注塑机机械手控制系统CNC5.0

目录0.前言0-1前言0-1平安考前须知0-21. 控制系统1-1系统功能及规格1-1系统硬件介绍1-1控制器特点1-1功能介绍1-1人机1-2主要规格1-2硬件配置图1-4五轴组件配置图1-4三轴组件配置图1-5控制系统零件表1-6控制系统电路板1-7五轴电力系统说明1-12三轴电力系统说明1-13TRF2760说明1-14输入/输出定义说明1-15五轴输入、输出P1板定义说明1-15五轴输入、输出P2板定义说明1-16三轴输入、输出P1板定义说明1-17三轴继电器输入、输出P2板定义说明1-18五轴继电器板输入、输出板定义说明1-19与射出机标准联机图1-20射出机联机说明〔参考EUROMAR12/SPI〕1-21复归接头说明1-23电缆、辅助电驿说明1-24主控制箱到气阀箱电缆线〔1〕说明1-24射出机电缆线说明1-26辅助电驿说明1-27编码器电缆线说明1-28连结操作屏幕和控制器编号说明1-30伺服转接板和驱动器联机说明1-312. 操作说明2-1开机启动程序流程2-1关机程序流程2-3IMM信号处理说明2-3归原点动作说明2-4手动操作说明2-6画面按键介绍2-6IO状态功能2-8自动操作说明2-10键盘2-15生产管理2-173. 程序编辑3-1归原点教导3-1编辑器说明3-2教导指令3-4直线〔轴直线运动操作〕3-4速度3-5计时3-6一般I/O3-6成型I/O3-6治具I/O3-7周边I/O3-7回圈3-8跳跃3-8停止3-9巨集3-9堆叠3-10运算3-11圆弧3-12MST3-13编辑新程序3-14开新档3-14速度3-16轴操作到待机位置3-17一般IO主臂回正3-19等候开模3-20操作Z轴下行到模内3-21操作X轴到取产品位置3-22治具开始吸夹产品3-23治具开始夹料头3-24操作X轴后退位置3-25操作Z轴回到模具上方平安位置3-26允许关模3-27一般IO侧姿3-28操作Y轴横出放料头3-29放料头3-30操作Y轴到放成品位置3-31操作轴到放产品位置3-32放产品3-33放产品后延时3-34操作Z轴上行3-35操作轴回模内待机位置3-36教导程序完成3-37程序试运行3-38程序内容编辑3-39插入一步新程序3-39删除一步程序3-41重新编辑一个新程序3-42档案编辑3-44堆叠功能设定3-48@变数3-51取样/不良位置设定3-524. 维护篇4-1系统相关参数设定4-1操作设定4-1进阶操作设定4-2禁区设定4-5极限设定4-8出厂设定4-10机械参数的设定4-10语言切换4-13速度的设定4-14系统参数备份4-15系统升级4-16系统维护4-17用户切换4-17IOMap设定4-18操作权限查看4-19密码变更4-20阶梯图查看4-20教导程序备份4-21操作错误说明4-23操作错误提示4-23警报警告内容查看4-24常见故障一览4-255. 高级应用及编程5-1指令说明5-1逻辑运算指令5-2数值设定类5-2算术运算5-3巨集、程式例如5-5系统数据备份和复原5-10Backup5-10Restore5-11Exit5-12前言前言本书记载了本控制系统的操作维修和发生故障时的处理方法。请仔细阅读该说明书，并充分理解其所述内容。禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。尚未充分理解本说明书的内容即对机械手进行操作，如出现机械故障或造成人员伤亡，本公司概不负责，敬请谅解。为了任何人在任何情况下都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械手附近，并决定保管责任人负责管理。危险程度标志本说明书中记录的平安考前须知共分为下三类，危险程度高的时候，请尤其要小心操作。危险不遵守此考前须知，容易导致死亡或重伤事故的发生。危险不遵守此考前须知，容易导致死亡或重伤事故的发生。危险不遵守此考前须知，容易导致死亡或重伤事故的发生。警告不遵守此考前须知，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。警告警告不遵守此考前须知，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。警告不遵守此考前须知，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。注意注意不遵守此考前须知，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。注意不遵守此考前须知，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。关于要点提示〔POINT〕有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。平安考前须知保养作业危险危险保养作业中，为防止他人误启动电源、触摸电控箱等，请在显而易见的位置上安放写有“保养作业中，请勿触摸电控箱、驱动箱等”的标志板。保养作业中，必须切断电控箱的电源开关，同时也应该切断工厂的主控电源开关。另外应注意在切断电源后的数分钟内，还有残留电压，这时请勿翻开外罩板。警告在未经本公司允许的情况下，禁止拆卸或改变越限用限位开关、平安互锁用限位开关、接近开关发及检知器等。无视该警告会导致机械手的误动作、机械损伤、人员伤亡等重大事故。注意注意保养作业时，请必须佩戴平安头盔。请使用与机械手的规格相适应的工具。特别是在使用扳手类工具时，特别要注意与螺栓、螺母的尺寸及使用场所相适应，防止因脱落而造成的事故于未然。保养作业只能由接受过专业培训的人员来执行。当更换指示灯、接触器等电气零部件或机械手的零部件的时候，请使用我公司指定的产品。保养作业中，拆卸外罩板的时候，请按照正确的步骤进行。请严格按照说明书中所指示的步骤、方法进行操作。出现不明点、或疑问的时候，即使是很小的问疑问，也请咨询我公司。请必须执行说明书中所记载的定期检查工程。操作结果确实认必须是在相关责任人在场时进行。保养作业的内容及结果必须记录在保养报表上，向责任者报告并接受检查。保养检查时，请注意不要让水或油滴入到电控箱及驱动控制箱中。警告警告清扫机械手及周围环境时，请停止机械手的所有动作，并在切断控制箱的电源后执行。较长时间不使用机械的时候，请装上与射出机相连接的复归接头。注意禁止使用空气枪清扫机械手，以防止细小的灰尘侵入到精密加工组装零部件中，造成机械手质量的恶化。电动机、电磁开关等，在关闭电源后的一段时间内还存在着高温，请小心操作。为了平安正确地使用自动机械手，危险的地方贴有警告标志。危险程度标志本说明书中记录的平安考前须知共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。危险危险不遵守此考前须知，容易导致死亡或重伤事故的发生。警告不遵守此考前须知，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。注意注意不遵守此考前须知，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。警告标志板的种类请注意，可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。禁止进入到动作范围内上下动作危险的警告引拔动作危险警告横行动作危险警告机械手在工作范围内是高速运转的，所以本机在自动运转的时候，请勿进入到工作范围内。另外，即使在自动运行以外，以保养机械为目的或其它理由，身体或身体的某局部进入到工作范围内的时候，必须按照一定的步骤，关闭电源和空气压力开关后，再进行操作。详细请参照手册的《2.操作说明》。高压电触电的警告保养作业时，请务必注意切断控制箱的电源〔OFF位置〕。特别是在进行控制箱内部的保养作业时，需要取下与射出机相连接的电缆，并关闭工厂的主控电源开关。高压电触电警告的范围内应注意所有特定的地方〔如端子台等〕，都应该有这类的标志。小心冷却风扇警告请勿接近旋转中的冷却风扇。