(高清版)GBT 39561.5-2020 数控装备互联互通及互操作 第5部分：工业机器人对象字典

GB/T39561.5—2020数控装备互联互通及互操作第5部分：工业机器人对象字典Part5:ObjectdictionaryofindustrialIGB/T39561.5—2020 12规范性引用文件 13术语、定义和缩略语 13.1术语和定义 1 1 15机器人对象字典的结构及建模规则 25.1概述 25.2机器人对象字典结构 25.3机器人对象字典建模规则 2 36.1机器人静态属性集 36.2机器人过程属性集 36.3机器人配置属性集 46.4机器人属性数据项描述 47机器人组件对象集 7.1概述 7.2控制器对象集 7.3轴信息对象集 7.4输入/输出对象集 7.5传感器对象集 7.6末端执行器(工具)对象集 7.7辅助系统对象集 附录A(资料性附录)工业机器人扩展数据集 ⅢGB/T39561.5—2020GB/T39561《数控装备互联互通及互操作》包括以下部分：——第1部分：通用技术要求； ——第5部分：工业机器人对象字典；——第7部分：工业机器人测试与评价。本部分为GB/T39561的第5部分。本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会(SAC/TC231)归口。本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、广州数控设备有限公司、沈阳高精数控智能技术股科技有限公司、北京大豪科技股份有限公司、深圳市赛诺梵科技有限公司、工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心(中国软件评测中心)、中国质量认证中心、浙江凯达机床股份有限公司、江门市智能装备制造研究院有限公司、五邑大学。1GB/T39561.5—2020数控装备互联互通及互操作第5部分：工业机器人对象字典本部分规定了数控装备与数控装备之间、数控装备与生产线集成系统之间以及数控装备与上层管理系统之间互联互通的工业机器人对象字典。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文GB/T39561.2—2020数控装备互联互通及互操作第2部分：设备描述模型3.1.1自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，可以是固定式或移动式。注1:工业机器人包括：注2:这包括某些集成的附加轴。[GB/T12643—2013,定义2.9]下列缩略语适用于本文件。ID:标识符(Identifier)4一般要求2GB/T39561.5—2020查询索引。5机器人对象字典的结构及建模规则数据都具有清晰的描述和地址索引，装备之间的通信可依据对象字典相应的地址进行访问。根据信息模型与对象字典的通用建模规则及描述方法，见GB/T39561.2—2020,构建在互联互通及互操作应用中的工业机器人对象字典，对工业机器人具体数据的属性进行描述，在通信协议中按约定的内容进行信息识别与操作。5.2机器人对象字典结构工业机器人的对象字典由机器人属性对象集和机器人组件对象集两部分组成。工业机器人特性数据集分为静态对象属性集、过程对象属性集及配置对象属性集。根据需要工业机器人还可以包含扩展属性集，其详细内容参见附录A。工业机器人可由一个或多个组件构成，每个组件可包含若干组件。机器人对象字典数据项内容由工业机器人组件对象集包括控制器对象集、轴信息对象集、输入/输出对象集、传感器对象集、末端工具对象集以及辅助系统对象集等子对象集。每个子对象集又可拆分为若干对象，每个对象又有相应的属性等信息。工业机器人对象字典的结构见图1。数据字典条目1过程属性巢T业机器人数据字典组件集控制器轴信息传感器输入输出末端工具其他组件数据字典条目N数据字典条目1扩展属性集数据字典条月1静态属性集数据字典条目N数据字典条目配置属性集图1工业机器人对象字典结构5.3机器人对象字典建模规则机器人对象字典建模规则按四部分对机器人的属性进行描述，分别是索引号、对象字典条目、数据具体内容如下：a)索引号每个对象采用一个16位的索引值来寻址，其范围在0X0001至0XFFFF之间，每一个对象都有唯一的索引号，在通信中通过这些索引来访问所有的对象。b)对象字典条目3索引号对象内容描述对象属性描述对象字典条月GB索引号对象内容描述对象属性描述对象字典条月将工业机器人的各种属性进行定义和归纳，形成机器人对象字典条目，根据静态属性集、过程属性集、配置属性集这三个类型进行归类，由机器人及组件两部分来展开，组件下可进行多层c)数据属性描述机器人对象字典的数据属性描述对相关的条目进行定义，对象描述的内容包含：属性名称、建d)数据内容描述对数据项内容的详细说明，明确数据内容的信息和含义。这些数据项描述包含对语义值的描图2对象字典建模规则6机器人属性对象集6.1机器人静态属性集机器人静态属性集包括机器人设备的静态信息，主要为设备制造和使用的基本信息。机器人静态属性主要描述机器人的基本静态信息，该项目的操作属性多为只读，见表1。表1机器人静态属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则0X0001VAR机器人型号M0X0002VAR机器人编号M0X0003VAR机器人类型M0X0004VAR机器人生产日期M0X0005VAR机器人额定功率O0X0006VAR机器人额定电压O0X0007VAR机器人额定电流O0X0008VAR机器人额定负载O0X0009ARRAY机器人运动范围O0X000AVAR机器人描述O0X000BVAR机器人重量O机器人过程属性集描述机器人的运行过程中的状态及运动信息，监测机器人的运行过程中实时数据及状态，获取机器人作业过程的数据信息见表2。4GB/T39561.5—2020表2机器人过程属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则机器人运行状态M机器人累计运行时间O机器人当前主程序号O机器人报警信息O机器人当前负载O系统空间容量O机器人生产状态O6.3机器人配置属性集机器人的配置属性集见表3。机器人配置方面的属性主要有机器人生产状态管理、设备管理、安全管理等方面。表3机器人配置属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则机器人保养周期O机器人作业产量OARRAY机器人检修维护信息统计O机器人能耗管理O6.4机器人属性数据项描述机器人型号描述见表4。表4机器人型号描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0001机器人型号RobotModelMVARSTRING描述机器人型号 语义值机器人编号描述见表5。5GB/T39561.5—2020表5机器人编号描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0002机器人编号RobotIDMVARSTRING描述机器人出厂编号语义值机器人类型描述见表6。表6机器人类型描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0003机器人类型RobotTypeDescriptionMVARUINT16描述机器人的类型，如多关节、并联、焊接机器人等信息语义值1:串联机器人2:并联机器人3:AGV移动机器人4:水平关节机器人5:四关节码垛机器人6:多关节协作机器人7:桁架机器人8:混联机器人其他：保留机器人生产日期描述见表7。