可包含多个虚拟设备和一个逻辑设备状态机(可选)。一个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机,且不能分布于多个逻辑设备。最小现场设备如图6所示。10GB/T28029.11—2020图6最小现场设备CANopen设备结构如图7所示:a)通信:该功能单元提供通信对象和与之对应的通过底层网络结构传送数据项的功能;b)对象字典:对象字典是设备上所有影响应用对象、通信对象和状态机行为的数据项集合;c)应用:应用包含与过程环境相互作用的设备功能。图7CANopen设备结构7.4CANopen通信对象连接到CANopen编组网的设备应支持EN50325-4所有强制性的通信对象,以及EN50325-4中定义的CANopenNMT状态机。为减少简单CANopen网络的配置工作量,定义了CAN-ID分配机制。这些CAN-ID应在NMT“初始化状态”之后的“预操作状态”中直接可用(如果未存储修改)。同步(SYNC)、时间(TIME)、紧急11GB/T28029.11—2020(EMCY)和过程数据(PDO)等对象可被删除,并通过动态分配的方式以新的CAN-ID重新创建。CANopen设备应只为支持的通信对象提供相应CAN-ID。CAN-ID分配机制在EN50325-4中定义。7.5CANopen对象字典EN50325-4中定义的CANopen对象字典包含通过16位索引寻址的最多65536个对象,每个对象包含通过8位子索引寻址的最多256个子项。静态数据类型(索引0001H~001FH)包含标准数据类型的定义,如布尔型、整数型、无符号整数复合数据类型(索引0020H~003FH)是由标准数据类型组成、为所有CANopen设备共有的预定义结构。制造商专属复合数据类型(索引0040H~005FH)是由标准数据类型组成、但专属于特定CANopen设备的结构。CANopen设备规约可定义专属于其设备类型的附加数据类型。CANopen设备规约定义的静态数据类型和复合数据类型列于索引0060H~025FH。在读相应索引时,CANopen设备可选提供所支持的复合数据类型(索引0020H~005FH和0060H~025FH)的结构。子索引00H提供该索引支持的最大子索引,后续子索引包含根据EN50325-4编码为UNSIGNED16的数据类型。通信规约区(索引1000H~1FFFH)包含通信专属参数。这些对象为所有CANopen设备共有。标准规约区(索引6000H~9FFFH)包含可通过网络读写的某类CANopen设备共有的所有数据对象。CANopen设备规约使用从6000H到9FFFH的对象描述参数和功能。对象字典具有可选功能,这意味着制造商在其CANopen设备上可不提供某种扩展功能,但是如果制造商提供则应以预定义方式实现。对象字典中索引2000H~5FFFH的空间留予制造商实现制造商专属功能。网络变量(索引A000H~AFFFH)包含输入变量和输出变量,是可编程CANopen设备的一部分。系统变量(索引B000H~BFFFH)包含输入变量和输出变量,是层次化CANopen网络中底层网络的一部分。通用的CANopen对象字典结构见表4。表4CANopen对象字典结构索引对象0000H未使用0001H~001FH静态数据类型0020H~003FH复合数据类型0040H~005FH制造商专属复合数据类型0060H~025FH设备规约专属数据类型0260H~03FFH保留0400H~0FFFH保留1000H~1FFFH通信规约区2000H~5FFFH制造商专属规约区6000H~67FFH标准规约区第1个逻辑设备12GB/T28029.11—2020表4(续)索引对象6800H~6FFFH标准规约区第2个逻辑设备7000H~77FFH标准规约区第3个逻辑设备7800H~7FFFH标准规约区第4个逻辑设备8000H~87FFH标准规约区第5个逻辑设备8800H~8FFFH标准规约区第6个逻辑设备9000H~97FFH标准规约区第7个逻辑设备9800H~9FFFH标准规约区第8个逻辑设备A000H~AFFFH标准网络变量区B000H~BFFFH标准系统变量区C000H~FFFFH保留7.6预定义的CANopen通信对象7.6.1概述本条提供了CANopen编组网中的CANopen设备的基本通信能力。7.6.2对象1000H:设备类型该对象提供了设备类型及其功能。设备规约号的0000H值指示不遵循标准规约的逻辑设备。如果未实现其他逻辑设备,附加信息是0000H,如果实现了多个逻辑设备,附加信息是FFFFH。