【自动墙壁清洗机结构设计10000字（论文）】

绪论社会的进步和文化文明的发展让环境变得剧烈。为了解决这个问题，大多数国家提出了方案。当然，人们最先想到的是靠人力工作，但人力工作效率低，工作强度大，而且危险系数极高，于是擦玻璃的机器产生。但它的适应面非常窄，需要凭借人的操作。人们开始了研究机器人，来进行高楼清洗。“机器人”诠释了人类长期的一种期望，即使用机器人来代替去工作。在当下机构设计和数控技术的强烈研究和创新下。机器人现在正式进入了可用性的阶段。在1975年之后，人工智能的技术和控制，机器人，传感技术和计算机的技术。大力发展的环境下，洗墙机器人得到了巨大的发展，在技术和应用领域的方面得到了猛烈的提升。墙壁清洗机器人在现在社会是一种创新型的研究方向，在20世纪80年之后，通过了50年的创新研究，墙壁清洗机器人得到了巨大的提升和广泛的发展，并开始进入市场应用。特别是高层清洗机器人，因为清洗行业的大量需求，世界各国开始竞争，因为当前社会的墙壁清洗机器人的结构非常复杂。灵活性还有待提高，造价非常昂贵等各方面的原因，造成不能投入市场，大范围的使用。1课题研究背景1.1研究的目的及意义随着地球人数的大量剧增，由于要适应大量人口的生存。高层建筑成为当今社会中一道美丽的风景。在建筑业中，高层建筑的外墙越来越多的使用玻璃来代替墙壁的使用从而增加建筑的美感，但也发展出大量墙壁清洗工作。因为大气污染和工厂的随意排放等人为因素，玻璃墙壁会随着时间的流逝而遭到破坏。因此我们就应该对高楼墙壁进行保护。为了保护墙壁外表不被污染，给出了对应的规定。高层建筑物的表面的干净与否也成为了重点的检查对象。对于以前的人工作业来说，清洗机器人低危险,性能高。于是清洗爬壁机应运而生。清洗机的功能是主要清洗楼房的外墙。但是因为清洗的快慢，整洁与否，在清洗后废水的处理不恰当。因此高楼洗墙机的使用不大。1.2研究现状德国的马格德堡在现在里面的自动控制技术和研究的场所是德国现在国际生产而主要控制中心以及自动化生产的中心。他目前钱开发了关于清洗墙壁的控制机器人的系统。生产应用在清洗柏林的火车站的玻璃上。这种清洗机器人，它的清洗很自由，灵活性很强，能够在轨道上左右行使和上下行驶。清洗能力非常厉害。工作的非常干净和高效。在日本BE公司的发展创新研究下，也成功制造了一款墙壁清洗机器人。这种机器人被固定在轨道上。在特有的轨迹里进行对物体的擦洗。在被安装的轨道上和倒槽上，进行自由的活动，不过灵活性较低。并配有多个清洁刷盘进行清洗。但是也有弊端，造价很贵。1.3发展趋势我们国家发展和研制创新自动洗墙继续人。是在90年代左右。在1985年的时候，各国研究机器人的公司来中国参加科技展。纷纷的把它们的成品展现了出来。在这之后，我们国家就开始猛烈的对自动墙壁机器人进行技术上的研究和创新发展。哈工大也是国内洗墙机器人较早的研究单位。在中国政府的强力支援下，我们研发部研究了两个系列的机器人。完成的最好的是采用了两个轮子在墙上移动，并且还能吸在墙上的自动洗墙机械人。它要一个很大的特点就是他移动的轮子下面，有可以滑动的密封的负压的吸盘，这样可以让他在墙上吸住。清洗的刷子在机构下部分在旁边还设置了升起装置等其他的设备，能够在玻璃墙面还有大的圆柱面上移动，但翻越障碍的能力和面与面之间的转换很差。在两千年初期研制发展的灵活性的墙壁清洗机器人，跟日本研制开发的双车体机器人很相似。但重量轻的很，只有31kg。研制的墙壁清洗机器人，它的结构选取的是具有可移动的，但是密封的负压吸附零件式的履带式的两车驱动结构。可以实现翻越障碍的与面和面之间的转换。2000年发展研制的起吊式的墙壁清洗机器人，它是用机器人的手来代替人类的手去清洗墙壁。“蓝天洁宝”属于自动墙壁清洗机器人，它能够负压吸附在墙壁上。通过风机的使用变成真空，工作执行能力很强。具有很大的提升发展空间。