机器人运动控制实训智慧树知到期末考试答案章节答案2024年武昌工学院

机器人运动控制实训智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年武昌工学院DH参数法是一种用于描述工业机器人连杆之间相对位置和姿态的常用方法。（）

答案:对工业机器人视觉调试过程中，目标识别算法的准确性和实时性是影响整个系统性能的关键因素。（）

答案:对工业机器人的以太网通讯通常使用标准的TCP/IP协议，这使得机器人可以轻松地与各种网络设备进行通讯。（）

答案:对工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。（）

答案:对工业机器人运动学主要研究机器人末端执行器相对于机器人基座的位姿变化。（）

答案:对机器人视觉预处理主要包括图像滤波、图像增强和图像分割等步骤，旨在提高图像质量和特征提取的准确性。（）

答案:对球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。（）

答案:对工业机器人的通讯协议只能由设备制造商规定，用户无法自行选择或更改。（）

答案:错在工业机器人视觉调试过程中，首先需要对相机进行标定，以确保图像坐标与机器人坐标之间的准确转换。（）

答案:对工业机器人视觉系统在实际应用中可能受到光照变化、遮挡等因素的影响，因此调试过程中需要充分考虑这些因素并采取相应的措施。（）

答案:对在工业机器人与PLC进行通讯时，不需要考虑数据传输速率，因为所有的工业机器人和PLC都支持相同的数据传输速率。（）

答案:错图像增强是通过调整图像的对比度、亮度和色彩等参数，来改善图像的视觉效果，但并不改变图像的内容。（）

答案:对工业机器人的正运动学问题是指已知机器人的关节变量，求解末端执行器的位姿。（）

答案:对工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）

答案:错在工业机器人坐标系创建过程中，以下哪些因素需要考虑？（）

答案:工作环境的布局###机器人的结构特点###末端执行器的类型工业机器人坐标系创建的正确性对机器人性能有哪些影响？（）

答案:影响机器人的定位精度###影响机器人的工作效率以下哪些因素会影响工业机器人的动力学性能？（）

答案:连杆的惯性参数###关节的传动机构###关节的摩擦在工业机器人视觉调试过程中，以下哪些参数通常需要进行调整？（）

答案:相机曝光时间###镜头焦距###光源亮度工业机器人通过通讯接口与外部设备通讯时，需要考虑哪些因素？（）

答案:通讯协议###通讯距离###数据传输速率工业机器人常用的通讯接口有哪些？（）

答案:RS232###USB###Ethernet###RS485以下哪些措施可以提高工业机器人视觉系统的稳定性和可靠性？（）

答案:增加视觉系统的冗余设计###选用高质量的相机和镜头###优化图像处理算法工业机器人正运动学的输入和输出分别是什么？（）

答案:输出：机器人末端执行器的位置和姿态###输入：各关节角度工业机器人用户坐标系的创建通常基于哪些原则？（）

答案:便于编程###便于定位在工业机器人中，常见的坐标系有哪些？（）

答案:关节坐标系###工具坐标系###直角坐标系###用户坐标系下列不是工业机器人的发展方向。（）

答案:系统化在工业机器人视觉系统中，视觉调试的主要目的是什么？（）

答案:校准视觉系统参数以提高识别精度在工业机器人动力学分析中，以下哪项不是常见的分析方法？（）

答案:插值法工业机器人常用的通讯方式不包括以下哪一种？（）

答案:SPI工业机器人运动学主要研究的是：（）

答案:机器人的运动规律当工业机器人视觉系统出现识别错误时，以下哪种方法可能有助于解决问题？（）

答案:调整光源的亮度和角度机器人的逆运动学问题一般比正运动学问题：（）

答案:更复杂工业机器人动力学中的惯性力是由什么产生的？（）

答案:机器人的加速度在机器人运动学中，工作空间是指：（）

答案:机器人所有可能达到的位置和姿态的集合对于一个具有n个关节的串联机器人，其雅可比矩阵是一个：（）