对于多个逻辑设备模块,附加信息参数为FFFFH,且对象1000H引用的设备规约号是对象字典中EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(第一个逻辑设),逻辑设备内部)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(备),编)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(的),号)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(辑),这)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(设),些)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(备),对)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(模),象)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(块),描)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(所有其他规约在),述了前述逻辑)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(对),设)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(象),备)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up6(6),的)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up6(7FFH+),设备类)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up6(×800H处标识),其值定义与对),EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(式),象)EQ\*jc3\*hps19\o\al(\s\up7(中x),1000)相同。对象结构示例见图8。值定义、对象描述和项描述在EN50325-4中规定。图8类型对象结构注:连接到CANopen编组网的设备可遵循列车车辆控制网络的CANopen应用规约CiA421。该CANopen应用规约基于UIC556定义了在CANopen编组网中交换的应用数据。7.6.3对象1001H:错误寄存器该对象提供出错信息。CANopen设备映射内部错误到该对象。出错信息作为紧急消息的一部分发布。值定义、对象描述和项描述在EN50325-4中规定。13GB/T28029.11—20207.6.4对象1014H:COB-ID紧急对象应实现该对象。该对象在EN50325-4中规定。不应改变该对象中的CAN-ID。7.6.5对象1017H:心跳生产者所有连接到CANopen编组网的设备应实现该对象。该对象在EN50325-4中规定。设备应支持100ms~1000ms的心跳消息传输。7.6.6对象1018H:标识对象该对象按照EN50325-4规定提供设备通用信息。7.6.7对象1029H:错误行为该对象规定在检测到通信错误或设备内部错误时设备应设置的状态。该对象在EN50325-4中规定。7.6.8对象67FFH:设备类型该对象应按照EN50325-4描述多设备模块中第一个逻辑设备。7.6.9SDOCANopen设备支持第一个SDO服务器通道。连接到CANopen编组网的CANopen设备可支持其他SDO服务器或客户端通道。如果支持其他SDO通道,则在CANopen对象字典中支持EN50325-4中规定的相关SDO参数集。本部分未预先定义其他SDO通道。7.6.10PDO工作在CANopen编组网中的设备在发送和接收方向上可各支持最多512个PDO。如果CANopen设备支持PDO,则在CANopen对象字典中支持EN50325-4中规定的相关PDO通信参数和映射项。无预先定义的PDO。8应用数据8.1概述本章提供在CANopen编组网和列车骨干网间通过网关通信的应用数据的表示方法。注1:应用数据在TCN应用规约中描述。通常,应用数据在CANopen对象字典中管理,索引范围2000H~5FFFH和6000H~9FFFH。制造商专属设备行为通过索引范围2000H~5FFFH中的对象控制。标准CANopen设备行为通过索引范围6000H~9FFFH中的对象控制。注2:索引范围6000H~9FFFH中的对象字典项在CANopen设备和应用规约中规定,并在CiA中可用。