工业机器人应用基础 课件项目五02-三点法设置工具坐标及激活验证_第1页
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文档简介

---工业机器人应用基础三点法设置工具

坐标及激活验证如何建立工具坐标系呢?工具坐标系的设置方法工具坐标系需要在编程前先行设定。如果未定义工具坐标系，将使用默认工具坐标系。用户最多可以设置10个工具坐标系。一般一个工具对应一个工具坐标系。工具坐标系的设置方法有：1）三点法；2）六点法：六点发又分为六点法（XZ）方向和六点法（XY）方向；3）直接输入法；4)2点+Z法；5）四点法。一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标记录接近点1的方法：1.移动光标到接近点1（Approachpoint1）；2.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；3.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录。记录接近点2：1.沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；2.移动光标到接近点2（Approachpoint2）；3.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；3.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；5.沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；记录接近点3：1.移动光标到接近点3（Approachpoint3）；2.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；3.把示教坐标切换成世界坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；4.按【SHIFT】+F5【RECORD】（记录）记录；5.沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。激活工具坐标系的方法第一种方法是：如果我们通过三点法设置工具坐标后，直接按【PREV】（前一页）键回到工具坐标系设置界面。激活工具坐标系的方法按F5【SETIND】（切换），屏幕中出现：Enterframenumber：或者是（输入坐标系编号：）激活工具坐标系的方法用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号，也可以按下SHIFT+COORD健，显示工具坐标系编号。激活工具坐标系的方法第二种方法是：按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框把光标移到Tool（工具）行，

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