工业机器人应用基础 课件项目六05-常用控制指令

---工业机器人应用基础

常用控制指令一、跳转/标签指令JMP/LBL在程序中如何输入JMP/LBL指令？一、跳转/标签指令JMP/LBL2.步骤：（1）进入编辑界面如图；一、跳转/标签指令JMP/LBL2.步骤：（2）按F1[INST]键；（3）选择JMP/LBL，按ENTER确认，进入图；二、调用指令CALL1.指令说明调用程序指令：CALL（program），其中program是需调用的程序名。2.配置步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；（3）选择CALL，按ENTER确认，进入图；（4）选择1，按ENTER键，再选择所调用的程序名；（5）最后按ENTER键即可。二、调用指令CALL二、调用指令CALL三、循环指令FOR/ENDFOR通过用FOR指令和ENDFOR指令来包围需要循环的区间，根据由FOR指令指定的值，确定循环的次数。例：前面学习的要机器人从HOME点出发，完成轨迹3次循环后回到HOME点，请使用FOR循环指令编程，如图所示。三、循环指令FOR/ENDFOR四、偏置条件指令OFFSET1.指令说明OFFSETCONDITIONPR[i]通过此指令可以将原有的点偏置，偏置量由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行（注：偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效）。四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（1）进入编辑界面；（2）按F1[INST]键；四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（3）选择Offset/Frames，按ENTER键确认四、偏置条件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步骤：（4）选择OFFSETCONDITION项,按ENTER键确认；（5）选择PR[]项，并输入偏置的条件号即可。四、偏置条件指令OFFSET3.练习：在仿真软件和实验设备中输入以下程序，并看机器人动作效果。四、偏置条件指令OFFSET4.应用实例：机器人从PR[1]出发，执行正方形轨迹，并最终返回PR[1]。该过程循环三次，第一次在1号区域，第二次在2号区域，第三次在3号区域，如图所示。程序：五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的工具坐标系号。前面的内容中已经介绍过相关的坐标，那该如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具体步骤如下：3.选择偏移坐标系，按ENTER键确认；4.选择UTOOL_NUM,按ENTER键确认；5.选择UTOOL_NUM值的类型,并按ENTER键确认；6.输入相应的值。五、工具坐标调用指令UTOOL_NUM六、用户坐标调用指令UFRAME_NUM当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活指令所设定的用户坐标系号。如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？具体步骤如下：1.进入编辑界面；2.按F1[INST]键；3.选择Offset/Frames，按ENTER键确认；4.选择UFRAME_NUM,按ENTE