工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年黑龙江农业工程职业学院（松北校区）

工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年黑龙江农业工程职业学院（松北校区）图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（

）三个层次及它们的工程应用。

答案:图像分析;图像理解;图像处理关节空间是由全部关节参数构成的。（

）

答案:对柔性手属于仿生多指灵巧手。（

）

答案:对运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（

）

答案:对用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。（

）

答案:对对机器人进行示教时,

示教编程器上手动速度可分为（

）。

答案:中速;微动;低速;高速变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（

）

答案:错磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（

）

答案:错手腕的运动包含（

）。

答案:弯曲;侧摆;旋转机器视觉系统主要由三部分组成（

）。

答案:输出或显示;图像的获取;图像的处理和分析机器人的控制方式分为（

）。

答案:连续轨迹控制;点位控制装配机器人的特点有（

）。

答案:能与其他系统配套使用;柔顺性好;精度高发展机器人的主要理由是（

）。

答案:干人不好干的活;干人干不了的活;干人不愿意干的事下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（

）。

答案:RR机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域称为（

）。

答案:工作空间机器人轨迹控制过程需要通过求解（

）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

答案:运动学逆问题CCD（Charge

Coupled

Device）摄像头输出信号为（

）帧/秒(fps——frame

per

second)。

答案:25动力学主要是研究机器人的（

）。

答案:动力的传递与转换机器人终端效应器（手）的力量来自（

）。

答案:决定机器人手部位姿的各个关节示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（

）。

答案:占用生产时间机器人手臂的伸缩.升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（

）

答案:连杆机构机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，下面哪一项不属于这三个问题之一（

）。

答案:求解的实时性不足六维力与力矩传感器主要用于（

）。

答案:精密装配测速发电机的输出信号为（

）。

答案:模拟量平移型传动机构主要用于加持（

）工件。

答案:平面形机器人三原则是由（

）提出的。

答案:阿西莫夫运动逆问题是实现如下变换（

）。

答案:从迪卡尔空间到关节空间的变换用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（

）。

答案:滑动觉传感器多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,

则提高了机器人的认知水平。（

）

答案:对RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。（

）

答案:对灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。（

）

答案:对顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。（

）

答案:对负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。（

）

答案:对关节型机器人主要由立柱.前臂和后臂组成。（

）

答案:错军用机器人具有哪些优点（

）。

答案:全方位.全天候的作战能力;较强的战场生存能力;绝对服从命令听从指挥;较低的作战费用机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（

）

答案:对轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（

）

答案:对机器人驱动方式有（

）。

答案:电力驱动;气压驱动;液压驱动控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（

）可以实现控制点不变动作。

答案:圆柱坐标系;工具坐标系;直角坐标系;用户坐标系下面哪种传感器不属于触觉传感器（

）。

答案:热敏电阻动力学的研究内容是将机器人的（

）联系起来。

答案:运动与控制机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（

）主程序。

答案:1

个为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（

）。

答案:速度为零，加速度为零对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度.操作顺序等进行示教方式是（

）。

答案:分离示教对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（

），可进行共同作业。

答案:必须事先接受过专门的培训运动学主要是研究机器人的（

）。

答案:运动和时间的关系使用机械的目的是省力、或加快速度(省时)、或操作方便(改变力的方向)，使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能（