表7机器人生产日期描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0004机器人生产日期RobotManufactureDateMVARDataTime出厂日期 语义值6.4.5机器人额定功率机器人额定功率描述见表8。6GB/T39561.5—2020表8机器人额定功率描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0005机器人额定功率RobotRatedPowerOVARFLOAT描述机器人运行额定功率信息语义值机器人额定电压描述见表9。表9机器人额定电压属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0006机器人额定电压RobotRateVoltageOVARFLOAT描述机器人的额定电压V语义值机器人额定电流描述见表10。表10机器人额定电流描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0007机器人额定电流RobotRateCurrentOVARFLOAT描述机器人扩展内容信息的描述A语义值6.4.8机器人额定负载机器人额定负载描述见表11。表11机器人额定负载描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人额定负载RobotRateO描述机器人的额定负载语义值7GB/T39561.5—2020机器人运动范围为每个关节的运动范围，其数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组(DOUBLE[][2]),行数由机器人构型和关节数量决定。其中DOUBLE[X][0]表示对应X关节最表12机器人运动范围描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X0009机器人运动范围RobotMotionRangeOARRAYDOUBLE描述机器人各轴的运动范围信息rad语义值机器人描述见表13。表13机器人描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人描述DescriptionO对机器人的基本情况，应用特点进行描述 语义值机器人质量描述见表14。表14机器人质量描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人质量RobotWeightOFLOAT32质量信息语义值机器人运行状态描述见表15。8GB/T39561.5—2020表15机器人运行状态描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X1001机器人运行状态RobotRunningStatusMVAR描述机器人的运动状态，是否正常运行等信息语义值1:启动2:运行3:停止4:等待5:空闲其他：保留6.4.13机器人累计运行时间机器人累计运行时间描述见表16。表16机器人累计运行时间描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人累计运行时间RobotRunningO描述机器人累计运行时间，统计运行信息h语义值机器人当前主程序号描述见表17。表17机器人当前主程序号描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人当前主程序号MainProgramIDO描述机器人当前运行的主程序号，获取程序编号信息 语义值6.4.15机器人报警信息机器人报警信息描述见表18。9GB/T39561.5—2020表18机器人报警信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人报警信息RobotAlarmO信息内容语义值机器人当前负载描述见表19。表19机器人当前负载描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X1005机器人当前负载RobotCurrentLoadOVARFLOAT描述机器人当前末端的负载重量语义值系统空间容量描述见表20。表20系统空间容量描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位系统空间容量OUINT32描述机器人控制器系统存储器的空间容量信息语义值机器人生产状态描述见表21。表21机器人生产状态描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人生产状态RobotProductionOUINT8描述机器人的生产信息及状态GB/T39561.5—2020索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位语义值1:正常运行2:等待3:故障其他：保留机器人保养周期描述见表22。表22机器人保养周期描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X2001机器人保养周期RobotMaintenancePeriodOVARUINT16描述机器人的运行时间及保养周期，可设置保养提醒时间语义值6.4.20机器人作业产量机器人作业产量描述见表23。表23机器人作业产量描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人作业产量RobotYieldOUNIT32产量，可设置每天、个/次语义值6.4.21机器人检修维护信息统计机器人检修维护信息统计描述见表24。表24机器人检修维护信息统计描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X2003机器人检修维护信息统计RobotMaintenanceStatisticsOARRAYSTRING描述机器人的检修维护信息，可对检修计划进行配置语义值GB/T39561.5—2020机器人检修维护信息统计描述的数据类为字符串类型数组，字符串格式为“×年×月×日，操作员6.4.22机器人能耗管理机器人能耗管理描述见表25。表25机器人能耗管理描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X2004机器人能耗管理RobotEnergyManagementMVARFLOAT描述机器人的能耗管理信息，可设置能耗管理权限及目标语义值7机器人组件对象集7.1概述工具及辅助系统。按静态对象属性、过程对象属性、配置对象属性进行展开，描述对象字典的详细信息。7.2控制器对象集机器人控制器对象属性集见表26。表26控制器对象属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则ARRAY控制器信息MARRAY当前关节坐标MARRAY笛卡尔坐标M系统通电时间O系统运行时间O网络接口信息OARRAY网络配置信息O网络通信状态信息O网络站点数量O系统当前时间O控制器维护状态OARRAY机器人零点位置OGB/T39561.5—2020表26(续)索引号属性类型属性名称访问权限建模规则ARRAY机器人关节极限OARRAY机器人干涉区域O机器人位置速度O机器人姿态速度O机器人关节坐标系OARRAY机器人基础坐标系OARRAY机器人工具坐标系OARRAY机器人用户坐标系O当前关节速度O控制器操作模式O当前加载程序名O程序执行状态O程序当前执行位置O通道号选择O通道使能O通道模式O控制器信息描述见表27。