第4章-陀螺罗经误差

摆式罗经减幅摆动后的稳定位置：水平轴阻尼法：垂直轴阻尼法：液体连通器式罗经电磁控制式陀螺罗经下重式陀螺罗经一、纬度误差(latitudeerror)采用垂直轴阻尼的罗经，其主轴指北端的稳定位置不在子午面内，而是偏离子午面一个角度，该角度在罗经参数确定后，将随罗经所在纬度的正切变化而变化，故称为纬度误差。第二节

陀螺罗经误差一）纬度误差的定义：一、纬度误差(latitudeerror)第二节

陀螺罗经误差（E）（W）

r二）纬度误差产生的原因V2u2ru3u2V2ru3V1α（方位误差）垂直轴阻尼法是纬度误差产生的根本原因一、纬度误差(latitudeerror)第二节

陀螺罗经误差一、纬度误差(latitudeerror)第二节

陀螺罗经误差误差大小随纬度的增大而增大。北纬偏东误差，南纬偏西误差。三）纬度误差的大小与方向由：V1=u3,V2=u2有：H

1

αr=MDθr

H

2=Mθr

求得：αr

=MD/Mtg

一、纬度误差(latitudeerror)第二节

陀螺罗经误差1.外补偿法：转动罗经基线或刻度盘。2.内补偿法：对罗经施加补偿力矩，使主轴返回子午面。两种方法下主轴稳定位置的区别？三）纬度误差的消除00N一、纬度误差(latitudeerror)第二节

陀螺罗经误差补偿力矩的施加方案：（E）（W）ru3V2u2V1αrΦV2u2ru3V1`（E）（W）V2V2`ru3V2u2V1rA.施加垂直轴补偿力矩；B.施加水平轴补偿力矩；一）速度误差的定义船舶作恒速恒向航行时，陀螺罗经主轴稳定位置与船静止时稳定位置的方位差角。二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差设船偏北航行，航速V，航向C。VN=VCosCVE=VSinCNVOCVEVN二）船舶作恒速恒向运动时的旋转角速度及其在地理坐标系各坐标轴上的分量；二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差VN引起的角速度：

e

W=VN/Re=VCosC/ReVE引起的角速度：

Φ

=VE/ReCos

（

Φ相对于

e很小，可忽略不计。）

e

WVNVE

Φ

Re

eVN水平面12

W

W使水平面北端不断下沉，而主轴指北端由于定轴性，故产生了相对水平面不断上升的视运动线速度。V3V3=H

W=HVCosC/Re

w对主轴的影响（E）（W）rV2u2V3三）以北纬下重式罗经为例：V3打破了原有的平衡，迫使主轴必须偏向子午面的西侧，利用西降的视运动（V1）与V3抵消。V1arvV2u2V3r因此而产生了一个方位偏差—速度误差（arv）。二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差根据V3=V1有：

HVCosC/Re=H

1

arv

则：arv=VCosC/Re

eCos

四、速度误差的数学表达式及速度误差的特性二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差1.仅取决于航速（V）、航向（C）、和地理纬度（

），与罗经结构参数无关。任何罗经均会产生速度误差。2.随船速（V）、纬度（

）的增大而增大。3.航向偏北，αrv>0,西误差；航向偏南，αrv<0,东误差。东西航向无误差，南北航向误差最大。四、速度误差的数学表达式及速度误差的特性二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差（E）（W）V3V2u2V1r1.查表法：2.外补偿法：移动刻度盘。3.内补偿法：施加补偿力矩。u2V2rV1`V3可施加垂直轴补偿力矩，产生V1`以抵消V3。五、速度误差的消除二、速度误差(speederror)第二节

陀螺罗经误差一）冲击误差的定义：船舶在机动航行过程中，由于惯性对陀螺罗经的影响而引起的误差。二）冲击误差的分类：第一类冲击误差（BI

）：第二类冲击误差（BII

）：惯性力作用于控制设备上。惯性力作用于阻尼设备上。三、冲击误差(Ballisticerror)第二节

陀螺罗经误差GONSJ-J-J（BⅠ）（BⅡ）

rv:速度误差BZ:冲击位移BI:冲击误差三、冲击误差(Ballisticerror)三）第一类冲击误差：（以下重式罗经为例）b

ac21设船北纬、加速、北航（V2>V1）主轴由稳定位置1向2进动：a:冲击不到，有BI

b:冲击过头，有BI

c:冲击正好，无BⅠ

BIBI在加速终了后经过约3/4个TD（约1小时）自动消失。BI

rv1

rv2∆rv不产生第一类冲击误差的舒拉条件：当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为地球半径的数学摆的摆动周期时，不产生第一类冲击误差。对应的纬度（

）称为设计纬度（

0）第一类冲击误差的特性：1

a2carv1arv2BⅠ高纬不到，低纬超；设计纬度正恰巧。b四）第二类冲击误差：（BII）第二类冲击误差是由于惯性力作用于阻尼设备上而产生的。下重式罗经—液体阻尼器GONSJ-J（BⅡ）

rv1

rv2BIIr1r2MM’惯性力作用于阻尼设备上而产生的力矩总是使主轴离开新的稳定位置,则BII与BI符号相反.且最大值发生在机动后1/4个TD。第二类冲击误差的消除：高于和等于设计纬度时，

BI与BII符号相同，B=BI+BII，可关闭阻尼器，减小总的冲击误差。低于设计纬度时，

BI与BII符号相反，B=BI－BII，不关闭阻尼器，减小总的冲击误差。可以将设计纬度定为60°，则船舶大部分时间使航行在低于设计纬度状态，因此可以不装阻尼器。NSGO阻尼开关四、摇摆误差一）摇摆误差的定义：船舶摇摆时所产生的惯性力作用于罗经的控制设备上而引起的罗经的示度误差。二）单转子摇摆误差的特性：与罗经的结构参数、罗经的安装位置、船舶的摇摆姿态、地理纬度和船舶的摇摆方向等参数有关。在象限航向上航行且横摇时，摇摆误差最大。三）摇摆误差的消除：下重式（安许茨）罗经：采用双转子。液体连通器（斯伯利）罗经：采用高黏度硅油。电控陀螺（阿玛-勃朗）罗经：电磁摆内充满硅油五、基线误差：因陀螺罗经的基线安装与船首尾线不平行所引起的读数误差。罗经误差的修正公式：特性：为固定误差，与罗经本身无关。基线偏左舷