投球机器人结构设计（文献综述）

ADDINCNKISM.UserStyle毕业设计(文献综述)课题名称投球机器人结构设计学院专业班级学号 姓名指导教师(签字)教研室主任(签字)院长(签字)2022年12月13日一：课题研究的意义及背景二：国内外的发展现状和趋势2.1国内的发展现状和趋势在我国对投球机器人的研制和研发以及生产上，是落后于其他的发国家的，由于起步比较晚，使得智能投球机器人在我国的发展上，没有很大的提升。在研发上也是属于单方向上的研究，所以使得我国在智能投球机器人的发展上，一直停滞不前，直到九十年代中期，清华大学的智能移动的机器人的研发上，通过了国家的相关的鉴定，实现了在市场上的生产和运用，上海交通大学的底面移动的机器人，在实现消防上的使用，使得我国在自动化机器人的使用上的空缺得到了填补。后来的发上，我国在研发上更加的重视智能化的设备，特别是在军事工作上，对机器人的使用慢慢的得到了发展，直到现代的发展上，很多高性能的机器人已经被大量的运用在工业上和生活中。很多种类的机器人在实现自身不同使用特性的要求下，可以满足人们在生活上的很多基本的要求，实现自动化的特点。图1：长沙投球机械人大赛上的机器人图1：长沙投球机械人大赛上的机器人2.2国外的发展现状和趋势图2：国外投球机械人图2：国外投球机械人三、研究内容和研究方法１、研究内容本次课题主要研究的是投球的机械手夹爪、底盘（底座）、篝火盘、机械臂、主支撑杆、手臂等传动机构的结构设计和分析，设计个传动部件的结构形式，精二维机构的绘制和组装，实现整体投球机器人的总体结构绘制，主要设计的内容如下：、投球机器人的总体机构尺寸的确定和设计；、投球机器人和篝火盘、支撑杆、连接臂之间的连接结构的设计；、投球机器人的支撑位置、支架结构的确定，设计末端夹持球体结构形式的方案设计和论证；、转动装置的电机选型、传动方案确定、投球机构设计、投射传动结构的设计计算；2、研究方法查阅相关资料，熟悉投球机器人的设计方法。借助文献，电脑软件等工具逐步完成以下内容：、投球机器人各传动关节装置的结构设计，选择合适的电机和传动结构。、设计技术参数的确定：投球准确度、投球速度、投球效率的确定和计算。、投球机器人的结构设计：根据本次课题的基本要求，查阅资料后通过相应的设计歩棸、参数选择，计算公式以及标准件等，最后绘制投球机器人的总体结构装配图。、完成开题报告、文献综述，撰写毕业设计说明书一份。初步设计方案确定图3：设计方案简图本次设计的参考国内投球机器人的结构，确定本次设计的方案结构图如下所示：。图3：设计方案简图五、参考文献[1]宋吉来，俞建成等．轮桨腿一体化两栖机器人控制系统设计［J］．北京：微计算机信息．2009.[2]张毅刚，赵光权，孙宁等.TMS320LF240X系列DSP原理、开发与应用[D].哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社.2006.[3]熊新民，曹毅等．智能机器人运动关节集成驱动控制器研究［J］．北京：微计算机信息．2009.[4]高峰,冯培恩,高宇,周波,张强.挖掘机器人液压传动的伺服控制策略.北京：液压与气动.2002.[5]廖万辉，李琳等．基于机器视觉的工业机器人定位系统［J］．北京：微计算机信息．2009.[6]程宪平.机电传动与控制.北京：华中科技大学出版社.2003.[7]郭仁生.机械设计基础.北京：清华大学出版社.2001.[8]张群生.液压与气动传动.北京：机械工业出版社.2007.[9]液压总纲.北京：国防工业出版社.2007.[10]电力拖动控制系统.北京：清华大学出版社.2003.[11]机械制造专业毕业设计指导.北京：化学工业出版社.2007.[12]王承义.抓取物体机械手及其应用.北京：机械工业出版社.1981.[13]朱龙根.机械系统设计.北京：机械工业出版社.2004.[14]左健昆.液压与气压传动.北京：机械工业出版社.2005.[15]孔玉安.液压技术在工程中的应用.江苏科学技术出版社.1986.[16]孙志礼.机械设计.沈阳：东北大学出版社.2000.[17]BahiaKelkoul,AbdelmadjidBoumediene

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Self-triggeredslidingmodecontrolfordistributedformationofmultiplequadrotors[J]2020.指导教师意见：指导教师（签字）：年月日系审核意见：系主任（签字）：年月日学院毕业设计（论文）工作领导小