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文档简介

工业机器人操作与编程项目七并联机器人分拣工作站应用目录任务目标机器人分拣工作站任务描述知识准备任务实施项目小结任务目标1、解压工作站2、设置IO信号3、设置坐标系和载荷数据4、输送链追踪参数设置及校准5、示教目标点6、程序编写并联机器人分拣工作站了解并联分拣机器人，掌握DSQC377B的使用及输送链直线追踪原理，掌握输送链相关参数设置，掌握分拣机器人工作站程序编写与调试。并联机器人分拣工作站并联机器人也称为Delta机器人，并联机器人分拣工作站如图所示，主要包括Delta机器人本体，高强度机架，执行末端真空单元，输送链，定位单元等。Delta分拣机器人工作站，通过线性追踪、圆弧追踪、视觉追踪等方式捕捉目标物体，由四个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的快速拾取、分拣、装箱、搬运、等操作。并联机器人分拣工作站ABBIRB360并联机器人主要有以下几种类型，如下图所示。ABBIRB360并联机器人并联机器人分拣工作站分拣工作站如图所示，采用输送链追踪技术实现糕点的分拣，IRB360机器人从糕点输送链上动态拾取糕点，并按照顺序将糕点摆放至产品盒输送链上的产品盒中，然后由传送带传送至下一工位。糕点输送链为追踪线，连续运行，产品盒输送链为定点位置，间隙运行，每当产品盒输送链接收到一次有效触发信号便移动一个

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