）功和能。

答案:传递或转换对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（

）。

答案:无效工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（

）表示。

答案:Y引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。（

）

答案:错机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手.环境.任务和控制器。（

）

答案:对工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（

）

答案:对增量式编码器比起绝对式编码器加工难.安装严.体积大.价格高。（

）

答案:错到目前为止，机器人已发展到第四代。（

）

答案:错美国发往火星的机器人有（

）号。

答案:勇气;好奇;机遇传感器的感知形式有（

）。

答案:非接触式A;接触式;压电式传感器根据感觉原理可以分为（

）。

答案:物性型;结构型气吸式手部形成压力差的方式有（

）。

答案:真空吸附;气流负压;挤压吸附机器人的精度主要依存于（

）.控制算法误差与分辨率系统误差。

答案:机械误差RRR型手腕是（

）自由度手腕。

答案:3通常用来定义机器人相对于其它物体的运动.与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（

）。

答案:工具参考坐标系操作机手持粉笔在黑板上写字，在（

）方向只有力的约束而无速度约束？

答案:Z轴对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（

）。

答案:关节角作业路径通常用（

）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

答案:工具和人长的很像的机器才能称为机器人。（

）

答案:错TCP点又称工具中心点

，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。（

）

答案:对步进电动机按其工作原理主要分为（

）类。

答案:磁电式;反应式机器人传感器具有以下特殊要求（

）。

答案:体积小;抗干扰能力强谐波减速器的结构不包括（

）。

答案:斜齿轮手部的位姿是由（

）构成的。

答案:姿态与位置工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（

）表示。

答案:B试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（

）。

答案:示教最高速度来限制运行用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（

）。

答案:重复定位精度力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（

）。

答案:机座机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移.速度和加速度。（

）

答案:对工业机器人的自由度一般是4-6个。（

）

答案:对机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（

）

答案:对工业机器人具有哪些特点（

）。

答案:能高强度地在环境中从事单调重复的劳动;动作准确性高，可保证产品质量的稳定性;对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。;具有很广泛的通用性机器人是自动化时代的宠儿，综合了以下哪些学科的成果而诞生。（

）

答案:自动控制技术;计算机;微电子技术;机械学工业机器人手腕的自由度最多为多少个（

）。

答案:3焊接机器人的外围设备不包括（

）。

答案:倒袋机工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（

）。

答案:相对型光电编码器对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（

）。

答案:横距工作范围是指机器人（

）或手腕中心所能到达的点的集合。

答案:手臂末端目前，全球最大的工业机器人消费国是（

）。

答案:美国机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（

）类。

答案:2应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（

）的方式。

答案:极板距离电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。（

）

答案:错图像增强是调整图像的色度.亮度.饱和度.对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（

）

答案:对所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（

）运动时出现。

答案:直线真空吸盘要求工件表面（

）干燥清洁，同时气密性好。

答案:平整光滑行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（

）

答案:对关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（

）

答案:错机器人三原则指的是（

）。

答案:机器人不应伤害人类;机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外;机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（

）表示。

答案:R谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（

）

答案:错工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（

）

答案:对对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（

）

答案:错借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（

）

答案:错通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。（

）

答案:对控制系统中涉及传感技术.驱动技术.控制理论和控制算法等。（

）

答案:对空间直线插补是在已知该直线始点.末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（

）

答案:错手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（

）

答案:错工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（

）

答案:错机器人的精度主要依存于（

）

答案:控制算法误差;机械误差;分辨率系统误差在机器人动作范围内示教时,

需要遵守的事项有（

）。

答案:保持从正面观看机器人;确保设置躲避场所,

以防万一;考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案;遵守操作步骤任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（

