![PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料:ABB机器人通信操作_第1页](http://file4.renrendoc.com/view12/M09/1D/19/wKhkGWaNWdWAAaosAAIpPs4mC8s103.jpg)
![PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料:ABB机器人通信操作_第2页](http://file4.renrendoc.com/view12/M09/1D/19/wKhkGWaNWdWAAaosAAIpPs4mC8s1032.jpg)
![PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料:ABB机器人通信操作_第3页](http://file4.renrendoc.com/view12/M09/1D/19/wKhkGWaNWdWAAaosAAIpPs4mC8s1033.jpg)
![PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料:ABB机器人通信操作_第4页](http://file4.renrendoc.com/view12/M09/1D/19/wKhkGWaNWdWAAaosAAIpPs4mC8s1034.jpg)
![PLC与工业网络技术 课件 6-13 项目资料:ABB机器人通信操作_第5页](http://file4.renrendoc.com/view12/M09/1D/19/wKhkGWaNWdWAAaosAAIpPs4mC8s1035.jpg)
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
任务实施1机器人站编程与调试在工程项目中,机器人基本上不是独立运行工作的,都与控制系统(例如PLC等)组成通信网络整线运行,这时就需要PLC等控制系统与机器人工作站总线通信,通过与机器人信号的交互,自动控制机器人上使能、启动等工作要求完成生产线工艺。任务实施2机器人硬件组态本智能生产线4#机器人工作站即与PLCPROFINET总线通信,PLC自动控制机器人上使能、调取主程序、例行程序、启动等操作;(1)打开博图软件,点击工具栏“选项”-“管理通用站描述文件(GSD)”,安装ABB机器人自带的硬件GSD文件。如下图所示;任务实施3机器人硬件组态(2)装好ABB机器人GSD文件后,可在硬件目录中找到ABB机器人硬件,并且添加机器人硬件到网络视图中,连接到PLC_ST40PLC工作站,如下图所示:任务实施4机器人硬件组态(2)装好ABB机器人GSD文件后,可在硬件目录中找到ABB机器人硬件,并且添加机器人硬件到网络视图中,连接到PLC_ST40PLC工作站,如下图所示:任务实施5机器人硬件组态(3)双击ABB机器人硬件设备的绿色网口,配置机器人的IP,如下图所示:任务实施6机器人硬件组态(4)IP配置完成后,配置PLC与机器人的地址交互区,我们配置64字节的输入和64字节的输出信号,可以在下图右侧的模块中,分别拖拽DI64bytes模块和DO64bytes模块到设备概览中的第1和第2插槽中,I和Q的起始地址可以更改,只要不与PLC模块的实际物理地址相冲突即可,如下图所示。任务实施7变频器硬件组态在PLC控制机器人运行过程中,常用的系统IO配置信号如下表所示,可以根据项目使劲情况配置,配置方式与机器人外部数字量IO板配置方式相同:系统输入参数说明MotorOn电动机上电MotorOnandStart电动机上电并启动运行MotorOff电动机下电LoadandStart加载程序并启动运行Interrupt中断触发Start启动运行StartatMain从主程序启动运行Stop暂停QuickStop快速停止SoftStop软停止StopatEndofCycle在循环结束后停止StopatEndofInstruction在指令运行结束后停止ResetExecutionErrorSignal报警复位ResetEmergency急停复位SystemRestart重启系统Load加载程序文件,适用后,之前适用Load加载的程序文件将被清除Backup系统备份任务实施8变频器硬件组态系统输出参数说明AutoOn自动运行状态BackupError备份错误报警BackupinProgress系统备份进行中状态,当备份结束或错误时信号复位CycleOn程序运行状态EmergencyStop紧急停止ExecutionError运行错误报警MechanicalUnitActive激活机械单元MechanicalUnitNotMoving机械单元没有运行MotorOff电动机下电MotorOn电动机上电MotorOffState电动机下电状态MotorOnState电动机上电状态MotionSupervisionOn动作监控打开状态MotionSupervisionTriggered当碰撞检测被触发时信号置位ParhReturnRegionError返回路径失败状态,机器人当前位置离程序位置太远导致PowerFailError动力供应失效状态,机器人断电后无法从当前位置运行ProductionExecutionError程序执行错误报警SimulatedI/O虚拟I/O状态,有I/O信号处于虚拟状态TaskExecuting任务运行状态TCPSpeedTCP速度,用模拟输出信号反映机器人当前实际速度TCPSpeedReferenceTCP速度参考状态,用模拟输出信号反映机器人当前指令任务实施9机器人抓取单元的控制与调试本知识点章节介绍在生产线中,如何通过PLC控制机器人运行的程序调试,以4#机器人工作站,PLC调用机器人例行程序,实现机器人抓取操作,例行程序如下:(1)配置好机器人系统IO后,给机器人上使能、进入主程序、启动机器人:任务实施10机器人抓取单元的控制与调试(2)机器人停止及急停程序如下:任务实施11机器人抓取单元的控制与调试(3)机器人复位例行程序如下:任务实施12机器人抓取单元的控制与调试(4)机器人允许运行互锁程序如下:任务实施13机器人抓取单元的控制与调试(5)调用机器人例行程序如下任务实施14机器人侧硬件组态(1)在机器人示教器上,点击“控制面板”,点击“配置”选项。任务实施15机器人侧硬件组态(2)单击“Communication”-“IPSetting”,单击“FROFINETNetwork”,如下图:任务实施16机器人侧硬件组态(3)修改ABB机器人在网络中的地址,要与PLC硬件组态中的地址相同,同时编辑子网掩码,重启,如下图所示:任务实施17机器人侧硬件组态(4)重启后,重新进入“配置”-主题“I/OSystem”-“PROFINETInternalDevice”,为机器人配置通讯交互区域,要与PLC侧一致,写入输入输出字节数,如下图所示:任务实施18机器人侧硬件组态(5)重启,再次进入“配置”-主题“IOSystem”-“IndustrialNetwork”,点击“FROFINET”,如
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 四川省中医药科学院考核招聘笔试真题2023
- 琼中黎族苗族自治县招聘教师笔试真题2023
- 机械工程导论-基于智能制造(第2版) 第2章 机械工程的学科交叉
- 第四章 物质结构元素周期律 单元复习题 高一上学期化学人教版(2019)必修第一册+
- 开学第一课-初三开学第一课
- 开学第一课-幼儿园开学第一课
- 黄金卷02(解析版)-【赢在高考·黄金8卷】备战2024年高考地理模拟卷(湖南专用)
- 适用于新高考新教材备战2025届高考历史一轮总复习第4单元明清中国版图的奠定与面临的挑战第11讲从明朝建立到清军入关课件
- 吸氧护理问题
- 口腔护理并发症预防及处理
- 酒店饮料销售表格
- 数学教学的理想境界
- 共发射极放大电路实物制作与调试
- 小流域水土保持综合治理工程初步设计
- 河南中考数学知识点梳理(共36页)
- 邵阳学院个人信息登记表
- 台达CP2000系列变频器参数设置
- 光伏电站施工质量检查及验收规程
- 香港护士管理局(共享)
- 养生馆管理手册.doc
- 输电线路电压降落和功率损耗PPT课件
评论
0/150
提交评论