2自动墙壁清洗机的整体设计2.1拟定总体结构我们现在初步参考的传动原理是先让电动机将动力传递给减速的装置，然后用卷筒机来实现清洗机器人。能进行上下移动的能力。然后有小的电动机带动卷刷来进行，实现对外墙的清洗。然后使用好，使用毛刷进行对外墙的最后清洗。框架是机器(或仪器)的一部分。按照其制造工艺的不同,可以划分为浇铸式框架,焊接型钢模板,螺栓连接或者铆合型钢模板。2.2结构的选择，特点在我们的传动方式里，机械的支撑。最重要的是起到的机械支撑和推动的功能。现在我们的设施中绝大多数的大型机械结构框架都已经是直接利用有色金属作为原料制成来进行研制因为我们选取的这个材料，金属它本身具有很轻的质量，强度高的特点。而且他的特性非常稳定，这一点是非常重要的。所以我们选取的这种材料金属结构也被我们广泛称之为机械金属结构。机械运动结构焊接指的指它是通过我们大量的特制的金属材料，然后加热，进行精密的加工。各种复杂的工艺技术之后，最后成型的复合钢。然后我们通过高级的机械设备，进行拼装焊接。然后把这些材料紧密的连接在一起。最后从而形成一种能够同时承受任何外界压力载荷的一种机械运动结构。2.3设备的驱动系统在我们这个设计清洗机的整体的上面，我们主要把它分成以下几个部分：先是把传动部分的设计确定下来。然后我们再把电机的型号，选择出来。根据所要用的计算数据，然后再确定他们的传动比进行分配。接下来我们通过自动墙壁清洗机的任务书上的具体要求。传动装置从电动机提供动力，然后再传递给清洗的装置，最后进行清洗作业。不过通过以前的设计和老师的建议和指导。在传动装置的选择上，如果没有选择正确。对于后面的设计都非常有很大的影响。所以我们必须进行合理的选择电动机，然后在严谨的筛选传动连接，这一步骤是极其重要的。而且想要机器能正常的运行，产品质量能得到保证。合理的设计传动设备就显得极为重要。我们设计选择的传动方案，可以通过反馈出传动装置的。连接和电动机之间的工作。它是怎样传递动力的选择传动装置，它首先就必须要让设备的性能要求能得到满足。而且还要在什么位置都能够使用。不仅如此，还要尽量做到结构简单。花钱少。体型较小。使用的效率高，而且还易于操作。方便回收修理。不过要满足以上的条件，有些困难。所以我们还是有侧重点，必须要先保证机器能够正常的使用，所以它的传动方案必须要合理。在其他的框架上面能尽量减少支出。最终，选取清洗机器机的平均运行运算速度约设定为30m/min，一个小时清洁墙面150~250m2。3主要零件选型3.1电动机的选型电机配件系列产品。根据使用墙壁茎型清洗驱动电机的各种工作环境选择电动机，我们主要通过他需要的功率和运动参数来进行选择。我们需要灵活的选择电机的各种型号，然后来确定它的结构和大小，以及它的工作效率。最后根据我们们的参数所选出来的电动机来设计整个自动墙壁清洗机的模型。电动机的类型和结构的筛选：我们的驱动装置是用来控制运动方式来提供原动力的机构。是整个结构里面非常重要的原动力机构。他能为我们带来支撑和驱动，整个机械部分的零件。所以我们要慎重地选择它能确定我们机械的运转速度和提供的动力大小。在这个驱动机的选择中，通过我翻阅书籍，还有老师的建议。最终找到了适合我们这个机构的伺服电机，作为我们的驱动机来提供原动力。由于我们设计的原则是尽量做到少用资金和材料的使用来减少成本的支出。因此我们选择直流电动机的机型要慎重。在翻阅大量相关资料后，我发现有一种直流电动机非常适合这个结构设计。它的额定工作功率大约在1.5kw，这作为原动力可以大大的提供了我们墙壁清洗机的工作原动力。所以我们选取的驱动电机为ACH—13150A（1.5kW）。表3-1驱动电机的选择参数表电机的边长d2电机的额定转速1500rpm传感器的选型L-光学编码器额定的工作功率1.5KW3.1.1电机的结构和选则主要的参数我们通过查阅资料，决定选则的ACH−13150A（1.5KW）交流驱动电机其主要参数如表3-2。