智能网联汽车计算机基础 课件 项目四任务3：ROS通信机制进阶

ROS通信机制进阶汽车计算机基础一、课程导入上一个任务主要介绍了ROS通信的实现，内容偏向于粗粒度的通信框架的讲解，没有详细介绍涉及的API，也没有封装代码。总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API一、课程导入ROS有哪些常用API?总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.1初始化（1）ROS初始化函数ROS初始化函数可以解析并使用节点启动时传入的参数(通过参数设置节点名称、命名空间...)。该函数有多个重载版本，如果使用NodeHandle建议调用该版本。函数原型：（2）函数参数参数说明paramargc参数个数paramargv参数列表paramname节点名称，需要保证其唯一性，不允许包含命名空间paramoptions节点启动选项，被封装进了ros::init_options总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.2话题与服务相关对象（1）发布对象话题发布对象是ROS的话题通信中的发布方，也就是发出信息的一方。在获取该对象时，会通过RPC在ROSMaster中注册自身信息，其中包含所发布消息的话题名称话题发布者对象为ros命名空间下的Publisher类，通过NodeHandle类中的advertise函数初始化。①函数说明根据话题生成发布对象，在ROSmaster注册并返回一个发布者对象，该对象可以发布消息。②函数原型总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.2话题与服务相关对象（1）发布对象③函数参数d.函数返回值return调用成功时，会返回一个发布对象。参数说明paramtopic发布消息使用的话题paramqueue_size等待发送给订阅者的最大消息数量paramlatch(optional)如果为true,该话题发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.2话题与服务相关对象（1）发布对象④Publisher对象发布消息函数该函数将数据message发送到已连接的订阅者,message类型可以为任意类型。总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.3回旋函数回旋函数是ROS中非常常用的功能函数，作用是处理程序中的所有可用的回调函数，当函数执行条件触发时，就去执行函数。（1）单次回旋函数spinOnce()用于处理一轮回调，一般应用在循环体内，处理所有可用的回调函数，函数格式：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.3回旋函数（2）spin()无限回旋函数进入循环处理回调，一般格式为：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.3回旋函数（3）二者比较相同点：二者都用于处理回调函数；不同点：ros::spin()是进入了循环执行回调函数，而ros::spinOnce()只会执行一次回调函数(没有循环)，在ros::spin()后的语句不会执行到，而ros::spinOnce()后的语句可以执行。总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（1）时刻获取时刻，或是设置指定时刻：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（2）持续时间设置一个时间区间(间隔)：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（3）持续时间与时刻运算为了方便使用，ROS中提供了时间与时刻的运算:总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（4）设置运行频率总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（5）定时器①函数说明ROS中内置了专门的定时器，定时器相当于一个闹钟，隔一段时间响一次(执行回调函数)，成功返回一个定时器对象。②函数原型总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.4时间（5）定时器③函数参数参数说明period时间间隔（Duration类型）callback回调函数（函数指针）oneshot如果设置为true,只执行一次回调函数，设置为false,就循环执行autostart如果为true，返回已经启动的定时器,设置为false，需要手动启动总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.5其他函数（1）节点关闭函数总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.5其他函数（2）节点状态判断函数总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API二、常用API2.5其他函数（3）日志函数总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.1自定义头文件调用（1）头文件在功能包下的include/功能包名目录下新建头文件:hello.h，示例内容如下:总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.1自定义头文件调用（2）可执行文件在src目录下新建文件：hello.cpp，示例内容如下:总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.1自定义头文件调用（3）配置文件①配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.1自定义头文件调用（3）配置文件②可执行配置文件配置方式与之前一致:总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.1自定义头文件调用（3）配置文件②可执行配置文件配置方式与之前一致:最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.2自定义源文件调用（1）头文件头文件设置与前面类似，在功能包下的include/功能包名目录下新建头文件:haha.h，示例内容如下：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.2自定义源文件调用（2）源文件在src目录下新建文件:haha.cpp，示例内容如下：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.2自定义源文件调用（3）可执行文件在src目录下新建文件:use_head.cpp，示例内容如下:总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.2自定义源文件调用（4）配置文件①头文件与源文件相关配置：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API三、ROS中的头文件与源文件3.2自定义源文件调用（4）配置文件②可执行文件配置：总结课程导入ROS中的头文件与源文件常用API1.ROS常用API有：ROS节点的初始化相关API、NodeHandle的基本使用相关API、话题的发布方，订阅方对象相关API、服务的服务端，客户端对象相关API、回旋函数相关API、时间相关API。2.ROS初始化函数：可以解析并使用节点启动时传入的参数。3.在roscpp中