小心电动机高温的警告电动机在工作时处于高温状态，请勿靠近运行中的电动机。以保养为目的需要接触电动机的时候，请先关闭电源，等电动机冷却后再进行操作。注意行程调整当进行可动局部的行程调整时，请参照说明书，使用平安的方法进行操作。在关闭电源及空气开关后，由于气缸内可能还有残压〔残留气压〕，请特别注意。同时尽量防止在机械的工作范围内进行操作。卷入危险警告禁止触摸禁止触摸禁止触摸禁止触摸以保养为目的或其它理由在工作范围内进行作业的时候，请勿用手触摸马达、回转轴、齿轮、滑轮及皮带等这些容易产生卷入危险的局部。进行操作的时候，请切断电源开关，并关闭气压力开关。小心刀具的警告以保养目的，或其它理由需要在机械的工作范围内进行操作的时候，请不要触摸剪断装置的刃部。进行作业时，请先关闭电源和空气压力的开关。禁止进入到液体喷雾剂的范围内禁止进入到脱模剂等的液体喷雾器的范围内。以保养维护、或其它理由需要在喷雾范围内进作业时，请先切断控制箱的电源和喷雾装置的电源。控制系统系统功能及规格系统硬件介绍采用PCM9371主机，工作频率300MHzSDRAM,128MCF卡512M操作系统采用EmbeddedLinux操作系统控制器特点1．采用CNC控制器，吸收了CNC的高响应、精准定位、编程灵活等优点；2．全区域点对点教导，图形化编程设计，对话框式画面，设定、操作简单易懂；3．动作模式能实现全教导与固定模式的切换，可搭配堆栈、排箱、多点置放、剪断、检测之功能,及作为二次加工周边自动化设备；4．教导程序可任意删除、插入、复制程序内容；5．5000组记忆模块，主程序200步序、可复制、删除，应用范围广，可调用100个子程序，每个子程序有200步；6．程序可移植性强，模具数据可以用U盘下载或上传。可以支持纲络、支持随身碟，让您的工厂自动化更有效率，更容易管理；7．实时侦测故障，弹出式对话框可显示机台当前故障，幷记录故障内容，方便维修及保养；8．傻瓜式的程序设计，一旦误操作，系统会及时提醒，防止误操作的产生，平安性能更高；9．可设定模数，方便生产管理。累算运转次数，方便保养；10．高智能化的管理模式，可设置四个等级平安密码。在参数锁定状态下，可设定允许操作人员进行局部微调，调节范围由锁定者设定。置物平安，取物平安等禁区设定，控制机械手即使在异常设定的时候也能保护机械手不进行危险操作，防止平安隐患；11．语言变化弹性大,可依使用者需要更改,内嵌英文、简体中文及繁体中文。功能介绍插补功能：具有圆弧插补，直线插补；警报记录功能：警报、警告窗口弹出，记录故障发生时间，操作变更；使用等级功能：有四个等级，根据不同的使用等级密码，操作不同画页，防止任意改修；排箱堆栈功能：具有4个堆栈，供任意选择，堆栈排放顺序根据需要任意选择，堆栈各轴个数、速度、位置可以调整。主副臂堆栈可以任意选择；特殊功能：可以用跳转，判断，比拟，数学运算等命令编写程序；数据上载和下载功能：系统数据、客户模具数据，可以通过U盘上载和下载，把相同模具数据从此台移至另外一台上生产；QC功能：设定每间隔多少模，把产品放至品检位置；手动抽样功能：输入所需抽样数，把这几模产品放至品检位置；成型不良功能：注塑机有成型不良信号时，把产品放至不良品区；首件放弃功能：设定好放弃数开机生产时，把此模数产品放至不良品区;保养提示功能：到达一定模数或时间，提示客户保养机台相关部位；轴位置微调功能：自动生产时，可以根据需要微调轴位置；平安保护功能：机械手超出设定位置时给予警告提示，碰到极限切断伺服ON给予警报提示；I/O显示功能：在手动或自动条件下观察I/O状态，方便维修判断；升级功能：通过U盘，上载数据升级程序；单步、单循环调试功能：编好程序，可以一步一步调试，也可慢速单循环调试，检查程序是否正确；注释功能：程序对应模具开模行程注释，顶针行程注释；手动操作时，一键回待机点功能。〔根据需要，依教导方式可扩展其它功能〕；模内下行待机功能；由注塑机自动调用机械手程序功能：本控制器可接受调用255组存储数据。人机触控界面；8.4·彩色显示器；用户接口友好，操作方便；5000组模具资料储存(可以根据需要扩展)；编程接口功能易懂、明了、形象生动。主要规格1、入力电源：3Φ220VAC50/60HZ。2、消耗功率：依机型而定。3、控制电源规格：交流输入170~264VAC、直流输出DC24V3A，DC5V6A。4、使用环境温度：0~60∘C。5、操作环境湿度：35%~80%。6、保存环境温度：-5∘~60∘C。7、I/O点，输入33点,输出17点〔预留7个输入，15个输出〕，根据需要还可以扩展20个输入，16个输出。8、马达：松下或安川(具体依机型而定)。9、伺服驱动器：松下或安川(具体依机型而定)。10、控制器：ELC-2202〔RAM128M，CF卡512M〕。11、操作器：8.4”彩色触碰屏幕。硬件配置图五轴组件配置图三轴组件配置图控制系统零件表工程名称规格数量备注1电源供给器D-120B-24V-5V12电源滤波器220V-10A13电源开关GB2-CD/O14电磁接触器LC1-D2510M715电磁接触器100-M05NA316驱动器松下或安川5(3)依机型而定7伺服马达松下或安川5(3)依机型而定8运动控制轴卡PCC-184014组Pulse，1组Vcmd9变压器AC220/24V110整流器AC/DC111控制器主机ELC-22021RAM128M，CF卡512M12继电器板REL-2840113I/O板REL7816D214继电器MY2-24V115操作器8.4”触碰屏幕116操作开关17电源开关VAFO118风扇AC220V319IO通讯模块EIO-2000(60In48Out)1(40In32Out)依机型而定20转接版TRF-27601控制系统电路板控制器外观硬件说明IO通讯模块I/O板继电器板〔射出机联机板〕伺服转接板五轴电力系统说明三轴电力系统说明TRF2760说明输入/输出定义说明五轴输入、输出P1板定义说明五轴输入、输出P2板定义说明三轴输入、输出P1板定义说明三轴继电器输入、输出P2板定义说明五轴继电器板输入、输出板定义说明与射出机标准联机图射出机联机说明〔参考EUROMAR12/SPI〕接点编号电缆线编号信号名称说明1ESM9L-89射出机紧急停止〔ESM〕当射出机紧急停止装置被启动时〔参阅EN60204-1〕，那么此接点必须翻开，当翻开此开关接点时，将使机械手紧急停止。此信号电流不可大于6Amps2MOP※1开模终止〔MOP〕当射出机开模位置设定于机械手取物需要的位置时，此接点必须闭。而不小心改变了模子翻开的行程比机械手取物所需要的位置还小时，此情况必须不能发生。接点必须保持闭合，并且不可因为改变了射出机操作模式或将平安防护装置〔如平安门〕翻开而中断此信号。3SDM11L-※67射出机平安装置〔SDM〕当射出机平安装置〔例如：平安门、防护平安设备、脚踏板平安设备等〕动作时，此接点必须闭合，也因此机械手可能有危险动作。而此信号在任何操作模式下均须动作。5EFP※2顶针前进位置〔EFP〕当射出机顶针己完成前进动作时，此接点必须闭合，这信号是给接点「允许顶针前进」做确认信号。〔参阅接点编号〕8RJT选购3成型不良〔RJT〕当射出机成型不良并将模具翻开时，此接点必须闭合。而此接点在射出机开模时就必须闭合，直到允许关模时，才可中断。〔参阅〕10AUTO※4射出机全自动当射出机设定在全自动模式时，此接点必须闭合。如果机械手己经在取物动作的情况下将射出机变成手动或其它操作模式，那么机械手将继续完成所有动作后回到待机位置。9L-11L-16L-975参考电位〔L－〕此点为机械手输入点共同电位其代号L－。17EMC※1011允许关模〔EMC〕当机械手模内取物成功上行至上位信号〔UP〕时，那么此接点闭合以允许射出机开始关模。而机械手在动作中发生警报时将使关模动作中断。18MAF26MAF※1617模内区域平安〔MAF〕动作情况同允许关模〔EMC〕19ESR27ESR2324机械手紧急停止〔ESR〕当按下机械手操作器上的红色紧急停止按钮时，此接点必须翻开〔参阅EN60204-1〕，并控制射出机紧急停止。