表3-2驱动器参数表型号输出转矩（N.m）额定转速（rpm)最高机械转速（rpm）功率（W）电压（V）ACH-13150A501450168022203.1.2驱动机的选则电动机功率大小的确定Pd=PWnPW=FV所以我们得出，Pd=Fv1000n通过电动机传递到从动轮的传动总效率是ηa=η在公式里：η1,η2,η3,η4分别是重要的齿轮传动、轴类、或者是键部件的轴承和从动轮的轴承的传动效率。取η1所以有ηa=0.98我们得出Pd=Fv2)计算得出电动机的转速轮的轴承额定运动转速是：SKIPIF1<0η=60×1000vπ×130=73.49r/min则传动比ia=13，则总的传动比的适应范围应该为ia=13，因此电动机转速的能选则的范围ηd=iaPw——自动墙壁清洗机结构的额定ηa——轴类的总工作效率；F——自动墙壁清洗机器结构的工作阻力，N；SKIPIF1<0V——自动墙壁清洗机器的墙壁工作清洗的的速度,m/s。(已初步确定了一个墙壁模式清洗机器机的工作速度选取为0.5m/s[1]。3.2轴的设计，校核我们现在开始对轴承进行选择。早晨他是在机器完成工作运动很重要的组成部分。它的主要功能是能传递动力和支撑能旋转的零件。我们一般根据以下几个方面来选择轴承:(1)确定轴承的材料。(2)确定轴承的设计方案，因为我们在设计轴的初始阶段，我们不能确定轴的所有直径。因此，我们在设计方案阶段选择轴承，我们先要初步的给出个预算值。然后计算得出轴承的直径。然后我们再来一步步的进行对每个轴承它的尺寸和形状的确定。不过我们也需要考虑到每个轴承它的工艺要求和技术要求等等问题进行综合的考虑来确定。(3)对轴承进行工作强度的校核。所以我们在选择轴承时应该从多个角度来进行考虑。轴承，它的设计主要就是用于提高轴的刚度使用性能和轴承上零件定位是否准确。还有一点就是要好安装，易拆卸。所以我们应该从它的强度，钢性和耐磨性与材料的加工技术进行选取，这一步极其重要。轴承的校核直接影响到该机构是否正常运行。3.2.1选择轴的材料依据我们选取的轴承主要是用来传递扭矩的,因此我们选取了45钢来进行加工调质，硬度的取值范围为250hbs。3.2.2初步估算轴径我们通过计算扭转的强度来据估算输入端的连轴器最小轴径。选择45钢，C=120。根据资料dmin=c3pn其中：dmin——最小的轴径，mmC——轴承材料系数P——传动的功率，KWn——转速，r/min[2]。因为我们选取的联轴器是标准件。因此我们选择的轴承直径，它不仅仅应该与联轴器上的尺寸能相互配合，还需要满足通过它的计算强度。最终我们决定初步选取轴承的最小值dmin为32mm。3.2.3确定各个轴类零件的长度择定位轴承高度，我们是依据不同的设计方案的需求来选择。因此，小于轴的部分直径应该是由这些小的部分所直接构成的,而且这些部分直径是由轴上每个小的部件所直接构成的使用宽度以及它们在相对特定地点的物理位置函数来进行确定。鉴于充分考虑滚动轴的清洗铸造长度误差及在轴承清洗铸造过程中是否留有必要的焊接间隙,取消了滚动齿轮2右端边缘表面至箱体内壁边缘间距7mm,卷扬机的轴承的右端箱体边缘所对齐它的联轴器和滚动轴承配合后的总长度设定为65mm。我们需要进行避免误差,所以所配合对应的滚动轴承总长度一般为55mm。3.2.4轴承的强度校核计算因为轴承只用于转矩工作，因此必须对轴承进行扭转强度的校核。其中：[τT]——许用扭转切应力，τT——扭转切应力，MWT——扭矩，N∙P——传递功率，KW；n——转速，r/min[3]。在我们设计的传动设备的轴承里。轴承的直径最小选择为30mm由于在传动设备里最后面的传动轴承它所受的转距最大因此，我们只需要计算最后的传动轴承。只要它能满足校核计算就可以使用了。最后的传动轴承最小直径的校核计算:τ通过校核计算，我们选取的轴承最小直径的扭转切应力≪轴承的许用扭转切应力。