表27控制器信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位控制器描述ControllerDescriptionMARRAY型号、编号、生产日期等相关信息—语义值控制器信息描述的数据类型为字符串类型数组，字符串分为8个字段，每个字段20字节，每个字段的内容如表28所示。GB/T39561.5—2020表28控制器信息字符串数据格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留制造商信息生产日期控制器编号控制器型号当前关节坐标描述见表29,数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE[],数组维数由机器人关节数量决定。表29当前关节坐标描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位当前关节位置CurrentJointPositionMARRAYDOUBLE描述机器人当前轴的关节轴坐标信息语义值笛卡尔坐标描述见表30,其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLE[6]。表30笛卡尔坐标描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位当前笛卡尔位置CurrentCartesianPositionMARRAYDOUBLE描述机器人当前的笛卡尔位置信息mm或语义值系统通电时间描述见表31。表31系统通电时间描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X3004系统通电时间ControllerPowerTimeOVARUNIT32描述机器人控制器的系统通电时间s语义值GB/T39561.5—2020系统运行时间描述见表32。表32系统运行时间描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位系统运行时间OUNIT32描述机器人系统的运行时间s语义值网络接口信息描述见表33,网络接口信息描述的数据类型为UINT16型，每一位代表不同的通信协议。表33网络接口信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位网络接口信息ControllerNetworkInterfaceOUINT16描述机器人系统网络通信协议语义值其他：用户可自定义对应的二进制位为1表示支持该协议，为0表示不支持该协议网络配置信息描述见表34。表34网络配置信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位网络配置信息OARRAY描述机器人网络通信配置信息语义值网络配置信息描述的数据类型为字符串类型数组，字符串分为8个字段，每个字段32字节，每个字段的内容如表35所示。GB/T39561.5—2020表35网络信息字符串数据格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留开关状态端口号IP地址网络通信状态信息描述见表36。表36网络通信状态信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位网络通信状态信息O描述系统当前的网络通信状态信息语义值1:连接成功2:断开连接3:连接出错其他：保留网络站点数量描述见表37。表37网络站点数量描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位网络站点数量NetworkNodesOUINT16描述系统网络的站点数量个语义值系统当前时间描述见表38。表38系统当前时间描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X300A系统当前时间OVARDataTime描述机器人系统当前日期时间语义值GB/T39561.5—2020控制器维护状态描述见表39。表39控制器维护状态描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位维护状态OUINT8描述控制器维护状态信息语义值1:正常2:维护中3:维护完成待生产其他：保留机器人零点位置描述见表40,数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE[],数组维数由机器人关节数量决定。表40机器人零点位置描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人零点位置ControlBasePositionOARRAYDOUBLE描述机器人零点位置信息语义值机器人关节极限的数据类型为列数为2的双精度浮点型二维数组DOUBLE[][2],行数由机器人构型和关节数量决定。其中第0列DOUBLE[X][0]表示对应的第X个关节最小极限角度，DOUBLE[X][1]表示对应的第X关节的最大极限角度，具体描述见表41。表41机器人关节极限描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人关节极限ControllerJointLimitationOARRAYDOUBLE描述机器人关节极限信息语义值机器人干涉区域描述见表42,其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表42机器人干涉区域描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人干涉区域ControllerOARRAYDOUBLE描述机器人干涉区域信息mm或语义值DOUBLE[0][0]:笛卡尔X轴最小值；DOUBLE[0][1]:笛卡尔X轴最大值DOUBLE[1][0]:笛卡尔Y轴最小值；DOUBLE[1][1]:笛卡尔Y轴最大值DOUBLE[2][0]:笛卡尔Z轴最小值；DOUBLE[2][1]:笛卡尔Z轴最大值DOUBLE[3][0]:笛卡尔A轴最小值；DOUBLE[3][1]:笛卡尔A轴最大值DOUBLE[4][0]:笛卡尔B轴最小值；DOUBLE[4][1]:笛卡尔B轴最大值DOUBLE[5][0]:笛卡尔C轴最小值；DOUBLE[5][1]:笛卡尔C轴最大值机器人位置速度描述见表43。表43机器人位置速度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人位置速度ControllerPositionVelocityODOUBLE描述机器人位置速度信息mm/s语义值机器人姿态速度描述见表44。表44机器人姿态速度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人姿态速度ControlPostureVelocityODOUBLE描述机器人姿态速度信息mm/s语义值机器人关节坐标系描述见表45,数据类型为双精度浮点型数组DOUBLE[],数组元素的数量由机器人关节数量决定。