20ROM1213机械手使用〔ROM〕机械手在系统功能内有项「机械手使用」。28EMO※1819允许开模(EMO)当机械手警报时那么停止射出机开模动作。22EEF※1415允许顶针前进〔EEF〕当机械手允许射出机顶针前进时，那么接点闭合。12MCP※20关模完〔MCP〕当射出机关模完成时，此接点必须闭。开模时此接点必需翻开，此信号与开模完〔MOP〕互锁保护。21EEB*允许顶针后退〔EEB〕当机械手允许射出机顶针后退时，那么接点闭合。符号※表示必须联机否那么无法正常运转复归接头说明1、机械手常时间不使用应将机器移动至平安不影响射出机正常运转位置。2、机械手常时间不使用应将空气源撤除，电源关毕。3、机械手常时间不使用应将与射出机联机别离并装回信号复归接头，使射出机能正常运转。电缆、辅助电驿说明主控制箱到气阀箱电缆线〔1〕说明五轴24芯电缆线1：线号线套说明1X00Mz原点2X01Mz上硬件极限3X02Mz下硬件极限4X03Mx原点5X04Mx左硬件极限6X05Mx右硬件极限7X06Sz原点8X07Sz上硬件极限9X08Sz下硬件极限10X09Sx原点11X10Sx左硬件极限12X11Sx右硬件极限13X12Y原点14X13Y左硬件极限15X14Y右硬件极限16X15回正17X16侧姿18X17主臂上位19X18模外平安20X19夹121L-22L-2324五轴24芯电缆线2：线号线套说明1X20夹22X21夹33X22夹44X23吸15X24吸26X26压力检知7X29副夹18X31副臂上位9Y0侧姿10Y2夹111Y3夹212Y4夹313Y5夹414Y8吸115Y9吸216Y10副夹117Y20警报灯18Y21蜂鸣器19L+20L+21222324三轴24芯电缆线：线号线套说明1X00Mz原点2X01Mz上硬件极限3X02Mz下硬件极限4X03Mx原点5X04Mx左硬件极限6X05Mx右硬件极限7X06Y原点8X07Y左硬件极限9X08Y右硬件极限10X09回正11X10侧姿12X11夹113X12夹214X13夹315X14夹416X15吸117X16压力检知18X17主臂上位19X18模外平安20L-21L-222324三轴16芯电缆线﹕线号线套说明1Y0侧姿2Y1夹13Y2夹24Y3夹35Y4夹46Y5吸17Y6警报灯8Y7蜂鸣器9L+10L+射出机电缆线说明电缆线REL4820EUROMAP说明IX49(X29)4顶退限2X50(X30)5顶进限*3X44(X24)8不良品4X48(X28)10全自动*20X45(X25)12关模完*1X46(X26)2开模完*8L-1紧急停止9X40(X20)9紧急停止7X42(X22)3平安门*6L-11平安门*5L-16参考电位10Y35(Y19)17关模阀*11Y35(Y19)17关模阀*16Y34(Y18)18模区平安17Y34(Y18)26模区平安23Y32(Y16)19紧急停止24Y32(Y16)27紧急停止121314Y39(Y23)22顶进阀*15Y39(Y23)22顶进阀*18Y36(Y20)28开模阀19Y36(Y20)28开模阀21,22SPACE辅助电驿说明名称说明规格MC1控制电源220VABMC2主电源220VTELEMMC3伺服煞车(MZ)MY2DC24VMC4伺服煞车(SZ)MY2DC24VMC5紧急停止伺服ONMY4DC24V编码器电缆线说明松下编码器接线说明安川编码器接线说明连结操作屏幕和控制器编号说明人机传输线25心导线号15PIN高密公15PIN高密公9PIN公号码9PIN母号码EMG祼线EMC祼线E24VE24VEGNDEGND1112223334445556667778889991010101111111212121313131414141515151622173318551977201121222211231124222522外壳外壳外壳伺服转接板和驱动器联机说明松下伺服连接线副臂上下接线图〔速度控制模式〕安川伺服连接线〔位置控制模式〕副臂上下配线图〔速度控制模式〕操作说明开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按键，系统开始归原点；9、假设有异常发生〔会碰撞机构〕，可按急停键立即停止动作，然后松开急停键。1〕急停键松开后，按键，假设警报消除，进入手动页面用手动调节各轴来避开异常点，然后进入原点页面继续归原点。2〕急停键松开后，按键，假设警报未消除，进入警报页面查看警报内容，依据警报内容来消除警报故障，然后按键进入原点页面继续归原点。10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操作页面。为保平安，在开机前按下急停，确认机器无平安故障后，再松开。关机程序流程1、机器已停止各项操作及手臂在平安位置后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF。开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否那么会减短控制系统寿命。IMM信号处理说明1、平安门信号：当IMM信号OFF那么机器立即停止动作。2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF那么机器立即停止动作。3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，假设IMM自动信号由ON→OFF那么机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否那么机器无法手动操作。归原点动作说明1正臂归原点：可以选择正臂手臂上行到位后手臂治具以侧姿或者回正的状态回到原点。2原点复归顺序：可以选择机械手各轴归原点的先后顺序。机械手归原点的顺序按列表框中从上往下的先后顺序进行归原点。改变归原点的顺序须选中列表框中的任一轴的图标，然后按键或键进行上下移动。中选中的图标置顶或置底时，上下按键三角区域以灰色显示，表示该图标无法上移或下移了。3速度设定：此功能用来设定机械手归原点的速度〔不影响手动和自动的运行速度〕。归原点速度=最大归原点速度*速度设定值最大归原点速度设定在“系统”的“速度”设定里。速度设定值通过和来设定，按键或按键表示当前速度设定值以减10或加10的速度设定，按键或按键表示当前速度设定值以减1或加1的速度设定。1〕速度的可调范围为0~100。2〕为平安起见，速度设定功能无效。3〕归原点先后顺序，正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴，三轴的复归顺序为先MZ再Mx,最后Y轴〔如右图〕。4〕归原点顺序更改一定要注意各轴的平安。5〕发现归原点如果与射出机有干预，进入手动画页，操作到平安位置后再归原点。6〕开机后警报或警告处理完成，按键。手动操作说明归完原点后切至手动画页。画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF表示O点输出ON表示O点输出OFF寸动按键可实现各轴的寸动，上图为三轴寸动页面。在五轴的寸动页面中，比三轴多了副臂的寸动按键〔如上图〕。在操作过程中假设碰到极限开关，勾选，按键，反方向操作轴寸动。当极限开关为ON〔近接开关指示灯亮了以后〕后，停止寸动。反选〔取消〕，问题即可解除。手动速度设定与归原点速度设定相同，可参考归原点动作说明中速度设定。寸动速度=最大寸动速度*速度设定最大寸动速度设定在“系统”的“速度”设定里。光标移到要输出的选项，点击输出。在选择主臂旋转气缸时点击输出，它受Z轴位置控制，无上位信号或模外平安不可以动作。IO状态功能按键进入IO点观察。图标表示有信号输入，表示无信号输入。中黄底黑字表示当前页面显示内容。即当前页面显示0~27输入点的信号状态。在上图中，表示有信号输出，表示无信号输出。该按键用来呼叫巨集程序，相关设定在的页面中,可选择呼叫巨集程序的号码。此操作相当于直接运行已经编辑好的巨集程序，当巨集程序的运行路径或动作过程与您需求的有不相符的情况，必须重新编辑或修改此巨集。