8.2CANopen应用数据的表示方法由于TCN应用数据未定义,因此标准对象字典索引范围中TCN应用数据表示方法也未定义。14GB/T28029.11—20208.3推荐的应用数据表示原则8.3.1概述本条提供应用数据表示原则以表示CANopen编组网中的应用数据。因此,可为过程数据传输将该数据映射到CANopenPDO。8.3.2门控应用数据本条通过门控信息提供推荐的应用数据表示原则。被表示的过程数据在CANopen编组网中可用,且可通过CANopen通信对象通信。为网关设备到CANopen编组网的接口给定访问类型。连接到CANopen编组网的其他设备,如门控制器或门单元,按照本条定义在给定的CANopen对象字典索引处管理数据。对象的访问类型可改变为适合的EN50325-4中定义的访问类型。注:应用数据示例参见UIC556,且按照CiA421表示方法给出。8.3.3消费侧的门控应用对象对象6007H:入口门状态字输出。该对象应指示本地轨道车辆入口门状态。通过到列车骨干网的网关,该信息在TCN中可用。图9规定了对象结构,表5规定了值定义,表6规定了对象描述,表7规定了项描述。注:该对象对应于UIC556中定义的R3报文第20个八位位组。图9对象结构表5值定义位值值定义40左侧至少一个车门打开1左侧所有门锁闭50右侧至少一个车门打开1右侧所有门锁闭70侧选车门未发现阻塞1侧选车门发现阻塞保留保留(应忽略)表6对象描述属性值索引6007H名称入口门状态字输出15GB/T28029.11—2020表6(续)属性值对象编码VAR数据类型UNSIGNED8种类可选表7项描述属性值子索引00H访问读写PDO映射可选值范围见表5缺省值制造商专属8.3.4生产侧的门控应用对象8.3.4.1对象6006H:入口门状态字输入该对象应提供其他轨道车辆入口门状态。每个子索引应提供对应于UIC车辆号的该车辆门状态。因此,其他车辆的入口门状态在CANopen编组网中可用。所有车辆的整体门状态在子索引21H中提供。图10规定了对象结构,表8规定了值定义,表9规定了对象描述,表10规定了项描述。注:该对象对应于UIC556中定义的R3报文第20个八位位组。图10对象结构表8值定义位数值值定义40左侧至少一个车门打开1左侧所有门锁闭50右侧至少一个车门打开1右侧所有门锁闭70侧选车门未发现阻塞1侧选车门发现阻塞保留保留(应忽略)16GB/T28029.11—2020表9对象描述属性值索引6006H名称入口门状态字输入对象编码ARRAY数据类型UNSIGNED8种类可选表10项描述属性值子索引00H描述所支持的最高子索引项类型强制访问只读PDO映射否值范围01H~21H缺省值无子索引01H描述UIC车辆1的门状态项类型可选访问只读PDO映射可选值范围见表8缺省值无……子索引20H描述UIC车辆32的门状态项类型可选访问只读PDO映射可选值范围见表8缺省值无17GB/T28029.11—2020表10(续)属性值子索引21H描述列车门状态项类型可选访问只读PDO映射否值范围见表8缺省值无8.3.4.2对象6001H:入口门命令该对象应提供入口门第一个控制字。图11规定了对象结构,表11规定了值定义,表12规定了对象描述,表13规定了项描述。注:该对象对应于UIC556中定义的R3报文第20个八位位组。图11对象结构表11值定义位值值定义00未激活1所有门锁闭10未激活1中断关门20释放左侧所有门1锁闭左侧所有门30释放右侧所有门1锁闭右侧所有门60不伸出脚踏1伸出脚踏保留保留(可忽略)18GB/T28029.11—2020表12对象描述属性值索引6001H名称入口门命令1对象编码VAR数据类型UNSIGNED8种类可选表13项描述属性值子索引00H访问只读PDO映射可选值范围见表11缺省值无9CANopenNMT9.1概述本章提供CANopen编组网的NMT。NMT的定义包括网络启动行为定义以及工作在无NMT主模式、有一个CANopen设备能作为NMT主模式下的网络相关定义。具有多个CANopen设备能作为NMT主模式(NMT动态主)的CANopen编组网不在本部分的范畴内。但是,不排除有这种网络。注:为提高可用性,在CANopen编组网中可驻留多个具有NMT主功能的CANopen设备。由于在某一时刻只允许一个激活的NMT主,需要有能从一个CANopen设备到另一个CANopen设备接管NMT主功能的机制。这些服务是CiA302中描述的CANopen动态主功能的一部分。9.2CANopenNMT从功能工作在CANopen编组网中的设备应提供CANopenNMT从功能,且应实现EN50325-4中规定的所有强制性通信服务和协议以及所有强制性对象。最小化通信对象在7.6中定义。可选支持其他通信对象。