答案:(n+1)×n的矩阵以下哪种通讯协议属于工业以太网通讯协议？（）

答案:PROFIBUS在进行机器人轨迹规划时，通常需要考虑的因素不包括：（）

答案:机器人的颜色和外观工业机器人在执行复杂任务时，其动力学性能对什么方面的影响最大？（）

答案:任务的完成精度手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。（）

答案:电动在工业机器人系统中，外围通讯通常用于实现什么功能？（）

答案:机器人与上位机之间的数据交互在工业机器人中，基坐标系通常是基于哪个部分建立的？（）

答案:机器人底座型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。（）

答案:直角坐标取料手是依靠吸附力进行取料的。（）

答案:吸附式工业机器人动力学主要研究的是：（）

答案:机器人的力和力矩关系在机器人视觉系统中，预处理的主要目的是什么？（）

答案:增强图像中的有用信息在机器人运动控制实训课程中，以下哪项是机器人运动控制的核心目标？（）

答案:实现精准的运动轨迹控制Socket通讯主要用于实现哪种类型的连接？（）

答案:跨网络设备间连接Socket通讯在工业机器人应用中通常涉及哪些操作？（）

答案:断开连接###数据发送###数据接收###建立连接在PN通讯中，IO域的主要作用是什么？（）

答案:数据交换以下哪些属于工业机器人PN通讯的特点？（）

答案:高速传输###可实现多设备连接在工业机器人中，PN通讯通常指的是哪种通讯方式？（）

答案:网络通讯在进行工业机器人视觉调试时，首先需要做的是：（）

答案:检查机器人与视觉系统的连接工业机器人视觉设计中需要考虑的硬件因素包括哪些？（）

答案:图像处理卡###相机类型###镜头焦距视觉系统的标定对于提高视觉定位的精度并不重要。（）

答案:错在工业机器人视觉设计中，以下哪项不是主要考虑的因素？（）

答案:机器人的运动速度工业机器人视觉调试是一个复杂的过程，需要综合考虑硬件、软件和环境等多个因素。（）

答案:对工业机器人视觉调试中，标定通常指的是：（）

答案:校正视觉系统的参数在工业机器人视觉调试过程中，可能会遇到的问题包括哪些？（）

答案:视觉系统与机器人通信失败###图像处理速度过慢###视觉定位不准确图像滤波一定会增强图像的所有特征，包括噪声和有用信息。（）

答案:错以下哪种方法不属于图像二值化处理的常用方法？（）

答案:边缘检测法在机器人视觉中，形态学操作通常用于实现什么功能？（）

答案:图像分割机器人视觉预处理是机器人视觉系统中的关键步骤，对后续的处理和分析具有重要影响。（）

答案:对图像二值化处理的优点包括哪些？（）

答案:简化图像处理过程###减少数据量在机器人视觉预处理中，图像滤波的主要目的是什么？（）

答案:去除图像噪声转数计数器的值在机器人断电后会保持不变。（）

答案:错在工业机器人中，转数计数器主要用于记录：（）

答案:关节电机的转动圈数工具坐标系的主要作用是：（）

答案:定义机器人末端执行器的姿态在工业机器人中设置工件坐标系的主要目的是：（）

答案:确定工件在机器人工作空间中的位置工业机器人坐标系创建过程中，需要考虑的因素包括：（）

答案:末端执行器的类型###机器人的结构类型###工作环境的布局速度雅可比矩阵在工业机器人动力学中的作用是：（）

答案:映射关节速度到末端执行器速度正运动学求解主要解决的是：（）

答案:已知关节变量求末端执行器位姿在工业机器人动力学中，以下哪些因素会影响连杆的齐次坐标变换？（）

答案:连杆的偏距###连杆的扭转角###连杆的长度速度雅可比矩阵的求解通常涉及哪些步骤？（）

答案:建立连杆之间的变换关系###对关节速度进行微分运算###确定连杆坐标系在工业机器人动力学中，连杆的齐次坐标变换主要用于：（）

答案:描述连杆之间的相对位置和姿态在机器人运动学中，齐次坐标主要用于描述：（）

答案:机器人的位姿在进行连杆参数描述时，D-H参数法不包括以下哪个参数？（）

答案:连杆质量m