否那么，由于平安因素等原因，必须停止手动呼叫巨集功能或请求系统厂商支持。自动操作说明在此状态区按键返回。按键进入下面画页。三轴全自动页面五轴全自动页面按键说明：全自动运转自动运行时此程序主运行速度调整。停止。全自动时在有开模完信号之前按此键程序停止。在运行过程中，假设发现危险时，请立即按操作器上红色紧急停止按键，消除危险后再松开急停。自动运行时相关参数调整：把光标移到要修改位置，出现右边修改栏。点击文本框，出现如下画页。输入适宜的值，点击按键。自动运行时轴位置微调：轴坐标微调范围初始设置在的中设定把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，更改要变更字段值后按键。轴坐标微调范围初始设置为100。即只可在原坐标的+/-100范围内改动。按键出现如下画页：在此画页可以看自动运行机器相关参数。取出时间：开模完信号有开始计时，到手臂取物完成到上位的时间。取出循环时间：机械手完成一个循环所用时间。全自动启动时间：此次开机时间。累计运行时间：机器运行到现在的总时间。全自动循环次数：本次开机自动运行次数。累计循环次数：机器运行到现在全自动的总次数。设定循环次数：如设定为100，全自动循环次数到达100时，机械手每做一个循环就发出警报。为0次功能无效。设定放弃次数：设定此值为10，全自动运行时前10模放到不良品位置。为0次功能无效。取样检查次数：设定此值为100，全自动运行时每隔100模放一模产品到品检位置。为0次功能无效。手动取样：按“＋”键数值加1，如为1，把当前产品到品检位置。为0次功能无效。自动IO状态自动IO状态查看方法与手动IO状态类似，详见手动IO状态局部I点状态O点状态通过显示查看输入输出的状态。键盘在LNC控制系统中，常用两种键盘，一种是数字键盘，另一种是PC键盘。在数字键盘中，可以进行简单的数值计算。各功能键的作用：：删除光标左一位。：清空文本框的内容。一般不运行某轴时可清空该轴的坐标值。：将数值输入到需要的文本框中。：数值不需要输入到文本框中时，点此键取消。在PC键盘中，可以输入英文、标点符号和数字。各功能键的作用：：将光标移到字符串的首位。：将光标移到字符串的末位。：将光标左移、右移。：删除光标右一位字符。一般用于修改文件名称，文件名称一般以数字或者字母开头，标点符号不可以用在首位。生产管理看生产相关信息，此模具生产良品数、成品数可以清零。可以设定输送带每隔多少模动作一次，每次运行多长时间。程序编辑归原点教导开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按键进入编辑画页。编辑器说明删除一行程序创立一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。光标移到下一行换到下一页换到最后一页换到第一页光标移到上一行换到上一页隐藏功能菜单点击修改当前程序。点击在当前程序的下步新增一条程序。教导指令编辑各功能键说明直线〔轴直线运动操作〕按键进入各轴直线运动操作。轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否平安。点击切换到此画页速度按键进入速度设定。速度指令表示机器最大运行速度的百分比。计时按键进入延时功能设定。一般I/O按键进入侧姿回正等选择。成型I/O按键进入成型相关条件设定。注解：对相关信号点的解释说明。治具I/O按键进入治具相关功能设定。检知：对夹具动作的检查反应。延时时间：夹具动作时在延迟时间内检知有效否那么超出等待延时时间。周边I/O按键进入周边相关功能设定。回圈按键进入循环功能设定。跳跃按键进入跳转功能设定。停止按键进入程序完成设定。主程序进入程序完成设定，使用程式结束；而巨集程序进入程序完成设定，一定要使用副程式返回。巨集按键进入调用已经编好的子程序。编号为0~99共100个。每个巨集都有各自的功能，如巨集0为回待机点，巨集1为快速置放。堆叠按键进入装箱取物功能设定。编号为0~3共4个。运算按键进入相关功能设定。此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。圆弧按键进入相关功能设定。机械手在走圆弧轨迹时首先要确定移动平面，然后确定它的起点、中间点和终点，系统根据这些条件得出圆弧的半径和方向。在设定起点坐标、中间点坐标和终点坐标时，不可以将三点坐标设置在同一直线上。MST按键进入相关功能设定。在此功能页面中可实现以上所有的功能，使用此功能须知系统内部变量，目前在作程序调试时使用。假设以上指令集无法满足您的需求，请通知天行工程师，追加新功能。编辑新程序开新档单击，进入教导画面点击按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击文本框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。下面进入正式教导阶段：速度按键进入如下画面点击文本框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击。此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。轴操作到待机位置按键进入各轴直线运动操作，如下列图所示。此页的按钮如等可以移动相应的轴，在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，配合中的“Mx”等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz轴到坐标-200和Sx轴到100位置，其它轴不动，在和中分别输入坐标-200、100，其它的为空白。按键，命令添加到编辑栏中，画面显示如下。一般IO主臂回正按键进入如下画面，根据需要选择不同选项，如：主侧姿，选中(即回正)，在中选中“检知”，如果选中“不检知”那么不检测是否回正到位，就进行下一步动作。按键将命令添加到编辑栏，画页显示如下。等候开模按键进入设定等候开模信号。注解：用来对此行程序的解释说明，可用来记录当前模具的开模行程。按键进入下面画页。操作Z轴下行到模内按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。操作X轴到取产品位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。治具开始吸夹产品按键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按或按钮进行翻页查找；点击或分别为所选功能为ON或OFF；选中中的“检知”，表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警，机械手会立即暂停，待平安门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤；中的延迟时间为报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号，就会报警。例如选择主臂治具1ON，检知，秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下列图按键进入下面画页。治具开始夹料头按键进入治具功能设定，夹功能设置与上述吸功能设定相类似。按键进入下面画页。操作X轴后退位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。操作Z轴回到模具上方平安位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。允许关模按键进入设定允许关模，允许关模信号必须要在手臂上行到上位位置或在模外时才能送允关，否那么如果手臂不在上位位置，即使程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。按键进入下面画页。一般IO侧姿按键进入主侧姿ON按键进入下面画页。