此外,可支持CANopen管理者功能。9.3CANopen管理者功能9.3.1概述本条提供CANopen编组网的CANopen管理者功能定义。除了应用进程外,CANopen网络中还有其他几个功能。这些功能用不同术语表述。本条拟澄清这19GB/T28029.11—2020些术语。在分布式系统中,应用进程被分成运行在不同CANopen设备上的多个部分。从应用角度看,通常由一个CANopen设备负责系统控制。这个CANopen设备称为应用主。从网络角度看,有多个不直接处理应用而是提供应用支持功能的附加功能。这些附加功能基于主/从、客户端/服务器或生产者/消费者关系实现。由于经常将多个附加功能集合在一个CANopen设备中,因此引入术语“CANopen管理者”。如果一个CANopen设备提供NMT主功能,且提供SDO管理者和配置管理者功能中的至少一种功能,则该设备被称作CANopen管理者。9.3.2功能描述9.3.2.1NMT主NMT提供EN50325-4中定义的控制CANopen设备网络行为的服务。CANopen编组网的所有NMT从设备,都受控于NMT主提供的服务。通常,NMT主的应用也是应用主的一部分。完整的CANopen设备具有NMT主功能。除了NMT主功能外,该设备支持EN50325-4中指示为强制性要求的所有功能和对象。9.3.2.2动态主动态主机制提供CANopen网络中热备NMT主服务。动态主是CANopen设备可选功能。实现动态主的CANopen设备实现NMT主功能。动态主职责、功能和服务的定义不在本部分范畴中。注:动态主功能定义在CiA302中提供。9.3.2.3SDO管理者SDO管理者是一个可选功能,负责处理SDO连接的动态建立。如果CANopen网络中存在SDO管理者,则SDO管理者与NMT主驻留在同一个CANopen设备上。注:SDO管理者功能定义在CiA302中提供。9.3.2.4配置管理者配置管理者(ConfigurationManager)是一个可选功能,提供在启动期间配置CANopen网络中设备的机制。该机制称作配置管理(CMT)。如果CANopen网络中存在配置管理器,则配置管理器与NMT主驻留在同一个设备上。注:配置管理者功能定义在CiA302中提供。9.3.2.5同步生产者同步生产者(SYNCproducer)是一个可选功能,负责发送同步对CANopen编组网的任意CANopen设备上。相关CANopen对象字典项在EN50325-4中定义。9.3.2.6时间生产者时间生产者(TIMEproducer)是一个可选功能,负责发送时间戳对象(TIMESTAMPobject)。时间生产者可驻留在CANopen编组网的任意CANopen设备上。时间戳对象在EN50325-4中定义。9.3.2.7LSS主层设置服务(LSS)提供通过CAN配置层2(位定时)和NMT(CANopenNode-ID)服务。LSS主通20GB/T28029.11—2020过执行LSS服务配置LSS从。层设置服务定义不在本文件范畴中。注:层设置服务定义在CiA305中提供。9.3.3对象字典用法与设备配置和验证相关的多个对象是ARRAY类型的。ARRAY项的子索引对应于设备的Node-ID。这些对象的项数可小于127。此时所有对象应具有相同的支持项集。子索引00H应提供该索引最高子索引。第9章相关对象描述将此称作为支持Node-ID的条件。注:对于拟广泛可用的CANopen管理者,建议支持完整的子索引范围01H~7FH。9.3.4冗余网络高可用性应用要求冗余网络。冗余网络至少由2条CAN总线组成,在设备间物理互连存在单点故障时仍允许设备间通信。冗余网络职责、功能和服务的定义不在本部分范畴中。注:设置冗余CANopen网络的定义在CiA302中提供。9.4CANopenNMT启动9.4.1NMT启动CANopen管理者应按照EN50325-4中定义的NMT从状态机动作。在CANopen管理者从NMT状态“预操作(Pre-operational)”迁移到NMT状态“运行(OperationaNMT从应已启动。该过程的主流程图在图12和图13中定义。启动过程最简化的流程图在图14中定义。21GB/T28029.11—2020图12NMT启动(第1部分)如图12所示,进程“NMT启动”由以下基本步骤组成:注1:进程“执行LSS主”不在本部分范畴中。a)对象1F80H的位0(见9.8.7)用于决定该设备是否应为NMT主。如果设备是NMT主,进程22GB/T28029.11—2020应继续。如果设备配置为自启动设备,则应自动进入NMT状态“运行”。如果设备不是NMT主,进程应结束。b)对象1F80H的位5(见9.8.7)用于决定该设备是否应参与NMT服务“动态主协商”。