因此，所有的轴承强度校核计算都能满足。3.3键的选择，校核我们根据传动轴承的设计方案来选取键的型号。然后来对键进行校核计算。我们阅读资料然后选择材料。材料的许用应力，从中选取我们需要的参数，。因此我们的电动机和轴承的联轴器处的键的尺寸型号为键8×10×45，计算出键的工作长度为35mm，联轴器的键槽和键的高度为h=3.5mm，键的传递转矩为T=5260N∙M。因此键所受到的挤压应力为：（3−12）因此我们设计的键的挤压强度足够。传动机与主轴之间的联轴器它的键尺寸是键8×7×32，它工作的长度为l=24mm，键和联轴器之间的键槽的高度h=3mm，键传递的转矩是T=5560N∙M（3−13）因此我们设计的键的挤压强度足够。我们设计的键承受的挤压应力比较小因此键的挤压强度是满足的。键大部分是用于轴与轴之间的零件相互定位的传递转矩。查看书籍发现键是标准件，键的连接通常分成两种：松键连接：松键连接包括平键和半圆键。（2）紧键连接：紧键连接包括楔键联接和切向键联接。3.3.1键的类型，特点1.平键连接主要是使用在静电的连接,平键主要适用于电能传递中的电能工作功率较小且平键没有相对应的位置限制可以偏移的特殊场景。2.主要使用在静连接,键的侧面与半圆形相像,因此称为半圆键。楔键与静式楔键单独联合只有楔可以单独连接用于静式铰键联接,楔与铰键的底部上下键槽表面与其楔键配合的两个键槽底部上下表面均匀并具有1:100的横向倾斜度。键的底部上下两个表面分别与按键轴上部和按键槽底部的上下表面相互挤压然后产生轴向摩擦力,通过这两种转动方式来快速传递转矩。3.切向键在运动中切向键连接的主要特点在于:它具有良好的承载性能,并且适用于在转矩大的机械设备里。通过对上面三种键连接的特点。还有他的优劣势的对比。因为我们所设计的自动墙壁清洗机所需要的传递转距不是很大。运转需要很平稳。所以我们选择的是半圆键比较适合还方便于清洗机的加工。3.3.2键连接的强度校核通过轴承的圆头和水平键连成的联接器在轴承受到一定轴向扭矩的外力作用时,键与键的旋转轴上部分轴承中心线的侧面被外力挤压,驱动失效或者在机械设备中键的工作面被外力挤压碎或者键与旋转轴上部分的中心键被挤压剪断。对于一个按照系统标准值所进行选择的工作水平控制键,工作控制面板的破碎则可能是其最大的一种功能失效。因此,仅仅只是需要我们进行一个放在工作台上的振动强度的校核计算。图3-1键和轴联接的示意图设定我们的工作载荷均匀地直接分布于该连接键的普通工作载荷表面上,普通载荷平面与键相互连接的键在高强度载荷条件下的其表示形式为:σp=2Tdlk≈其中：T——传递转矩，N∙K——接触高度，mm；H——键的高度，mm；I——键的工作长度，mm；d——轴的直径，mm；b——键的宽度，mm；σT——键与轴里最弱的许用挤压应力Mpa3.4联轴器的选则连轴器就是连接两个不同的机构。之间的轴。还可以同时工作而且传递扭距的元件。查阅发现联轴器一般是通过两个部分一起组成,它们分开进行连接到主动轴和从动轴的两个部分。这两个联轴器相互连接的轴都是没有办法保证紧密的结合而且还存在着一定相对位移。因此，如果出现了突发状态时，我们从结构上考虑应对联轴器的位移,并且能够做到让我们的联轴器适应某一范围内相对位移。可是在工作过程中尼龙的弹性单元会发生剪切,导致它们在工作时的可靠度就会比较差。我们选取的弹性销联轴器通常是弹性销联轴器与尼龙杆销联轴器。缓冲减震效果好、还特别耐磨。通过查看书籍参考于是我们选取的是HB弹性柱销联轴器。3.4.1轴与联轴器连接处键的校核1.键连接的类型和尺寸的选取键的材料选取为45钢，由于联轴器与轴的连接是通过静连接的，查阅书籍发现轴径d=32mm，我们决定选取圆头普通平键（GB1098—78），宽b=11mm，高h=7mm，通过轴的长度选取键发长为43mm。