工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年兰州石化职业技术大学

工业机器人技术基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年兰州石化职业技术大学关节空间是由全部关节参数构成的。（）

答案:对电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。（）

答案:错工业机器人最早出现在日本。（）

答案:错用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是未端执行器。（）

答案:错工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。（）

答案:错分拣机器人是工业机器人。（）

答案:对动作级编程语言是最高一级的机器人语言。（）

答案:错TCP点又称为工具中心点,是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。（）

答案:对力觉传感器主要包括（）是机器人重要的传感器之一。

答案:腕力传感器;支座力传感器;指力传感器;关节力传感器按转动特点的不同，如下图所示，腕部关节的转动又可细分为（）两种.

答案:滚转;弯转机器人工作空间和（）等参数有关。

答案:自由度;关节类型气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由、及组成。（）

答案:智能进排气系统;吸盘架;机械结构吸盘（一个或几个）履带式行走机构没有（）。

答案:自定位轮;转向机构机器人驱动方式有（）。

答案:液压驱动;电力驱动;气压驱动液压驱动系统的特点有（）。

答案:成本较高;容易漏油;粘度容易受温度影响不属于工业机器人子系统的是（）。

答案:导航系统控制整个液压系统压力的是（）。

答案:溢流阀气动换接器分成两部分：一部分装在手腕上，称为（）。

答案:转换器示教编程器上的安全开关握紧时为ON状态，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，安全开关为（）状态。

答案:OFF控制机器人关节运动速度的是（）。

答案:节流阀第一代机器人是（）。

答案:示教再现机器人活动范围最大的臂部配置形式有（）。

答案:机座式配置适用于大负载、低速场合的是（）。

答案:液压驱动方式（）自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

答案:三机器人的手部也称为末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接开展抓握工作或执行作业的部件。

答案:腕世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的（）语言。

答案:WAVE通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

答案:相同以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。()

答案:电阻器对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备的I/O信号（）。

答案:有效响应时间是传感器的静态性能指标。（）

答案:错任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

答案:对谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）

答案:错负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。（）

答案:错机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目（）

答案:错三自由度手腕能使手部获得空间任意姿态。（）

答案:对交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。（）

答案:对最大工作速度通常指机器人单关节速度（）

答案:错控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。（）

答案:对机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

答案:错机器人三原则指的是（）。

答案:机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外;机器人不应伤害人类;机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外电动驱动方式适用于以下什么场合（）。

答案:具有较高位置控制精度和速度;中小负载机器人的控制方式分为（）。

答案:点位控制;连续轨迹控制开关型霍尔传感器由（）组成，它输出数字量。

答案:稳压器;斯密特触发器;霍尔元件;差分放大器;输出极按照手臂的运动形式区分我们也可以将手臂划分为三种类型（）。

答案:手臂的直线运动机构;手臂回转运动机构;手臂俯仰运动机构对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（）可进行共同作业。

答案:必须事先接受专门的培训无障碍旋转的关节运动，通常采用（）来标记。

答案:R节流阀是通过调节油液（）来控制执行机构运动速度的。

答案:流量霍尔传感器就是利用（）工作的。

答案:霍尔效应喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。

答案:液压世界上第一台工业机器人是（）。

答案:Unimate机器人语言是由（）表示的“0”和“1”组成的字串机器码。

答案:二进制（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。

答案:谐波减速器世界上第一台机器人Unimate诞生于（）。

答案:1961年机器人向人类提供信息的设备不包括（）

答案:绘图仪在一些比较复杂的机器人中，通常采用伺服系统。（）

答案:对机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系。（）

答案:对示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。（）

答案:对一个刚体在空间运动具有3个自由度。（）

答案:错传感器的输出信号达到稳定时，输出信号的变化量与输入信号的变化量的比值称为灵敏度。（）

答案:对工业机器人的自由度一般是4-6个。（）

答案:对工业机器人驱动系统包括（）。

答案:复合驱动;电动驱动;气压驱动;液压驱动步进电动机按其工作原理主要分为（）类。

答案:磁电式;反应式电动机带减速器是因为可以（）。

答案:增加驱动力;增加力矩;降低转速工业机器人手部的功能有（）。

答案:识别;测力;抓取;感知冷暖电阻应变式传感器是通过（）将外部的应力转换成应变。

答案:弹性敏感元件（）是工业机器人最常用的一种手部形式。

答案:夹钳式活塞式空压机工作过程是（）

答案:吸气、压缩、排气截止目前，全球最大的工业机器人市场是（）。

答案:中国市场自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。

答案:汽车手腕上的自由度主要起的作用为（）。

答案:弯曲手部机器人的机身又可以称为（）。

答案:立柱机械结构系统由机身、手臂、手腕和（）四大件组成。

答案:末端执行器传感器的运用使机器人具有了一定的（）能力。

答案:重复工作压电式传感器是基于（）工作的。

答案:压电效应（）机器人常用于装配作业，最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性，能够实现高精度和高速度运动。