操作Y轴横出放料头按键进入各轴直线运动操作。按键完成。放料头按键进入治具功能设定，例如选中副臂夹具1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。按键进入下面画页。操作Y轴到放成品位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。操作轴到放产品位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。放产品按键进入治具功能设定。选中主臂治具1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。按键进入下面画页。放产品后延时按键进入延时设定。按键进入下面画页。操作Z轴上行按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。操作轴回模内待机位置按键进入各轴直线运动操作。按键进入下面画页。教导程序完成按键设定相关功能。每个程序教导完毕必须在程序结尾加上该命令，如果是主程序就选中“程序结束”，如果是巨集程序就选中子程序结束。按键进入下面画页。教导完成按键储存数据。程序试运行在试运行之前按中“+”“-”键把运行速度调小，慢速运行。假设没有勾选单步，按键机械手循环运行。勾选单步时按键一次程序往下运行一步。如下列图：程序内容编辑插入一步新程序把光标移到插入行号上方，如插入副臂治具1，按键进入治具功能设定按键将“副臂治具1开”命令插入“主臂治具1开”下面进入如下画页。把光标移到插入行号上方，如插入轴位置，按键进入治具功能设定按键将命令“直线移动到Y轴”插入“允许关模”下方，进入如下画页。删除一步程序把光标移到要删除的程序步，如下列图所示。按键把上画面中光标处内容删除后如下画面。重新编辑一个新程序在下画面中按键出现提示画面点击键出现下面画页。重新输入模具编号，见下列图。点击按钮可以将光标所在的行的命令剪切掉，而点击按钮可以将光标所在的行的命令复制，点击按钮可以将剪切或复制的内容粘贴到光标所在行的下一行。注意：剪切、复制只能单行进行操作不能对多行或整个程序进行操作。在编写程序前，确认机械手是否在状态。档案编辑1〕程序载入在编辑画页按键进入下面画页。在此页面，把光标移到你所需要的程序的程序名上，点击键出现以下对话框。在此页面点击键载入你需要的程序，如下列图。在此画面可以进行单步或单循环试运行。如要进行全自动运行，请点击翻页按钮使屏幕下方的菜单栏显示为：点击进入自动运行页面进行自动运行。2〕复制、删除档案把光标移到所要复制的文件名上，点击键，输入目的档名；把光标移到要删除文件名处，点击键，确定要删除时按键删除此文件。3〕汇入汇出在档案页点击屏幕下方的按钮，进入程序汇入汇出画面。如果欲将ROBOT系统中的资料备份，勾选，在编辑栏中选中所要备份的资料名，然后点击屏幕下方菜单中的按钮，等待传输完毕即可。欲将U盘的程序拷贝到ROBOT系统中，请勾选，然后点击屏幕下方菜单中的按钮，等待传输完毕即可。堆叠功能设定按键进入下页面按键，进入选择使用堆叠编号，设定下面相关参数：1、平安位置：移到此平安位置后，执行堆叠动作。2、第一个工件位置：进行堆叠动作时取或放第一个产品的位置。3、Z轴结束位置：a〕记录点为手臂每次放完产品后Z轴上升到开始下行堆叠时的位置。b〕平安点为放产品后Z轴上升到平安位置。c〕R点为手臂每次放完产品后Z轴上升到放产品前开始慢速下行的位置，该位置须在设置R点距离〔即堆叠放产品时第一个产品的位置到开始减速时的垂直距离〕。4、置入/取出选择：该堆叠为取出〔取货〕堆叠，置入〔装箱〕堆叠。5、起始位置：堆叠从什么位置开始a〕平移点：每次放产品都从起始点〔即开始放产品时的第一个产品位置〕开始移动到下一个放产品位置。b〕平安点：每次放产品都从平安点开始移动到下一个放产品位置。6、R点距离：离放产品位置的垂直高度开始慢速下行放产品的距离。7、堆叠功能画面的等移动按钮与手动页中的移动按钮功能等同，可以在该画面进行寸动，移动相应轴到目标位置，防止了在该画面需要移动手臂时返回手动画面进行操作的麻烦，按住相应按钮就可以实现，方便了用户编程。机械手为五轴时，该页面有功能手臂选择：堆叠时使用哪个手臂。排放的轴向循序：堆叠放产品时排放的先后顺序，譬如选中，堆叠放产品时会先朝X轴方向派放，当X轴方向的产品数到达“的设定值时，再朝Y轴方向逐渐递增，当Y方向产品数到达设定值时，再朝Z方向逐渐递增，直到设定值。XYZ轴向间距：每两个产品之间距离个数递减：a)无递减：表示每行〔X轴方向〕的产品个数都相等，每列〔Y轴方向〕的产品个数都相等，垂直方向〔Z方向〕的产品个数都相等。X向递减：表示第一行〔X轴方向〕产品个数为设定值，第二行产品的个数比第一行少一个，第三行产品的个数比第二行的少一个，依此类推一直到行数到达“X轴向个数”。Y向递减：表示第一列〔Y轴方向〕产品个数为设定值，第二列产品的个数比第一列少一个，第三列产品的个数比第二列的少一个，依此类推一直到列数到达“Y轴向个数”。引拔横行速度：堆叠时引拔〔X轴〕、横行〔Y轴〕运行的速度。Z轴上行速度：从放完产品后运行到Z轴结束位置时的速度。Z轴下行速度：从堆叠开始减速位置到放产品位置时Z轴运行的速度。XYZ轴向个数：每个轴向放多少次产品。XYZ轴向位置：表示目前已堆叠的各轴的个数，是一个实时量，设定堆叠时全设为零。@变数按键，进入@变数0~1099共有1100个可赋值存储区，它属于掉电不保持存储。在此页面，可以对各个存储区赋值。假设在555区中赋值，先在中，输入“555”。然后点击555存储区，输入想要赋的值，点击确定。该存储区属于掉电不保持，故在关机重启之后该存储区数值全部变为0。取样/不良位置设定在教导页面内，按键进入下画页此页面设定取样的置放点、不良品放置位置和待机点位置等。该页的移动按钮与手动页等效。在设置完这些参数后点击按钮进行保存。维护篇系统相关参数设定在此页面中可以设定禁区、软体极限、机械参数、速度等相关参数的设定。操作设定按键进入下面操作画面。在此画页中可以设定：1、警报设置a)警报静音〔关〕：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音〔开〕：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。2、横出方式设置a)横出警示〔关〕：机械手正常横出；b)横出警示〔开〕：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。3、机械手状态设置a)机械手使用〔关〕：机械手不使用；b)机械手使用〔开〕：机械手处于使用状态。4、Mx可合模的平安位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落那么警报，机械手暂停。b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过平安门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落那么警报；在平安门之外，不对产品进行检测。c)不检知：机械手不检查是否取到产品。6、副臂带调位的，在此页面中有引拔前进位置、引拔后退位置和上下位置的调位功能〔如上图〕。它的作用是用来调节副臂的行程和位置禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否那么警报(自动运行时一定要开)。b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。禁区功能：进阶操作设定按键进入下面操作画面。在此画页中可以设定：全自动下可修改的距离范围：机械手在全自动运行中坐标可以修改的距离范围。表示各轴坐标值可以在+/-5mm范围内调节。机械手本体的IO延迟时间：机械手侧姿回正的检知延迟时间。手动按键1呼叫的巨集编号：在手动页面中增加呼叫巨集按键。输入0~99表示呼叫的巨集编号，-1表示不使用该功能。