GB/T39561.5—2020表45机器人关节坐标系描述属性名称标志符建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X3103机器人关节坐标系JointCoordinateSystemOVARDOUBLE描述机器人关节坐标系信息rad语义值机器人基础坐标系描述见表46,其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组(DOUBLE[6])。表46机器人基础坐标系描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人基础坐标系BasicCoordinateOARRAYDOUBLF描述机器人基础坐标系信息mm或语义值DOUBLE[0]:机器人基础坐标系X轴坐标值DOUBLE[1]:机器人基础坐标系Y轴坐标值DOUBLE[2]:机器人基础坐标系Z轴坐标值DOUBLE[3]:机器人基础坐标系A轴坐标值DOUBLE[4]:机器人基础坐标系B轴坐标值DOUBLE[5]:机器人基础坐标系C轴坐标值机器人工具坐标系描述见表47,其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLE[6]。表47机器人工具坐标系描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位机器人工具坐标系ToolCoordinateOARRAYDOUBLE描述机器人工具坐标系信息mm或语义值DOUBLE[0]:机机器人工具坐标系X轴坐标值DOUBLE[1]:机机器人工具坐标系Y轴坐标值DOUBLE[2]:机机器人工具坐标系Z轴坐标值DOUBLE[3]:机机器人工具坐标系A轴坐标值DOUBLE[4]:机机器人工具坐标系B轴坐标值DOUBLE[5]:机机器人工具坐标系C轴坐标值机器人用户坐标系描述见表48,其数据类型是有6个元素双精度浮点型数组DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表48机器人用户坐标系描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X3106机器人用户坐标系UserCoordinateSystemOVARDOUBLE描述机器人用户坐标系信息mm或rad语义值DOUBLE[0]:机器人用户坐标系X轴坐标值DOUBLE[1]:机器人用户坐标系Y轴坐标值DOUBLE[2]:机器人用户坐标系Z轴坐标值DOUBLE[3]:机器人用户坐标系A轴坐标值DOUBLE[4]:机器人用户坐标系B轴坐标值DOUBLE[5]:机器人用户坐标系C轴坐标值当前关节速度描述见表49。表49当前关节速度描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X3107当前关节速度CurrentJOGVelocityOVARDOUBLE描述机器人当前关节速度rad/s语义值控制器操作模式描述见表50。表50控制器操作模式描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位控制器操作模式ModeOUINT8描述操作模式信息语义值1:示教模式2:再现模式3:遥控模式4:保留当前加载程序名描述见表51。GB/T39561.5—2020表51当前加载程序名描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位当前加载程序名LoadingProgramNameO描述机器人当前加载程序名语义值程序执行状态描述见表52。表52程序执行状态描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位程序执行状态ProgramRunningstateO描述程序执行状态信息语义值1:示教模式2:再现模式3:遥控模式4:保留程序当前执行位置描述见表53。表53程序当前执行位置描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位程序当前执行位置ProgramCurrentOUINT32描述程序当前执行位置信息行语义值通道号选择描述见表54。表54通道号选择描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位通道号选择OUINT16选择语义值GB/T39561.5—2020通道使能描述见表55。表55通道使能描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位通道使能OUINT16描述程序当前执行位置信息语义值0:未使能1:使能通道模式描述见表56。表56通道模式描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X310E通道模式ModeOVARUINT16描述程序当前执行位置信息行语义值0:分离1:协同7.3轴信息对象集轴静态信息属性集见表57。表57轴静态信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则选择轴M关节坐标值M轴精度O轴减速比O轴方向O轴最大速度O驱动器型号O驱动IDO驱动器生产日期OGB/T39561.5—2020索引号属性类型属性名称访问权限建模规则驱动输出功率O电机型号O电机IDO电机生产日期O电机输出功率O7.3.2轴过程信息属性集轴过程信息属性集见表58。表58轴过程信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则转速目标值O实际转速值O转矩目标值O实际转矩值O位置目标值O实际位置值O编码器单圈值O编码器多圈值O电流有效值O电机负载率O能耗制动电阻负载率O电机温度O数字输出状态字O数字输入状态字O驱动报警信息O附加轴对象属性集见表59。GB/T39561.5—2020表59附加轴对象属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则附加轴类型O附加轴运动范围O附加轴最大速度O附加轴减速比O附加轴当前位置O附加轴位置目标值O附加轴状态信息O选择轴描述见表60。表60选择轴描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位选择轴AxisChooseNumberM读写选择轴—语义值Bit0:第1关节轴选择Bit2:第3关节轴选择Bit3:第4关节轴选择Bit4:第5关节轴选择Bit5:第6关节轴选择Bit6:第7关节轴选择Bit7:第8关节轴选择对应的二进制位为1表示支持该协议，为0表示不支持该协议关节坐标值描述见表61。表61关节坐标值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位关节坐标值AxisJointCoordinateMDOUBLE读取关节坐标值语义值GB/T39561.5—2020轴精度描述见表62。表62轴精度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位轴精度AxisAccuracyODOUBLE读写轴精度语义值轴减速比描述见表63。