如果设备应参与NMT服务“动态主协商”且在服务中失败,则设备不应成为NMT主。NMT动态主协商定义不在本部分范畴中。注2:NMT动态主协商参见CiA302。c)如果要求LSS设置网络中其他设备的CANopenNode-ID和比特率,则NMT主应执行LSS主服务。LSS主服务可在任意时刻执行。LSS主服务的准确定义不在本部分范畴中。注3:层设置服务参见CiA305。d)对象1F81H所有项的位4(见9.8.8)用于决定NMT主是否应对置0的CANopenNode-ID执行NMT服务“复位通信”,或是否应对网络中每个设备单独执行NMT服务“复位通信”。如果对象1F81H至少有一项的位4置为1B且相应设备处于NMT状态“运行”,则NMT主不应发布置0的CANopenNode-ID的NMT服务“复位通信”。此时,每个设备应单独复位。这应也包含所有不在从列表1F81H中的CANopenNode-ID。注4:这将潜在地强制未在从列表中配置的现有设备发送启动消息。CANopen管理者通过启动管理者识别未配置的设备(如图23)。NMT服务“复位通信”不适用于NMT主自身。如果出于某种原因步骤d)后应有NMT服务“复位通信”,则应以该NMT从的CANopenNode-ID执行NMT服务“复位通信”。这应与该NMT从在对象1F81H中配置独立应用。后续的NMT启动进程见图13。e)NMT主应为所有NMT从启动进程“开始进程‘启动NMT从’”,如图15所示。对所有标记为强制的NMT从(对象1F81H的位0和位3,见9.8.8),进程“开始进程‘启动NMT从’”应成功结束。f)如果在对标记为强制的NMT从的进程“启动从”期间检测到错误,则应停止进程“NMT启g)对象1F80H的位2(见9.8.7)用于决定NMT主是否应自动进入NMT状态“运行”,或应等待直到被运行在同一设备上的应用程序请求。h)当对象1F80H的位3置为0B、对象1F80H的位1置为1B且列于1F81H的所有NMT从成功启动时,应以CANopenNode-ID置0执行NMT服务“启动远程节点”;当对象1F80H的位3置为0B、对象1F80H的位1置为1B且不是所有列于1F81H的NMT从成功启动时,应为每个NMT从单独执行NMT服务“启动远程节点”。i)进程“NMT启动”成功结束,且NMT主应继续正常操作。未列于1F81H的NMT从的发现和检测由应用负责。23GB/T28029.11—2020图13NMT启动(第2部分)24GB/T28029.11—20209.4.2NMT简单启动由于几乎所有的对象和特性是可选的,因此可以实现基本的NMT主,该NMT主对某些应用是有意义的。去除上述定义中所有可选部分,即为进程“NNMT主,也支持EN50325-4中规定的和本文件定义的所有强制对象。图14NMT简单启动9.4.3开始进程“引导NMT从”如图15所示,进程“开始进程‘引导NMT从’”应包含以下步骤:a)开始“引导NMT从”的并行进程;b)强制的NMT从:等待进程“引导NMT从”完成;c)可选的NMT从:等待执行进程“引导NMT从”的信号。25GB/T28029.11—2020图15开始进程“引导NMT从”并行进程应:a)执行进程“引导NMT从”(见9.5);b)为每一次尝试进程“引导NMT从”生成信号。如果进程“引导NMT从”以状态OK返回,则应结束该进程。该进程应为每一个可选的NMT从无休止地运行,直到进程“引导NMT从”以状态OK结束。注:如果比特率高于125kbit/s,循环周期宜为1s。如果进程“引导NMT从”对强制的NMT从以错误状态B返回,且流逝时间大于对象1F89H配置值,则应通知应用并结束子进程。进程“开始进程‘引导NMT从’”的子进程应与其他进程异步运行。9.5引导NMT从9.5.1NMT从的引导流程如图16所示,进程“引导NMT从”包含以下步骤:a)对象1F81H的位0用于决定应处理NMT从还是以错误状态结束进程。b)对象1F81H的位2用于决定是否应配置并引导NMT从。c)从NMT从上载对象1000H。如果未收到响应,则应以错误状态结束进程。d)如果NMT从对象1F84H的值不等于0,则应检查该值与对象1000H的值。如果两个值不同,则应以错误状态结束进程。e)如果对象1F85H到1F88H的值不等于0,则应检查特定对象值与NMT从对象1018H相应值。如果对象1F85H到1F88H的值中有一个与NMT从对象1018H相应值不同,则应以错误状态结束进程。26GB/T28029.11—2020图16引导NMT从流程图(第1部分)可选第2部分(如图17所示)继续进程“引导NMT从”,该可选部分引入两个可选特点:●在NMT状态“运行”中保持设备最初是激活的;●管理应用软件版本,包括应用软件自动更新。