表示在手动状态中增加呼叫巨集0。此功能一般不需要使用。横出轴的原点反相：选中该菜单示机械手原点在终点位置〔常用于反向机〕。使用模内下行待机功能：选中该菜单示机械手待机位置可设在模内下行位置〔一般情况下，无须选择此功能〕。当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。按进入该页面在此页面中可选择使用程序自动调用功能和程序自动调用完成后显示的页面。该功能针对注塑机的选择金型功能设计。在注塑机选择金型功能时，机械手自动调用相应金型的程序，调用完成后可以选择跳转目前页面、手动页面、自动页面和教导页面。在选择自动页面时，假设无全自动信号，那么程序自动调用完成后，显示当前页面。可设置开档的移动速度设置模式。：选中此功能，表示新档的运行速度是以系统默认的速度值运行，即程序以30%的速度运行。：选中此功能，表示新档的运行速度以该档案在上次自动运行时，保存的速度运行。禁区设定按键，进入禁区功能设定。三轴禁区设定页面五轴禁区设定页面在此画面设定各轴禁区位置。禁区作用：用来保护射出机、机械手和产品的平安。点击文本框会跳出数字键盘页面。输入适当的值，按键。按键，将当前手臂位置的相应坐标值设入文本框中。三轴相关参数的设定及意义：开模完成时，Mx轴在模内的最大移动坐标位置。值域：Mx(P2)——50。：Mz轴在禁区一或禁区二时，可下行的最大坐标位置。值域：1——50〔一般依据平安门的高度来设置〕：开模完成时，Mx轴在模内的最小移动坐标位置。值域：Mx的负软体极限位置——Mx(P1)。：Y轴在模内平安坐标位置。值域：Y轴负软体极限——待机点坐标。：Y轴在模内平安坐标位置。值域：待机点坐标——模外平安坐标Y(P5)。：Y轴在模外平安坐标位置。值域：Y(P3)——Y轴正软体极限。五轴相关参数的设定及意义五轴比三轴增加了副臂，禁区增加了副臂相关参数的设定。其它与三轴意义相同，可参考三轴局部。：Sz轴在禁区一或禁区二时，可下行的最大坐标位置。值域：1——50〔一般依据平安门的高度来设置〕。：开模完成时，Sx轴在模内的最小移动坐标位置。值域：Sx的负软体极限位置——Sx的正软体极限位置。假设输入值大于系统设定值范围，系统会自动设定系统的最大值，且在禁区页面的左下角提示操作者；假设输入值小于系统设定值范围，系统会自动设定系统的最小值，且在禁区页面的左下角提示操作者；点击文本框时，在禁区页面的左下角提示操作者相关参数的作用。按键，进入该页面。三轴禁区设定页面三轴相关参数的设定及意义：开模中间位置时，Mx轴在模内可移动的最大坐标位置。值域：MMx(P8)——Mx(P1)。：开模中间位置时，Mx轴在模内可移动的最小坐标位置。值域：Mx(P2)——MMx(P7)。：未开模时，Mz轴在模内可下行待机的最大坐标位置。值域：Z轴负软体极限——正软体极限〔要求有上位信号〕。五轴禁区设定页面五轴副臂相关参数的设定及意义：未开模时Sz轴在模内可下行待机的最大坐标位置。值域：Z轴负软体极限——正软体极限〔要求有上位信号〕。极限设定按键，进入极限功能设定。三轴极限设定页面五轴极限设定页面在此页面中设置各轴软体极限。1〕正极限设定值大于负极限设定值 2〕软体极限值不得大于硬体极限坐标值。在设定极限范围前，先确定各轴的硬体极限位置坐标。出厂设定按键，进入出厂功能设定。在出厂功能页面里可以查看本设备出厂前相关信息：1〕当前的时间、日期。2〕出厂日期：表示通过品检部门检查，可以向客户发货的出厂日期。3〕机型：该机械手的机型。4〕生产编号：为了便于管理、售后的编号。5〕系统程序：当前所用系统的版本号机械参数的设定按键，进入机械功能设定。按键，进入共同参数设定教导的延迟时间预设值：在教导中增加延时功能时默认延时时间。新增程序需要弹出确认视窗：在教导中新增程序时，确认程序是否需要添加，提高原有程序的平安性，防止误操作，缺点是在编写程序时，每新增一步都会弹出确认窗口。用户可根据实际情况自行设定。删除程序需要弹出确认视窗：与“新增程序需要弹出确认视窗”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。修改程序需要弹出确认视窗：与“新增程序需要弹出确认视窗”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。到位检查范围：轴向移动的平安开关检查设定：在轴移动时确认平安开关是否按下，增加机械手的平安性，防止误动作。一般O点的平安开关检查设定：与“轴向移动的平安开关检查设定”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。吸盘/治具O点的平安开关检查设定：与“轴向移动的平安开关检查设定”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。按进入该页面。周边装置O点的平安开关检查设定：与“轴向移动的平安开关检查设定”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。启动/停止执行的平安开关检查设定：与“轴向移动的平安开关检查设定”功能类似。用户可根据实际情况自行设定。忽略成型不良讯号：在机械手取出不良产品时，是否将不良品取出放置到不良品区域内。注塑机自动转手动时，机械手：0循环完停止1立即停止，需根据注塑机的工作模式进行设定。一般选择1立即停止。使用绝对坐标系：在使用绝对坐标系的模式下编写程序时，设定各轴坐标值都以原点为零点。按键，进入Mx参数设定Mx轴归原点方向：在系统归原点时引拔臂运动的方向。按进入该页面依据引拔臂减速机的减速比来设定。轴节距的设定：轴节距=实际行程/显示行程*当前节距节距值设定的目的是为了使显示行程与实际行程一致。马达一圈脉冲数：表示马达转动一圈控制器发送的脉冲数〔此值为固定值〕。马达1V电压对应转速：假设马达转速为3000，那么此值为300。原点复归偏移量：表示轴感应到原点信号后，偏移一段距离来作为该轴的原点，数值表示偏移的距离，单位mm，正负号表示偏移方向。其它各轴设定方法与Mx轴类似。语言切换按键，进入语系功能设定。语系页面，可以选择繁体中文、简体中文和英文。速度的设定按键返回按键，进入速度功能设定。三轴速度设定页面五轴速度设定页面在速度功能页面中可设定各轴的归原点速度、寸动速度和加工速度。系统参数备份按“备份”键进入系统参数备份。在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击键，把数据传到U盘。如下列图所示：假设U盘内有改好的Ladder，可以由USB汇入。更改PLC后由此传到控制器。系统升级按键返回，再按键切换下一功能键，点击“升级”键进入系统升级页面。在主机USB接口插入U盘，盘内有要升级的程序，点开始程序升级。系统维护用户切换按键返回到下面操作键。在用户切换栏按键进入下面画页。系统设定权限级别为99级，客户使用级别为20，初始密码为2222。IOMap设定按键进入IOMap设定。在此画面可以查看系统变量内的值，程序执行时是否按要求变化，发生故障时查找原因。在DIMap,DOMap内Offset位看I/O点实际对应硬件接线位置。CardType位为0表示该点有效，-1那么表示该点不使用〔无效〕。操作权限查看按键返回，再按键进入下面画页。在此页面可以查看不同页面的不同使用权限。密码变更按键返回，再按键进入下面画页。用户根据要求设定新密码。阶梯图查看按键返回，再按键进入下面画页。通过此画页看程序运行，以及PLC输入输出的逻辑状态。在该区域内可以搜寻各点的位置，以及上下翻页等教导程序备份在教导画页内按键进入下面画页。在此画页按键进入下面画面。在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击键，把数据传到U盘。也可以把此台机器程序汇入到另外一台机。操作错误说明操作错误提示手臂无上位信号时，横出报警注塑机没有开模完信号，手臂在模内下行报警在教导时侧姿，回正发出警告。系统发生警报，警告时上面画页相应位置变为红色。例：警报警告内容查看按键进入下面画页。