表63轴减速比描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位轴减速比AxisReductionO读写轴减速比语义值一轴方向描述见表64。表64轴方向描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4005轴方向AxisDirectionOVAR读写轴方向信息语义值0:负向1:正向轴最大速度描述见表65。表65轴最大速度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位轴最大速度AxisMaximumVelocityODOUBLE读写轴最大速度语义值GB/T39561.5—2020驱动器型号描述见表66。表66驱动器型号描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位驱动器型号DriverModelO读写驱动器型号语义值7.3.4.8驱动ID驱动ID描述见表67。表67驱动ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位驱动IDDriverlDO机器人轴驱动器ID描述语义值驱动器生产日期描述见表68。表68驱动器生产日期描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位驱动器生产日期ODataTime机器人驱动器生产日期描述语义值驱动输出功率描述见表69。表69驱动输出功率描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位驱动输出功率DriverPowerO机器人轴驱动输出功率描述语义值GB/T39561.5—2020电机型号描述见表70。表70电机型号描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位电机型号MotorModelO机器人轴伺服电动机型号信息描述语义值7.3.4.12电机ID电机ID描述见表71。表71电机ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位电机IDMotorIDO机器人轴伺服电动机ID信息描述一语义值电机生产日期描述见表72。表72电机生产日期描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X400D电机生产日期MotorManufactureDateOVARDataTime机器人轴电机生产日期信息描述—语义值电机输出功率描述见表73。表73电机输出功率描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X400E电机输出功率MotorOutputPowerOVARFLOAT机器人轴伺服电动描述语义值GB/T39561.5—2020转速目标值描述见表74。表74转速目标值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位转速目标值AxisVelocityO机器人轴伺服转速目标值信息描述语义值实际转速值描述见表75。表75实际转速值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位实际转速值AxisActualVelocityO机器人轴实际转速值信息描述语义值转矩目标值描述见表76。表76转矩目标值描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4102转矩目标值AxisTorqueTargetOVARFLOAT机器人轴转矩目标值信息描述语义值实际转矩值描述见表77。表77实际转矩值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位实际转矩值AxisActualO机器人轴实际转矩值信息描述N·m语义值GB/T39561.5—2020位置目标值描述见表78。表78位置目标值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位位置目标值O机器人轴位置目标值信息描述语义值实际位置值描述见表79。表79实际位置值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位实际位置值AxisActualPositionO机器人轴实际位置值信息描述语义值编码器单圈值描述见表80。表80编码器单圈值描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4106编码器单圈值EncoderSingleLoopValueOVAR机器人轴编码器单圈值信息描述语义值编码器多圈值描述见表81。表81编码器多圈值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位编码器多圈值EncoderMultiLoopValueO机器人轴编码器多圈值信息描述语义值GB/T39561.5—2020电流有效值描述见表82。表82电流有效值描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4108电流有效值AxisRMSCurrentOVARFLOAT32机器人轴电流有效值信息描述A语义值电机负载率描述见表83。表83电机负载率描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位电机负载率MotorLoadO机器人轴电机负载率信息描述%语义值能耗制动电阻负载率描述见表84。表84能耗制动电阻负载率描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位能耗制动电阻负载率AxisBrakeO机器人轴能耗制动描述%语义值电机温度描述见表85。表85电机温度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位电机温度O机器人轴电机温度信息描述℃语义值GB/T39561.5—2020数字输出状态字描述见表86。表86数字输出状态字描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位数字输出状态字AxisDOStatusO轴数字输出状态字信息描述语义值数字输入状态字描述见表87。表87数字输入状态字描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位数字输入状态字AxisDIO轴数字输入状态字信息描述语义值驱动报警信息描述见表88。表88驱动报警信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位驱动报警信息DriverAlarmO机器人轴驱动报警信息描述语义值附加轴类型描述见表89。索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位附加轴类型AdditionalAxisOArray对机器人附加轴类型进行描述语义值GB/T39561.5—2020附加轴运动范围描述见表90。表90附加轴运动范围描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位附加轴运动范围AdditionalAxisMotionRangeOFLOAT32Array对机器人附加轴运动范围进行定义语义值附加轴最大速度描述见表91。