27GB/T28029.11—2020如果设备心跳位置位,则NMT主不应为该设备发布NMT服务“复位节点”和“复位通信”。注1:如果NMT主在随后重启过程中遭遇失败,例如电源故障,则可能发生这一情形。在校验运行在设备上的应用软件版本正确性的系统中,可使用软件版本控制。可使用进程“检查和更新软件版本”,以自动下载应用软件最新版本。在其应用软件中检测到错误(例如通过在引导期间计算校验和)的设备可通过以错误版本信息响应的方式强制下载最新应用软件。可实现上述两个特征或仅其中之一。图17引导NMT从(第2部分)f)对象1F81H的位4用于决定是否请求心跳。如果请求心跳,则NMT主应向NMT从请求“引导NMT从”的当前执行状态。如果未收到当前NMT状态,则应以错误状态结束进程。如果当前NMT状态是“运行”,则进程应以D继续。如果当前NMT状态不是“运行”,则NMT主应为该NMT从执行NMT服务“复位通信”。进程“检查NMT状态”在9.5.3中定义。注2:如果NMT从支持节点和寿命保护,则仅NMT主关心来自请求NMT从当前NMT状态的、用以发布28GB/T28029.11—2020NMT服务“复位通信”的时间小于NMT从中设置的寿命时间。g)1F81H的位5用于决定是否执行应用软件验证。如果请求应用软件验证,则应执行进程“检查和更新软件版本”。如果软件版本不正确,则应以错误状态结束进程“引导NMT从”。进程“引导NMT从”继续第3部分,且是强制要求,见图18。图18引导NMT从(第3部分)29GB/T28029.11—2020i)如果进程“检查配置”未成功结束,则应以错误状态结束进程“引导NMT从”。j)应执行进程“启动错误控制”(见9.6.1)。k)如果进程“启动错误控制”未成功完成,则应以错误状态结束进程“引导NMT从”。l)如果NMT从处于NMT状态“运行”,则应成功结束进程“引导NMT从”。m)对象1F80H的位3用于决定NMT主是否执行NMT服务“启动远程节点”。n)如果NMT主不执行NMT服务“启动远程节点”,则应成功结束进程“引导NMT从”。o)对象1F80H的位1用于决定NMT主是否以CANopenNode-ID置0的方式或单独为网络中每个NMT从执行NMT服务“启动远程节点”。p)如果NMT主以CANopenNode-ID置0的方式执行NMT服务“启动远程节点”,且NMT主不处于NMT状态“运行”,则应以状态OK成功结束进程“引导NMT从”。注3:如果NMT主处于NMT状态“运行”,则视作初始NMT引导已先于该NMT从的引导完成。q)如果NMT主为网络中每个NMT从单独执行NMT服务“启动远程节点”,或NMTCANopenNode-ID置0的方式执行NMT服务“启动远程节点”且NMT主处于NMT状态“运行”,则NMT主应以CANopenNode-ID置合适值的方式执行NMT服务“启动远程节点”。r)应成功结束进程“引导NMT从”。9.5.2检查配置如图19所示,进程“检查配置”包含以下步骤:a)对象1F26H和对象1F27H的相应项(子索引值应等于CANopenNode-ID)用于决定是否校验设备配置。如果值等于0,则进程应跳转到步骤d)。如果值不等于0,则进程应跳转到步骤b);b)从设备请求对象1020H;c)对象1F26H和对象1F27H的相应项(子索引值应等于CANopenNode-ID)的值应与接收到的对象1020H的值比较。如果值相等,则进程应以状态OK结束。如果值不相等,则进程应跳转到步骤d);d)应更新设备配置。应根据1F81H和1F8AH的设置执行配置恢复操作。仅在恢复操作之后,应为相应NMT从发布NMT服务“复位通信”或NMT服务“复位节点”。可从提供给该设备的DCF获取配置。DCF可从本地文件系统配置管理者的对象1F20H或对象1F22H中读取;e)如果下载成功,则应以状态OK结束进程。如果下载不成功,则应以错误状态结束进程。如果该设备使能心跳且处于NMT状态“运行”,则可跳过进程“检查配置”。如果这种情况发生,则应以错误状态(L-“NMT从初始运行”)结束进程“引导NMT从”。30GB/T28029.11—2020图19检查配置9.5.3检查NMT状态如图20所示,进程“检查NMT状态”包含以下步骤:a)对象1016H(见EN50325-4)应用于决定是否启用设备心跳监听;b)如果设备启用心跳监听,则NMT主应检查是否及时(心跳消费者时间未流逝)接收到心跳指示。如果未及时接收到心跳指示,则应以错误状态结束进程。如果接收到心跳指示,则应以被检查的设备的实际NMT状态结束进程;c)如果被检查的设备未启用心跳监听,则假定该设备启用设备保护。在NMT主应请求被检查的设备的实际NMT状态时,应使用NMT服务“设备保护”。