答案:水平多关节机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。

答案:执行机构RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能。（）

答案:对机械手也可称之为机器人。（）

答案:对伺服电动机可以把输入的电压信号变换成为电机轴上的角位移或角速度输出，一般用于闭环控制系统。（）

答案:对声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。（）

答案:对电位器式位移传感器主要由一个绕线电阻和一个滑动触点组成。（）

答案:对一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。（）

答案:对目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。（）

答案:对用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。（）

答案:对电动式按照工作原理和控制方式的不同，可以由不同类型的电动机来驱动机器人动作。（）

答案:对手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数小于或等于6。（）

答案:错机器人的机身，可以是（）的。

答案:行走式;固定式工业机器人具有三大特征（）。

答案:智能性;拟人功能;可编程单片机控制系统的设计内容包括()。

答案:硬件设计;软件设计;仿真调试臂部的配置形式主要有（）。

答案:机座式配置;屈伸式配置;单臂式和双臂式配置;横梁式配置机器人三原则有哪些。（）

答案:满足前两条的前提下，机器人必须保护自己;机器人必须服从人类的命令;机器人不得伤害人类手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的（）。

答案:平稳性;定位精度;运动的速度一般机器人手臂有3个自由度，即（）。

答案:升降运动;左右回转;伸缩RV减速器主要由（）、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。

答案:曲柄轴;摆线轮;齿轮轴;行星轮工业机器人具有哪些显著特点。（）

答案:具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预;具有不同程度的智能;具有通用性;具有类似于人或其他生物体的某些器官等特定的机械结构夹持类手部除常用的夹钳式外，还有（）。

答案:弹簧式;脱钩式对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量（），以达到平衡。

答案:对称布置动力学主要是研究机器人的（）。

答案:动力的传递与转换机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。

答案:传动机构、轮式行走机构主要应用在（）的地面上的。

答案:平坦工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。

答案:V型手指CCD传感器使用一种高感光度的半导体材料制成，能将（）转变成电荷，通过模/数转换器转换成数字信号。

答案:光线当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

答案:工业机器人将电阻应变片粘贴在弹性元件特定表面上,当力、扭矩、速度、加速度及流量等物理量作用于弹性元件时,会导致元件应力和应变的变化，进而引起电阻应变片电阻的变化,电阻的变化经电路处理后的以（）的方式输出，这就是电阻应变式传感器的工作原理。

答案:电信号在安全角度考虑对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度应设置为（）。

答案:低速动作级编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。

答案:关节级编程点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。

答案:关节坐标空间控制机器人关节驱动力的是（）。

答案:溢流阀力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在（）位置。

答案:机座驱动工作机构实现直线往复运动的是（）。

答案:液压缸工业机器人机座有固定式和（）两种。

答案:行走式力控制方式的输入量和反馈量是（）。

答案:力（力矩）信号允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）。

答案:关节用来表征机器人重复定位其手部与同一目标位置的能力的参数是（）。

答案:重复定位精度一般机器人操作机中，决定姿态的结构是（）。

答案:手臂为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间（）个坐标轴的转动。

答案:三在线编程过程分为“示教”和“在线”两个阶段。（）

答案:对离线编程需要实际机器人系统和工作环境。（）

答案:错在装配作业中控制机器人执行器末端旋转90度，应采用哪条指令（）。

答案:RelToolABB工业机器人运动指令中参数Z是（）。

答案:转角数据ABB工业机器人程序中主程序main可以有几个（）。

答案:1工业机器人编程语言有哪些（）。

答案:任务级编程语言;动作级编程语言;对象级编程语言ABB工业机器人的赋值指令只能将常量赋给变量。（）

答案:错WaitTime2中的2是指（）。

答案:2s要是机器人达到指定的目标点位置，则机器人转角数据应该是（）。

答案:fine工业机器人编程方式有哪些（）。

答案:其他三项均是远距离驱动可以减轻位于手臂根部关节驱动器的负载。（）

答案:对CP是指（）。

答案:连续轨迹控制PTP是指（）。

答案:点位控制伺服电动机不能通过改变输入电压的大小和方向改变转轴的转速和转向。（）

答案:错工业机器人分散控制结构由好几个模块，各模块只能是主从关系。（）

答案:错气压驱动系统工作原理与液压驱动系统完全不同。（）

答案:错工业机器人集中控制结构实时性差，难以扩展。（）

答案:对常用的伺服电机包括直流伺服电动机和交流伺服电动机。（）

答案:对工业机器人的控制方式不包括（）。

答案:示教控制步进电动机一般用于速度和位置精度要求不高的场合。（）

答案:对视觉传感器在工业机器人中的应用类型大致可以分为（）。

答案:视觉检验;视觉导引;过程控制工业机器人内部传感器的不包括（）

答案:力或力矩视觉传感器主要采用模拟摄像机或数码摄像机获取环境图像信息。（）

答案:对机器人（）通过图像和距离等传感器来获取环境对象的图像、颜色和距离等信息，然后传递给图像处理器，利用计算机从二维图像中理解和构造出三维世界的真实模型。

答案:视觉系统工业机器人内部传感器安装在机器人自身中，主要用来检测机器人本体、关节和手爪的状态。（）

答案:对视觉传感器又称为摄像管，它是采用光电转换原理摄取平面光学图像，并使其转换为电子图像信号的器件。（）

答案:对机器人视觉传感器的工作过程可分为（）几个步骤。

答案:绘制;分析;检测;识别传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）

答案:分辨率机器人是一种（）很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，这些专用工具可通过电磁吸盘式换接器快速地进行更换，从而满足用户的不同加工需求。

答案:通用性手臂伸出越长，其误差（）。

答案:越大按照手臂的结构形式区分，手臂有（）。

答案:悬挂式;双臂式;单臂式吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，分为（）等两种。

答案:气吸附;磁吸附典型行走式机身结构有（）。

答案:轮式行走机构;足式行走机构;履带式行走机构夹持式末端执行器根据手指开合的动作特点，又可分为（）两种。

答案:平移型;回转型固定机器人的安装方法