索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位附加轴最大速度AdditionalAxisMaximumSpeedOFLOAT32Array描述机器人附加轴的最大运行速度语义值附加轴减速比描述见表92。表92附加轴减速比描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4203附加轴减速比AdditionalAxisReductionRatioOVARArray描述机器人附加轴的减速比语义值附加轴当前位置描述见表93。表93附加轴当前位置描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4204附加轴当前位置AdditionalAxisCurrentPositionOVARFLOAT32Array描述机器人附加轴当前位置信息语义值GB/T39561.5—2020附加轴位置目标值描述见表94。表94附加轴位置目标值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位附加轴位置目标值AdditionalAxisPositionTargetOFLOAT32Array机器人附加轴当前坐标系下运动位置目标值语义值附加轴状态信息描述见表95。表95附加轴状态信息描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X4206附加轴状态信息AdditionalAxisStatusInfOVARSTRINGArray机器人附加轴的状态机、正常运行等语义值7.4输入/输出对象集7.4.1输入/输出静态信息属性集输入/输出静态信息属性集见表96。表96输入/输出静态信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则输入/输出设备类型M输入/输出设备IDM输入/输出制造商名称O输入/输出制造商IDOI/O通信方式O输入数字量点数O输出数字量点数O输入模拟量点数O输出模拟量点数OGB/T39561.5—2020表96(续)索引号属性类型属性名称访问权限建模规则输入数字量地址O输出数字量地址O输入模拟量地址O输出模拟量地址O输入/输出过程属性集见表97。表97输入/输出过程属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则输入数字量点值M输出数字量点值M输入模拟量值O输出模拟量值O输入模拟量范围O输出模拟量范围O刷新周期O7.4.3输入/输出对象集描述输入/输出设备类型描述见表98。表98输入/输出设备类型描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入输出设备类型M描述输入/输出设备的类型特性信息语义值1:I/O端口2:PLC扩展3:现场总线扩展其他：保留输入/输出设备ID描述见表99。GB/T39561.5—2020表99输入/输出设备ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入/输出设备IDM读取和选择IO设备的唯一ID语义值输入/输出制造商名称描述见表100。表100输入/输出制造商名称描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入/输出制造商名称ManufacturerNameO读取I/O设备制造商的名称语义值输入/输出制造商ID描述见表101。表101输入/输出制造商ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入/输出制造ManufactureO读取I/O设备制造商的ID语义值I/O通信方式描述见表102。表102I/0通信方式描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位I/O通信方式CommunicationO读取I/O设备的通信方式GB/T39561.5—2020表102(续)索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位语义值1:串口通信2:以太网通信3:光纤通信其他：保留输入数字量点数描述见表103。表103输入数字量点数描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入数字量点数DigitalInputNumberOUINT16读取I/O设备的输入数字量的点数语义值输出数字量点数描述见表104。表104输出数字量点数描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出数字量点数DigitalOutputNumberOUINT16读取I/O设备的输出数字量的点数语义值输入模拟量点数描述见表105。表105输入模拟量点数描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X5007输入模拟量点数AnalogInputNumberOVARUINT16读取I/O设备的输入模拟量的点数语义值GB/T39561.5—2020输出模拟量点数描述见表106。表106输出模拟量点数描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出模拟量点数AnalogOutputNumberOUINT16读取I/O设备的输出模拟量的点数语义值输入数字量地址描述见表107。表107输入数字量地址描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入数字量地址DigitalInputAddressStartOUINT16读取系统分配当前I/O设备的输入数字量的起始地址语义值输出数字量地址描述见表108。表108输出数字量地址描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出数字量地址DigitalOutputAddressStartOUINT16读取系统分配当前I/O设备的输出数字量的起始地址语义值输入模拟量地址描述见表109。GB/T39561.5—2020表109输入模拟量地址描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入模拟量地址AnalogInputAddressStartOUINT16读取系统分配当前I/O设备的输入模拟量的起始地址 语义值输出模拟量地址描述见表110。表110输出模拟量地址描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X500C输出模拟量地址AnalogOutputStartOVARUINT32读取系统分配当前拟量的起始地址一语义值输入数字量点值描述见表111。表111输入数字量点值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入数字量点值MUINT64读取机器人数字量信号输入数值语义值输出数字量点值描述见表112。表112输出数字量点值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出数字量点值DigitalOutputValueMUINT64读取机器人数字量信号输出数值 语义值GB/T39561.5—2020输入模拟量值描述见表113。