2.键连接计算强度的校核由于轴与联轴器连接是静连接，其主要的失效形式是轴、和键零件中较弱，挤压应力为：σp=3.5轴承的选择我们选取轴承的型号，主要是通过看轴承它所承载的载荷大小来决定。通常来说，如果它受到的载荷很大，而且还受到冲击。那么我们选择滚子轴承就比较好。如果他受到载荷比较小，那么我们就可以选择球轴承。所以我们设计出来的轴承只用受到径向力，因此对轴承进行寿命校核完成即可。轴承所受到的径向载荷是：（3−16）（3−17）通过计算我们知道在轴上的轴向载荷忽略不计，因此轴承不需要承受轴向载荷。1.确定轴承的型号通过我们先前的计算发现，我们选用GBT292-94型轴承，通过参考书籍我们得到参数：,,所以e=0.39，Y=1.452.确定以及计算出轴承的轴向力S1,S2，轴向载荷通过参考书籍我们得出：（3−18）（3−19）(3−20）,（3−21）3.计算出轴承的当量载荷,（3−22）通过参考书籍我们得出:,,计算出。（3−23）2（3−24）通过参考书籍我们得出:, （3−25）4.计算轴承寿命,（3−26）通过我们的计算在查阅书籍发现轴承它是能够满足校核计算的需求。3.6滚珠丝杠的选型滚珠滚动丝杠副就是在滚动丝杠和滚珠螺母间的滚道之间需要放置适当的滚珠,使得两个螺纹之间不能产生高速的滚动摩擦。它的相互作用基本机理就是把螺旋运动进行改换后形成其他直线螺旋运动或者把其他直线螺旋运动进行改换后形成螺旋运动。滑动螺母或丝杠需要旋转时,带动着滚珠沿着螺纹的滚道去滚动,滚珠通过这个装置自动回到它的入口,形成了循环回路。滚珠传动丝杠的主要产品因是它具有块式的齿轮和传动控制的效率很高,运动十分稳定,使用的年限很高的大量优点,大量的应用在各个类别的精密工业机械技术,精密工程仪表和工业数控齿轮平移器等墙壁式齿轮传动控制机构。当我们根据客户型号要求进行自动计算机和选择后,可以直接工厂外购或自行设计定制。滚珠运动丝杠副按照滚珠的内外循环滚杆运动丝杠方式我们可以将其划分分别为两种丝杆，外循环滚珠丝杠和内循环滚珠丝杠,接下来我们要依据对每个自己的运动体系中它们需要的哪种滚珠丝杠运动形式来进行确定最后的结果。内循环滚珠的丝杠如图3-2所示,滚珠在循环回路中一直都是与螺杆接触,螺母上面被钻有有侧孔,滚珠翻过螺纹的顶部进入相邻的滚道,行成一个循环回路。内循环的各个封闭循环滚道都应该只有一圈滚珠,滚珠的数量如果很少,那么它的流动性能就非常的好、摩擦的损失和径向的尺寸都会变小。但是反向器与螺母上的定位孔加工技术能力较高。图3-2内循环滚珠丝杠外循环滚珠丝杠具有以下特点,如下图所示。它主要是在螺母外部的表面铣削后切割出一个可以供滚珠回转的螺旋槽,其两端各钻有一个小圆孔,与螺母上的内部滚道互相联通。在螺母的工作滚道上安装有一个挡珠器,引导滚珠从螺母外部和工作轴承表面上的螺旋槽回到滚道,循环至工作轴承滚道的另一端。该类结构的焊接加工技术比内循环滚珠丝杠优良,因而在工程中应用比较方便,但最大的缺点就是挡珠器形状繁琐复杂且易受到磨损。图3-3螺旋槽式外循环滚动螺旋传动根据这两个螺旋传动的特点应该去选取螺旋槽式外循环螺旋传动当成XY工作台的传动机构。我们选取的是双推式的支撑结构通过轴联动的系统，我们发现在它的第二层和第一层的工作台上是在步进电动机的操控下进行的，使用滚珠丝杠副把步进电动机的旋转运动直接变为直线运动，在滚珠丝杠带动里应该在工作台沿XY方向做直线运动。滚珠丝杠副的关系：图3-4滚珠丝杠副的传动示意图通过自动墙壁清洗机的平行移动的受力情况以及结构尺寸中，它的安装尺寸墙壁机构的其他工作的FL、LL系列滚珠丝杠副，其中FL为浮动反向器内循环式滚珠丝杠副。