如果超过100ms未接收到确认,则应以错误状态结束进程。如果接收到确认,则应以被检查的设备的实际NMT状态结束进程。注:如果对象1F81H的位4置位(支持心跳),则要求。图20检查NMT状态31GB/T28029.11—20209.5.4NMT动态主引导动态NMT主的定义不在本部分范畴内。注:动态主功能定义在CiA302中提供。9.5.5错误状态表14中所示错误应在引导期间在NMT主内指示。表14错误状态错误状态描述A该设备未列于对象1F81H中B未接收到对象1000H上载请求的响应C设备对象1000H的值与对象1F84H中的值不同(设备类型)D设备对象1018H子索引01H的值与对象1F85H的值不同(供应商标识)E心跳事件。未从设备接收到心跳消息F节点保护事件。未从设备接收到保护请求确认G未为该设备配置对象1F53H或对象1F54HH设备对象1F52H的值与对象1F53H的值或对象1F54H的值不同,且对象1F81H的位6未置位I设备对象1F52H的值与对象1F53H的值或对象1F54H的值不同,且下载失败J配置下载失败K在开始错误控制服务期间的心跳事件。开始错误控制服务期间未从设备接收到心跳消息LNMT从初始运行(CANopen管理者可用其他设备恢复操作)M设备对象1018H子索引02H的值与对象1F86H中的值不同(产品码)N设备对象1018H子索引03H的值与对象1F87H中的值不同(修订号)O设备对象1018H子索引04H的值与对象1F88H中的值不同(序列号)9.6错误控制9.6.1启动错误控制如图21所示,进程“启动错误控制”包含以下步骤:a)应检查对象1016H(见EN50325-4)以决定是否启用设备心跳监听。b)如果启用设备心跳监听且未及时接收到心跳指示,则应以错误状态结束进程。超时检测的定时器应随进程本身立即启动。c)如果启用设备心跳监听且及时接收到心跳指示,则应成功结束进程。d)如果未启用设备心跳监听,则对象1F81H的位0用于决定是否应保护该设备。e)如果该设备不在网络列表中,则应成功结束进程。f)如果该设备在网络列表中,则对象1F81H的字节2和字节3用于决定是否应保护该设备。g)如果该值大于0,则应为该设备启动保护且应成功结束进程。h)如果该值等于0,则应成功结束进程。32GB/T28029.11—2020图21启动错误控制9.6.2错误处理图22中定义的进程“错误处理”应在NMT错误事件发生的任意时刻启动。图22错误处理33GB/T28029.11—20209.6.3引导处理图23中定义的进程“引导处理”应在引导事件发生的任意时刻启动,见EN50325-4。图23引导处理9.7其他NMT主服务和协议其他NMT主服务和协议的定义不在本部分范畴中。注:其他NMT主服务和协议,如NMT主协商或NMT主检测服务,在CiA302中提供。9.8对象字典项9.8.1对象1020H:验证配置该对象应指示下载配置日期和时间。如果设备支持在非易失存储器中存储参数,则网络配置工具或CANopen管理者使用该对象在设备复位后验证配置,并检查是否需要重配置。配置工具在该对象01H使设备保存其配置。复位后,设备应自动或通过请求恢复上一次配置及签名。如果其他命令改变了启动配置值,则设备应复位对象“验证配置”到0。配置管理者将签名和配置与DCF中的值比较,并决定是否需要重配置。注:使用该对象可极大加速启动进程。如果使用该对象,则系统集成者认为用户改变了配置值且随后激活命令保存配置到1010H而不改变1020H的值。因此系统集成者确保了该特征100%的后续使用。子索引01H(配置日期)应包含从1984年1月1日以来的天数。子索引02H(配置时间)应包含零时零分起的毫秒数。表15和表16提供了对象描述和项描述。表15对象描述属性值索引1020H名称验证配置对象代码ARRAY34GB/T28029.11—2020表15(续)属性值数据类型UNSIGNED32类别可选表16项描述属性值子索引00H描述支持的最高子索引项类别强制访问常量PDO映射否值范围02H缺省值02H子索引01H描述配置日期项类别强制访问读写PDO映射否值范围UNSIGNED32缺省值制造商专属子索引02H描述配置时间项类别强制访问读写PDO映射否值范围UNSIGNED32缺省值制造商专属9.8.2对象102AH:NMT抑制时间该对象应指示在相邻两个NMT消息之间的已配置抑制时间。未完成的NMT服务应排队,且应遵循已配置抑制时间以其发生顺序发布。表17和表18定义了对象描述和项描述。35GB/T28029.11—2020应以100μs的倍数给定值。值0应禁止抑制时间。表17对象描述属性值索引102AH名称NMT抑制时间对象编码VAR数据类型UNSIGNED16种类强制表18项描述属性值子索引00H访问读写PDO映射否值范围UNSIGNED16缺省值09.8.3对象1F20H:存储DCF该对象应用于为网络中特定设备保存当前配置。