PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料：ABB机器人通信操作

任务实施1机器人站编程与调试在工程项目中，机器人基本上不是独立运行工作的，都与控制系统(例如PLC等)组成通信网络整线运行，这时就需要PLC等控制系统与机器人工作站总线通信，通过与机器人信号的交互，自动控制机器人上使能、启动等工作要求完成生产线工艺。任务实施2机器人硬件组态本智能生产线4#机器人工作站即与PLCPROFINET总线通信，PLC自动控制机器人上使能、调取主程序、例行程序、启动等操作；（1）打开博图软件，点击工具栏“选项”-“管理通用站描述文件（GSD）”，安装ABB机器人自带的硬件GSD文件。如下图所示；任务实施3机器人硬件组态（2）装好ABB机器人GSD文件后，可在硬件目录中找到ABB机器人硬件，并且添加机器人硬件到网络视图中，连接到PLC_ST40PLC工作站,如下图所示：任务实施4机器人硬件组态（2）装好ABB机器人GSD文件后，可在硬件目录中找到ABB机器人硬件，并且添加机器人硬件到网络视图中，连接到PLC_ST40PLC工作站,如下图所示：任务实施5机器人硬件组态（3）双击ABB机器人硬件设备的绿色网口，配置机器人的IP，如下图所示：任务实施6机器人硬件组态（4）IP配置完成后，配置PLC与机器人的地址交互区，我们配置64字节的输入和64字节的输出信号，可以在下图右侧的模块中，分别拖拽DI64bytes模块和DO64bytes模块到设备概览中的第1和第2插槽中，I和Q的起始地址可以更改，只要不与PLC模块的实际物理地址相冲突即可，如下图所示。任务实施7变频器硬件组态在PLC控制机器人运行过程中，常用的系统IO配置信号如下表所示，可以根据项目使劲情况配置，配置方式与机器人外部数字量IO板配置方式相同：系统输入参数说明MotorOn电动机上电MotorOnandStart电动机上电并启动运行MotorOff电动机下电LoadandStart加载程序并启动运行Interrupt中断触发Start启动运行StartatMain从主程序启动运行Stop暂停QuickStop快速停止SoftStop软停止StopatEndofCycle在循环结束后停止StopatEndofInstruction在指令运行结束后停止ResetExecutionErrorSignal报警复位ResetEmergency急停复位SystemRestart重启系统Load加载程序文件，适用后，之前适用Load加载的程序文件将被清除Backup系统备份任务实施8变频器硬件组态系统输出参数说明AutoOn自动运行状态BackupError备份错误报警BackupinProgress系统备份进行中状态，当备份结束或错误时信号复位CycleOn程序运行状态EmergencyStop紧急停止ExecutionError运行错误报警MechanicalUnitActive激活机械单元MechanicalUnitNotMoving机械单元没有运行MotorOff电动机下电MotorOn电动机上电MotorOffState电动机下电状态MotorOnState电动机上电状态MotionSupervisionOn动作监控打开状态MotionSupervisionTriggered当碰撞检测被触发时信号置位ParhReturnRegionError返回路径失败状态，机器人当前位置离程序位置太远导致PowerFailError动力供应失效状态，机器人断电后无法从当前位置运行ProductionExecutionError程序执行错误报警SimulatedI/O虚拟I/O状态，有I/O信号处于虚拟状态TaskExecuting任务运行状态TCPSpeedTCP速度，用模拟输出信号反映机器人当前实际速度TCPSpeedReferenceTCP速度参考状态，用模拟输出信号反映机器人当前指令任务实施9机器人抓取单元的控制与调试本知识点章节介绍在生产线中，如何通过PLC控制机器人运行的程序调试，以4#机器人工作站，PLC调用机器人例行程序，实现机器人抓取操作，例行程序如下：(1)配置好机器人系统IO后，给机器人上使能、进入主程序、启动机器人：任务实施10机器人抓取单元的控制与调试（2）机器人停止及急停程序如下：任务实施11机器人抓取单元的控制与调试（3）机器人复位例行程序如下：任务实施12机器人抓取单元的控制与调试（4）机器人允许运行互锁程序如下：任务实施13机器人抓取单元的控制与调试（5）调用机器人例行程序如下任务实施14机器人侧硬件组态（1）在机器人示教器上，点击“控制面板”，点击“配置”选项。任务实施15机器人侧硬件组态（2）单击“Communication”-“IPSetting”，单击“FROFINETNetwork”，如下图：任务实施16机器人侧硬件组态（3）修改ABB机器人在网络中的地址，要与PLC硬件组态中的地址相同，同时编辑子网掩码，重启，如下图所示：任务实施17机器人侧硬件组态（4）重启后，重新进入“配置”-主题“I/OSystem”-“PROFINETInternalDevice”，为机器人配置通讯交互区域，要与PLC侧一致，写入输入输出字节数，如下图所示：任务实施18机器人侧硬件组态（5)重启，再次进入“配置”-主题“IOSystem”-“IndustrialNetwork”，点击“FROFINET”,如