表113输入模拟量值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输入模拟量值AnalogInputValueOUINT64读取机器人模拟量输入数据值语义值输出模拟量值描述见表114。表114输出模拟量值描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出模拟量值AnalogOutputValueOUINT64读取机器人模拟量输出数据值语义值输入模拟范围描述见表115。表115输入模拟量范围描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X5104输入模拟量范围AnalogInputRangeOVARUINT64读取机器人系统模拟量信号输入范围语义值输出模拟量范围描述见表116。表116输出模拟量范围描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位输出模拟量范围AnalogOutputOUINT32读取机器人系统模拟量信号输出范围语义值GB/T39561.5—2020刷新周期描述见表117。表117刷新周期描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位刷新周期RefreshCycleOUINT16读取机器人IO信号的刷新周期语义值7.5传感器对象集7.5.1传感器静态信息属性集传感器静态信息属性集见表118。表118传感器静态信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则传感器类型M传感器IDO传感器制造商名称O传感器制造商IDO传感器通信方式O传感器信息OARRAY传感器检测范围O传感器精度O传感器数据单位O7.5.2传感器过程对象信息属性集传感器过程对象信息属性集见表119。表119传感器过程对象信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则传感器数据1M传感器数据2O传感器数据3O传感器数据4O传感器数据5OGB/T39561.5—2020表119(续)索引号属性类型属性名称访问权限建模规则传感器数据6O传感器复位O传感器数据位操作1O传感器数据位操作2O传感器类型描述见表120。表120传感器类型描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器类型M描述传感器的设备类型特性信息语义值1:力矩传感器2:速度传感器3:温度传感器4:距离传感器其他：保留7.5.3.2传感器ID传感器ID描述见表121。表121传感器ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器IDM读取和选择传感器的唯一ID语义值传感器制造商名称描述见表122。41GB/T39561.5—2020表122传感器制造商名称描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器制造商名称M读取传感器制造商的名称语义值传感器制造商ID描述见表123。表123传感器制造商ID描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器制造商IDManufactureIDM读取传感器制造商语义值传感器通信方式描述见表124。表124传感器通信方式描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器通信方式CommunicationM读取传感器的通信方式语义值1:以太网通信2:串口通信3:工业现场总线通信其他：保留传感器信息描述见表125。表125传感器信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器信息DescriptionM对传感器应用特性的描述一语义值GB/T39561.5—2020传感器检测范围描述见表126。表126传感器检测范围描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器检测范围ValueRangeMARRAYDOUBLE读取检测传感器测量范围根据不同传感器而定语义值DOUBLE[1]:传感器检测范围最大值传感器精度描述见表127。表127传感器精度描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器精度AccuracyMDOUBLE读取检测精度信息根据不同传感器而定语义值传感器数据单位描述见表128。表128传感器数据单位描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据单位DataUnitM读取对传感器测量单位的描述语义值7.5.3.10传感器数据1传感器数据1描述见表129。43GB/T39561.5—2020表129传感器数据1描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X6100传感器数据1SensorDatalOVARFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值传感器数据2描述见表130。表130传感器数据2描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X6101传感器数据2SensorData2OVARFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值传感器数据3描述见表131。表131传感器数据3描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据3OFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值传感器数据4描述见表132。表132传感器数据4描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据4OFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值GB/T39561.5—2020传感器数据5描述见表133。表133传感器数据5描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据5OFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值传感器数据6描述见表134。表134传感器数据6描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据6OFloat32Array采集传感器反馈的数据内容语义值传感器复位描述见表135。表135传感器复位描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器复位O对机器人使用的传感器数据进行复位操作 语义值传感器数据位操作1描述见表136。