表19定义了对象描述,表20定义了项描述。项的子索引应对应于网络中设备的CANopenNode-ID。对应其自身CANopenNode-ID的项的子索引应用于自配置。如果先前未保存DCF,则应以SDO异常中止消息(错误代码:08000024H或08000000H)响应读访问。DCF格式的定义不在本规范范畴中。注:DCF格式在CiA302中提供。表19对象描述属性值索引号1F20H名称存储DCF对象编码ARRAY数据类型DOMAIN种类可选36GB/T28029.11—2020表20项描述属性值子索引00H描述项数项类别强制访问常量PDO映射否值范围01H-7FH缺省值7FH子索引01H描述CANopenNode-ID1项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属……子索引7FH描述CANopenNode-ID127项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属9.8.4对象1F22H:DCF提纲该对象应用于为网络中特定设备保存当前配置。表21定义了对象描述,表22定义了项描述。项的子索引应对应于网络中设备的CANopenNode-ID。对应其自身CANopenNode-ID的项的子索引应用于自配置。设备配置文件(DCF)的格式应如图24中定义。如果先前未保存DCF,则项数应为0。如果应为特定项删除DCF,则项数应置0。37GB/T28029.11—2020图24DCF提纲数据流定义表21对象描述属性值索引1F22H名称DCF提纲对象编码ARRAY数据类型DOMAIN类别可选表22项描述属性值子索引00H描述项数38GB/T28029.11—2020表22(续)属性值项类别强制访问常量PDO映射否值范围01H~7FH缺省值7FH子索引01H描述CANopenNode-ID1项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属……子索引7FH描述CANopenNode-ID127项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属9.8.5对象1F26H:期望的配置日期该对象应用于网络中设备配置日期的验证。表23定义了对象描述,表24定义了项描述。如果对象的值不等于0,则网络中设备的配置日期(见9.8.1中对象1020H子索引01H)应与该对象的值匹配。如果对象的值等于0,则应配置设备。项的子索引应与网络中设备的CANopenNode-ID对应。表23对象描述属性值索引1F26H名称期望的配置日期对象编码ARRAY数据类型UNSIGNED32类别可选39GB/T28029.11—2020表24项描述子索引00H描述项数项类别强制访问常量PDO映射否值范围01H~7FH缺省值7FH子索引01H描述CANopenNode-ID1项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属……子索引7FH描述CANopenNode-ID127项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属9.8.6对象1F27H:期望的配置时间该对象应用于网络中设备配置时间的验证。表25定义了对象描述,表26定义了项描述。如果对象的值不等于0,则网络中设备的配置时间(对象1020H子索引02H)应与该对象的值匹配。如果对象的值等于0,则应配置设备。项的子索引应与网络中设备的CANopenNode-ID对应。注:索引1020H子索引02H的对象描述和项描述在最新的CANopen版本,CiA301中提供。表25对象描述属性值索引1F27H名称期望的配置时间40GB/T28029.11—2020表25(续)属性值对象编码ARRAY数据类型UNSIGNED32类别可选表26项描述属性值子索引00H描述项数项类别强制访问常量PDO映射否值范围01H~7FH缺省值7FH子索引01H描述CANopenNode-ID1项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属……子索引7FH描述CANopenNode-ID127项类别强制访问读写PDO映射否值范围01H~7FH缺省值制造商专属9.8.7对象1F80H:NMT启动该对象应配置CANopen设备的启动行为。内部状态迁移不应改变该对象的值。应以异常中止消息(异常中断代码:08000000H或0609003