两种丝杠副都是双螺母的结构，选用的是螺纹调整预紧，安装连接的参数大小是一样的，结果如下：X向Y向它们的基本尺寸为：表3-3尺寸参数X向规格L×eD4.02d39.6l37平键尺寸6×6×55小圆螺母M4额定载荷动16静载荷Co41表3-4尺寸参数Y向规格L×eD4d26l28平键尺寸6×6×50小圆螺母M45×额定载荷动载荷Ca14静载荷Co25图3-5滚珠丝杠的结构示意图3.6.1滚珠丝杠副导程的确定因为Y方向上的滚珠丝杆比X方向上的滚珠丝杆所受的负载力大，所以只用计算Y方向的丝杆的相关数据，X方向根据Y方向的数据选择一样的就满足要求。具体计算如下：轴向负荷计算公式：Fa=F+UW其中：F——WU通过公式（3-29）算出：Fa=0.00XY工作台的滚珠丝杠副是在低速的环境下完成工作的。3.6.2滚珠丝杠副的传递效率滚珠丝杠副的传递效率计算的公式是:η=tgψ/tg(ψ其中:Ψ——滚珠丝杠的螺纹升角ρ＇——当量摩擦角[8]依照当量摩擦系数f＇与当量摩擦角ρ＇关系如下图（见图3-6），先前的速度选取的v=1.5m/s，材料选择灰铸铁HRC≥40。则根据式（3-31）得：η＝0.953。图3-6摩擦系数和摩擦角参数图3.7清洗装置的选择图3-7清洗板刷图3-8清洗盘刷3.8清洗机支架图3-9清洗机支架研究或成果对社会、环境、文化、环保等关系墙壁的清洗在现在社会中运用的非常的广泛。我们对于这类清洗的技术需求非常大，非常的缺乏。墙壁清洗机器人的发展和研究是更加的促进社会对墙壁清洗机器人的使用。它能极大地降低清洗危险性，提高工人的工作环境。而且对于社会和环境都带来很大的影响。随着地球人数的大量剧增，由于要适应大量人口的生存。高层建筑成为当今社会中一道美丽的风景。在建筑业中，高层建筑的外墙越来越多的使用玻璃来代替墙壁的使用从而增加建筑的美感，但也发展出大量墙壁清洗工作。因为大气污染和工厂的随意排放等人为因素，玻璃墙壁会随着时间的流逝而遭到破坏。因此我们就应该对高楼墙壁进行保护。为了保护墙壁外表不被污染，给出了对应的规定。高层建筑物的表面的干净与否也成为了重点的检查对象。对于以前的人工作业来说，清洗机器人低危险,性能高。于是清洗爬壁机应运而生。特别是高层清洗机器人，因为清洗行业的大量需求，世界各国开始竞争，因为当前社会的墙壁清洗机器人的结构都很多人去设计。清洗墙壁本来就非常困难，而且我们还不能很长的时间去工作。当清洗机器人出现时，我们的建筑外墙的清洗会得到大大的提高和高效的工作，工人们改变了工作时的处境，提高工作效率，也为我们国家带来了剧增的经济发展和社会效益。结论本次对自动墙壁清洗机进行了结构设计，包括对结构支架的结构优化和传动机构的设计改进，以及对清洗的位置和数量进行调整。本次设计的自动墙壁清洗机可以对不同墙壁进行全方位清洗，提高了用户的清洗墙壁体验。为了提高清洗质量和安全性，不仅对结构进行了优化，而且采用了较多且更加智能的传感器。该自动墙壁清洗机也设有断电保护系统和水循环系统，保证其安全性和减少对水资源的浪费。本次设计的自动墙壁清洗机是通过结构支架的移动和4个毛刷的转动来实现对墙壁的清洗，所以对毛刷的材质和整个清洗墙壁过程进行的调整，这样不仅可以提升清洗墙壁质量，还有利于经济的快速发展。现阶段我国正处在高速发展的黄金时期，正在迈向社会主义现代化强国的新征程，以后的自动墙壁清洗机将会用上视觉传感器等一些高技术设备，让以后的墙壁清洗变得更加智能、高效、环保。自动墙壁清洗机的外形尺寸应尽可能小、制造成本应尽可能低，这样市场占有率才会越来越高，有利于社会的发展。参考文献[1]1刘慰,沈常霞,刘霞.新型多功能器械清洗装置的研制及临床应用[J].护理研究,2021,35(04):720-723.[2]高鹏,龚希祚,臧传飞,李思维.一种新型玻璃幕墙清洗机器人设计[J].工程机械.2020,51（12）.[3]1贺利乐,黄天柱,刘小罗.玻璃幕墙清洗机器人爬行机构动力学分析[J].机械设计与制造,2020,（10）.[4]1涂晨,王伟,方顺林.基于PLC的超