45GB/T39561.5—2020表136传感器数据位操作1描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据位操作1SensorDataBitOperationlO对机器人使用的传感器参数进行配置或操作语义值7.5.3.18传感器数据位操作2传感器数据位操作2描述见表137。表137传感器数据位操作2描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位传感器数据位操作2SensorDataBitOperation2O对机器人使用的传感器参数进行配置或操作语义值7.6末端执行器(工具)对象集7.6.1末端执行器(工具)静态特性属性集末端执行器(工具)静态特性属性集见表138。表138末端执行器(工具)静态属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则末端执行器(工具)类型M末端执行器信息O末端执行器制造商信息O末端工具重量OARRAY末端工具尺寸数据O末端工具累计使用时间OARRAY末端工具维护信息O7.6.2末端执行器(工具)过程信息属性集末端执行器(工具)过程信息属性集见表139。GB/T39561.5—2020表139末端执行器(工具)过程信息属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则末端执行器数据1O末端执行器数据2O末端执行器数据3O末端执行器数据4O末端执行器数据位操作1O末端执行器数据位操作2O末端执行器数据位操作3O末端执行器数据位操作4O7.6.3末端执行器(工具)数据项描述末端执行器(工具)类型描述见表140。表140末端执行器(工具)类型描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X7000末端执行器(工具)类型ToolTypeMVAR描述末端工具的设备类型特性信息语义值1:抓手2:真空吸盘3:焊接工具4:喷涂工具5:切割工具6:涂胶工具7:螺丝固定工具其他：保留末端执行器信息描述见表141。表141末端执行器信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器信息ToolDescriptionM描述末端工具的基础特性信息—语义值47GB/T39561.5—2020末端执行器(工具)制造商信息描述见表142。表142末端执行器制造商信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器制造商信息ManufactureM描述末端工具的制造商信息语义值末端工具重量描述见表143。表143末端工具重量描述属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位0X7003末端工具重量ToolWeightMVARFLOAT32描述末端工具重量信息语义值末端工具尺寸数据描述见表144。表144末端工具尺寸数据描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端工具尺寸数据ToolSizeMARRAYDOUBLE描述末端工具尺寸数据信息mm语义值末端工具累计使用时间描述见表145。表145末端工具累计使用时间描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端工具累计使用时间ToolWorkingMFLOAT32描述末端工具累计使用时间信息h语义值GB/T39561.5—2020末端工具维护信息描述见表146。表146末端工具维护信息描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端工具维护信息MaintenanceMARRAY描述末端工具维护信息信息语义值机器人检修维护信息统计描述的数据类为字符串类型数组，字符串格式为“X年X月X日，操作员编号X,检修单编号X,设备状态X”。7.6.3.8末端执行器数据1末端执行器数据1描述见表147。表147末端执行器数据1描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据1ToolManufactureOFloat32Array描述末端执行器过程数据采集、过程数据反馈语义值7.6.3.9末端执行器数据2末端执行器数据2描述见表148。表148末端执行器数据2描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据2ManufactureOFloat32Array描述末端执行器过程数据采集、过程数据反馈语义值7.6.3.10末端执行器数据3末端执行器数据3描述见表149。49GB/T39561.5—2020表149末端执行器数据3描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据3ManufactureData3OFloat32Array描述末端执行器过程数据采集、过程数据反馈—语义值一7.6.3.11末端执行器数据4末端执行器数据4描述见表150。表150末端执行器数据4描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据4ManufactureData4OFloat32Array描述末端执行器过程数据采集、过程数据反馈语义值7.6.3.12末端执行器数据位操作1末端执行器数据位操作1描述见表151。表151末端执行器数据位操作1描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据位操作1O对末端执行器进行写操作语义值7.6.3.13末端执行器数据位操作2末端执行器数据位操作2描述见表152。表152末端执行器数据位操作2描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据位操作2O对末端执行器进行写操作语义值GB/T39561.5—20207.6.3.14末端执行器数据位操作3末端执行器数据位操作3描述见表153。表153末端执行器数据位操作3描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据位操作3O对末端执行器进行写操作语义值7.6.3.15末端执行器数据位操作4末端执行器数据位操作4描述见表154。表154末端执行器数据位操作4描述索引属性名称英文属性名称建模规则属性类型访问权限数据类型属性说明单位末端执行器数据位操作4ToolManufactureO对末端执行器进行写操作语义值7.7辅助系统对象集7.7.1工艺应用对象属性集机器人工艺应用对象属性集见表155。表155工艺应用对象属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则0X8000VAR机器人应用类型M0X8001VAR应用制造设备M0X8002VAR应用产品信息M0X8003VAR应用制造工艺特点O机器人工艺应用过程对象属性集见表156。GB/T39561.5—2020表156工艺应用过程对象属性集索引号属性类型属性名称访问权限建模规则应用工艺数据1O应用工艺数据2O应用工艺数据3O应用工艺数据4O应用工艺数据操作1O应用工艺数据操作2O应用工艺数据操作3O应用工艺数据操作4O机器人应用类型描述见表157。表157机器人应用类型描述索引属性名称英文属性名称建模