按键，查看历史警报记录。常见故障一览以下是常见故障记录表：29000.1=通知主臂回正超出延迟等待时间29000.2=通知主臂侧姿超出延迟等待时间29000.3=通知主臂旋转气缸2关闭超出延迟等待时间29000.4=通知主臂旋转气缸2开启超出延迟等待时间29000.21=通知副臂引拔气缸关闭超出延迟等待时间29000.22=通知副臂引拔气缸开启超出延迟等待时间29000.23=通知副臂上行气缸关闭超出延迟等待时间29000.24=通知副臂上行气缸开启超出延迟等待时间29000.25=通知副臂旋转气缸1关闭超出延迟等待时间29000.26=通知副臂旋转气缸1开启超出延迟等待时间29000.27=通知副臂旋转气缸2关闭超出延迟等待时间29000.28=通知副臂旋转气缸2开启超出延迟等待时间29000.29=主臂夹具5在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29000.30=主臂夹具6在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29000.31=主吸1在置物过程中,吸取确认讯号异常警告29000.32=主吸2在置物过程中,吸取确认讯号异常警告29001.5=气压缺乏29001.6=Mz轴伺服驱动器异常29001.7=Mx轴伺服驱动器异常29001.8=Sz轴伺服驱动器异常29001.9=Sx轴伺服驱动器异常29001.10=Y轴伺服驱动器异常29001.11=Mx轴超出正向软件极限的位置29001.12=Mz轴超出正向软件极限的位置29001.13=Sx轴超出正向软件极限的位置29001.14=Sz轴超出正向软件极限的位置29001.15=Y轴超出正向软件极限的位置29001.16=Mx轴超出负向软件极限的位置29001.17=Mz轴超出负向软件极限的位置29001.18=Sx轴超出负向软件极限的位置29001.19=Sz轴超出负向软件极限的位置29001.20=Y轴超出负向软件极限的位置29001.21=注塑机开模讯号或中板检知讯号异常间断29004.1=通知输送带1关闭超出延迟等待时间29004.2=通知输送带1开启超出延迟等待时间29004.3=通知输送带2关闭超出延迟等待时间29004.4=通知输送带2开启超出延迟等待时间29004.5=通知接口设备1关闭超出延迟等待时间29004.6=通知接口设备1开启超出延迟等待时间29004.7=通知接口设备2关闭超出延迟等待时间29004.8=通知接口设备2开启超出延迟等待时间29004.9=通知接口设备3关闭超出延迟等待时间29004.10=通知接口设备3开启超出延迟等待时间29004.11=通知接口设备4关闭超出延迟等待时间29004.12=通知接口设备4开启超出延迟等待时间29004.13=通知接口设备5关闭超出延迟等待时间29004.14=通知接口设备5开启超出延迟等待时间29004.15=通知接口设备6关闭超出延迟等待时间29004.16=通知接口设备6开启超出延迟等待时间29004.17=通知接口设备7关闭超出延迟等待时间29004.18=通知接口设备7开启超出延迟等待时间29004.19=通知接口设备8关闭超出延迟等待时间29004.20=通知接口设备8开启超出延迟等待时间29005.1=等待输送带1关闭讯号超出延迟等待时间29005.2=等待输送带1开启讯号超出延迟等待时间29005.3=等待输送带2关闭讯号超出延迟等待时间29005.4=等待输送带2开启讯号超出延迟等待时间29005.5=等待接口设备1关闭讯号超出延迟等待时间29005.6=等待接口设备1开启讯号超出延迟等待时间29005.7=等待接口设备2关闭讯号超出延迟等待时间29005.8=等待接口设备2开启讯号超出延迟等待时间29005.9=等待接口设备3关闭讯号超出延迟等待时间29005.10=等待接口设备3开启讯号超出延迟等待时间29005.11=等待接口设备4关闭讯号超出延迟等待时间29005.12=等待接口设备4开启讯号超出延迟等待时间29005.13=等待接口设备5关闭讯号超出延迟等待时间29005.14=等待接口设备5开启讯号超出延迟等待时间29005.15=等待接口设备6关闭讯号超出延迟等待时间29005.16=等待接口设备6开启讯号超出延迟等待时间29005.17=等待接口设备7关闭讯号超出延迟等待时间29005.18=等待接口设备7开启讯号超出延迟等待时间29005.19=等待接口设备8关闭讯号超出延迟等待时间29005.20=等待接口设备8开启讯号超出延迟等待时间29007.1=等待开模完成讯号关闭超出延迟等待时间29007.2=等待开模完成讯号开启超出延迟等待时间29007.3=等待开模中间讯号关闭超出延迟等待时间29007.4=等待开模中间讯号开启超出延迟等待时间29050.1=触发紧急停止开关29050.2=触发强制马达激磁29050.3=没有开模完成信号,手臂在模内不能下行29050.4=机械手不在平安范围内禁止下行29050.5=机械手臂不在平安位置,禁止横行移出29050.6=加工件数已达设定的循环次数29050.7=注塑机开模讯号或中板检知讯号异常间断29050.8=保养时间已到期,请进行机台保养29051.1=通知主臂治具1关闭超出延迟等待时间29051.2=通知主臂治具1开启超出延迟等待时间29051.3=通知主臂治具2关闭超出延迟等待时间29051.4=通知主臂治具2开启超出延迟等待时间29051.5=通知主臂治具3关闭超出延迟等待时间29051.6=通知主臂治具3开启超出延迟等待时间29051.7=通知主臂治具4关闭超出延迟等待时间29051.8=通知主臂治具4开启超出延迟等待时间29051.9=通知主臂治具5关闭超出延迟等待时间29051.10=通知主臂治具5开启超出延迟等待时间29051.11=通知主臂治具6关闭超出延迟等待时间29051.12=通知主臂治具6开启超出延迟等待时间29051.13=通知主臂吸1关闭超出延迟等待时间29051.14=通知主臂吸1开启超出延迟等待时间29051.15=通知主臂吸2关闭超出延迟等待时间29051.16=通知主臂吸2开启超出延迟等待时间29051.17=通知副臂治具1关闭超出延迟等待时间29051.18=通知副臂治具1开启超出延迟等待时间29051.19=通知副臂治具2关闭超出延迟等待时间29051.20=通知副臂治具2开启超出延迟等待时间29051.21=通知副臂治具3关闭超出延迟等待时间29051.22=通知副臂治具3开启超出延迟等待时间29051.23=通知副臂治具4关闭超出延迟等待时间29051.24=通知副臂治具4开启超出延迟等待时间29051.25=主臂夹具1在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.26=主臂夹具2在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.27=主臂夹具3在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.28=主臂夹具4在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.29=主臂夹具5在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.30=主臂夹具6在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29051.31=主吸1在置物过程中,吸取确认讯号异常警告29051.32=主吸2在置物过程中,吸取确认讯号异常警告29052.1=副臂夹具1在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29052.2=副臂夹具2在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29052.3=副臂夹具3在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29052.4=副臂夹具4在置物过程中,夹取确认讯号异常警告29001.22=PC-LINK模块通讯异常29090.1=未归原点，禁止程序调用29090.2=自动状态下，禁止程序调用29049.1=JOG运动限制功能已被启用,请关上平安门继续29099.1=请关闭所有夹具29099.2=手臂未在上位，禁止横行29099.3=无开模完成信号，禁止手臂下行29099.5=副臂调位前进限位29099.6=副臂调位后退限位29099.7=气缸不受力，马达才会动以上为警报警告提示内容，根据此信息找出问题，去解决。