）

答案:对机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置.路径和安全保护。（

）

答案:对示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置.设定速度或限时。（

）

答案:对机器人机身和臂部常用的配置形式有（

）。

答案:屈伸式;机座式;立柱式;横梁式机器人系统三大部分通常指的是（

）。

答案:驱动部分;传感部分控制部分;机械部分机器人控制系统按其控制方式可以分为

（

）。

答案:力控制方式;轨迹控制方式;示教控制方式机器人机身和臂部常用的配置形式有（

）。

答案:立柱式;横梁式;屈伸式;机座式工业机器人的机械部分通常包含（

）。

答案:手部;臂部;手腕;机身柱面坐标机器人主要用于重物的（

）等工作。

答案:装卸;搬运机器人中常用的测距技术有哪些？（

）

答案:激光测距;GPS定位;超声检测;红外检测对机器人进行轴操作时,

可以使用的坐标系有（

）。

答案:用户坐标系;圆柱坐标系;关节坐标系;工具坐标系;直角坐标系日本的机器人发展经过了哪几个阶段（

）。

答案:普及提高期;实用期;平稳成长期;摇篮期机器人结构按照坐标系特点可分为（

）。

答案:直角坐标型;关节型;圆柱坐标型;极坐标型按几何结构分划分机器人分为（

）。

答案:并联机器人;串联机器人对工业机器人进行示教时，同时对速度.位置.操作顺序等进行示教方式是（

）。

答案:集中示教使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（

）。

答案:换接器夹钳式手部中使用较多的是（

）。

答案:回转型手部工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（

）。

答案:摆动运动陀螺仪是利用（

）原理制作的。

答案:惯性多传感器融合技术是将几个传感器组合在一体，形成能够检测（

）传感器无法检测的高性能信息的传感器系统。

答案:单个使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（

）。

答案:更换新的电极头日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（

）传感器。

答案:力/力矩觉机器人外部传感器不包括（

）传感器。

答案:位置电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（

）。

答案:有效值世界上第一台工业机器人是（

）。

答案:Unimate模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（

）。

答案:信道传送的信号不一样机器人的定义中，突出强调的是（

）。

答案:像人一样思维手爪的主要功能是抓住工件.握持工件和（

）工件。

答案:释放用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（

）。

答案:关节参考坐标系下列不属于工业机器人控制系统特点的是（

）

答案:运动描述简单机器人的控制方式分为点位控制和（

）。

答案:连续轨迹控制压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（

）。

答案:力和力矩示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序.位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（

）

答案:对霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。（

）

答案:对机械手亦可称之为机器人。（

）

答案:对格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（

）

答案:错一个刚体在空间运动具有3个自由度。（

）

答案:错摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。（

）

答案:对三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。（

）

答案:对图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。（

）

答案:对完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（

）

答案:对在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。（

）

答案:错图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（

）

答案:错机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系。（

）

答案:错机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。（

）

答案:对最大工作速度通常指机器人单关节速度。（

）

答案:错由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（

）

答案:对激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（

）

答案:错计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。（

）

答案:对陆上机器人行走机构的形式主要有（

）。

答案:足式;履带式;车轮式;蠕动式超声波式传感器属于接近觉传感器。（

）

答案:对当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。（

）

答案:对机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（

）

答案:错MOTOMAN

机器人

NX100

控制柜上的动作模式有（

）。

答案:示教模式;远程模式;再现模式对机器人进行示教时,

为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,

作业前必须进行的项目检查有（

）等。

答案:机器人外部电缆线外皮有无破损;机器人有无动作异常;机器人制动装置是否有效;机器人紧急停止装置是否有效机器人具有下列哪些共同特点。（

）

答案:是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作;具有不同程度的智能性;其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能医用机器人具有下列哪些特征（

）。

答案:机器人的使用者都是非专业人员;作业内容变化无常。;直接与人接触;不能发生误动作机器人工作空间和以下参数有关（

）。

答案:自由度;关节类型完整的传感器应包括下面（

）三部分。

答案:敏感元件;转换元件;基本转换电路以下属于外部传感器的有（

）。

答案:视觉;听觉;触觉机器人手部在空间的运动方式主要有（

）。

答案:点位控制;反馈控制传感器主要性能指标有（

）。

答案:精度;灵敏度;线性度;分辨力以下选项中，哪些属于工业机器人的组成部分（

）。

答案:执行机构;传感系统;控制系统;驱动系统服务机器人主要从事工作有（

）。

答案:清洁;保安;监护机器人常见的指面形式有（

）。

答案:齿形指面;柔性指面;光滑指面光电传感器所依赖的光电效应分为（

）。

答案:内光电效应;弱光电效应;强光电效应;外光电效应机器人的示教方式,

有（

）种方式。

答案:直接示教;间接示教;远程示教工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（

）。

答案:多臂式夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（

）指端。

答案:V型手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（

）

答案:姿态与位置下面哪一项不属于工业机器人子系统（

）。

答案:导航系统工业机器人的制动器通常是按照（

）方式工作。

答案:失效抱闸机器人测距传感器不包括（

）。

答案:STM当代机器人主要源于以下两个分支（

）。

答案:遥操作机与数控机床机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种（

）的技术。

答案:运动传递传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（

）。

答案:分辨率增量式光轴编码器一般应用（

）套光电元件，从而可以实现计数.测速.鉴向和定位。

答案:三下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（

）。

答案:BBB焊接机器人的焊接作业主要包括（

）。

答案:点焊和弧焊正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（

）位置上。

答案:管理模式示教编程器上安全开关握紧为

ON，松开为

OFF

状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（

）状态。

答案:OFF人们实现对机器人的控制不包括（

）。

答案:反应工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（

），一通电就能知道关节的实际位置。

答案:绝对型光电编码器工业机器人一般需要（

）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

答案:6同步带传动属于（

）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

答案:低惯性下面哪个国家被称为

“机器人王国”？（

）

答案:日本（

）年，捷克剧作家Capek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人RoBot这个词。

答案:1920一个刚体在空间运动具有（

）自由度。

答案:6个为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（

）。

答案:250mm/s传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（

）参数