高级应用及编程指令说明1、算术运算指令+：加法指令-：减法指令*：乘法指令/：除法指令INC：增一指令DEC：减一指令MOD：取余指令2、逻辑运算指令AND：逻辑与OR：逻辑或NOT：逻辑非SET：逻辑置1CLR：逻辑清零3、数据传送指令MOV：数据传送逻辑运算指令指令名称说明指令AND逻辑指令：AND,@[1],@[2]指令用法：ANDVALF@__VALS__指令用法：ANDVALF@__VALS@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999VALS：假设为公用变数编号，值域1~999

假设为数值，值域-99999,999~99999,999例如：ANDVALF@1000VALS1当@100和1皆为非零值，那么100为1数，否那么@1000为0例如：ANDVALF@1000VALS@1当@100和@1皆为非零值，那么@100为1数，否那么@1000为0OR逻辑指令：OR,@[1],@[2]指令用法：ORVALF@__VALS__指令用法：ORVALF@__VALS@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999VALS：假设为公用变数编号，值域1~999

假设为数值，值域-99999,999~99999,999例1：ORVALF@100VALS1当@100和1其中之一为非零值，那么@100为1，否那么为0例2：ORVALF@100VALS@1当@100和@1其中之一为非零值，那么@100为1，否那么为0NOT逻辑指令：NOT,@[1]指令用法：ORVALF@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999例如：NOTVALF@100当@100为非零值，那么@100为0。当@100为0，那么@100为1。数值设定类指令名称说明指令SET设定某公用变量为ON指令用法：SETR@__R：必须为公用变量编号，值域1~999例如：SETR@111将公用变数111设为1此指令等同于MOV,@111,1CLR设定某公用变量为OFF指令用法：CLRR@__R：必须为公用变量编号，值域1~999例如：CLRR@111将公用变数111设为0此指令等同于MOV,@111,0MOV将数值写入公用变数指令用法：MOVR@__VALF__指令用法：MOVR@__VALF@__R：必须为公用变量编号，值域1~999VALF：假设为公用变数编号，值域1~999

假设为数值，值域-99999,999~99999,999例1：MOVR@200VALF123将123写入@200位置例1：MOVR@200VALF@2将@2写入@200位置算术运算指令名称说明指令+〔ADD〕加法指令用法：ADDVALF@__VALS__指令用法：ADDVALF@__VALS@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999VALS：假设为公用变数编号，值域1~999

假设为数值，值域-99999,999~99999,999例1：ADDVALF@200VALF123@200=@200+123例2：ADDVALF@200VALF@2@200=@200+@2-〔SUB〕减法指令用法同ADD加法例1：SUBVALF@200VALF123@200=@200-123例2：SUBVALF@200VALF@2@200=@200-@2*〔MUL〕乘法指令用法同ADD加法例1：MULVALF@200VALF123@200=@200*123例2：MULVALF@200VALF@2@200=@200*@2/〔DIV〕除法指令用法同ADD加法例1：DIVVALF@200VALF123@200=@200/123例2：DIVVALF@200VALF@2@200=@200/@2INC将公用变数值加1指令用法：INCVALF@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999例如：INCVALF@200@200=@200+1DEC将公用变数值减1指令用法同INC缓存器值加1例如：DECVALF@200@200=@200-1MOD取得变量相除的余数指令用法：MODVALF@__VALS__指令用法：ADDVALF@__VALS@__VALF：必须为公用变量编号，值域1~999VALS：假设为公用变数编号，值域1~999

假设为数值，值域-99999,999~99999,999例1：MOVR@200VALF20@200=20MODVALF@200VALF3@200=@200%3=2例2：MODVALF@200VALF@3@200=@200%@3巨集、程序例如巨集0(回待机点)如果@10215>=1跳至标签1100// 第二循环之后不执行此巨集程序移动速度30%如果@10212=3跳至标签200//手臂在模外跳至标签200如果@700=0跳至标签300//教导模式标签300如果@545=1跳至标签10//固定模式U型取物标签10如果@545=2跳至标签100//直线移动到主臂X@556//固定模式L型取物手臂在模内X轴回待机点跳至标签200标签10直线移动到主臂X@592//固定模式U型取物手臂在模内X轴回待机点跳至标签200标签100直线移动到主臂Z@710//固定模式手臂在模内Z轴回待机点直线移动到主臂X@709//固定模式手臂在模内X轴回待机点跳至标签500标签300直线移动到主臂X@556//教导模式手臂在模内X轴回待机点直线移动到主臂Z@557//教导模式手臂在模内Z轴回待机点跳至标签500标签200直线移动到主臂Z@557//手臂在模外Z轴回待机点标签500如果@555=1跳至标签600主臂旋转汽缸1关如果@555=0跳至标签700标签600主臂旋转汽缸1开标签700主臂治具1关不检知主臂治具2关不检知主臂治具3关不检知主臂治具4关不检知主臂治具5关不检知主臂治具6关不检知主臂吸1关不检知主臂吸2关不检知如果@700=0跳至标签1000//教导模式跳到标签1000直线移动到Y@547//Y轴回待机点跳至标签1100标签1000直线移动到Y@547标签1100子程序返回巨集1(快速置放)1.移动速度30%2.如果@10212=3跳至标签200//手臂在模外跳至标签2003.如果@700=0跳至标签300//教导模式标签3004.如果@545=1跳至标签10//固定模式U型取物标签105.如果@545=2跳至标签100//6.直线移动到主臂X@556//固定模式L型取物手臂在模内X轴回待机点7.跳至标签2008.标签109.直线移动到主臂X@592//固定模式U型取物手臂在模内X轴回待机点10.跳至标签20011.标签10012.直线移动到主臂Z@710//固定模式手臂在模内Z轴回待机点13.直线移动到主臂X@709//固定模式手臂在模内X轴回待机点14.跳至标签50015.标签30016.直线移动到主臂X@556//教导模式手臂在模内X轴回待机点17.直线移动到主臂Z@557//教导模式手臂在模内Z轴回待机点18.跳至标签50019.标签20020.直线移动到主臂Z@557//手臂在模外Z轴回待机点21.标签50022.直线移动到Y@527//Y轴到快速置放点23.直线移动到X@526//X轴到快速置放点