（高清版）GBT 6960.8-2021 拖拉机术语 第8部分：电子控制系统

拖拉机术语第8部分：电子控制系统2022-07-01实施I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件是GB/T6960《拖拉机术语》的第8部分。GB/T6960已经发布了以下部分：——第1部分：整机；——第6部分：液压悬挂系及牵引、拖挂装置；——第8部分：电子控制系统。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国拖拉机标准化技术委员会(SAC/TC140)归口。本文件起草单位：中智云科信息技术有限公司、兴科迪科技(泰州)有限公司、合肥市航嘉电子技术理学院、安徽省汽车工程学会、东南大学、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司、洛阳理工学院、长沙理工大学。Ⅱ名词术语是科技发展必备的基础条件之一，统一的名词术语对新技术和理论的建立，国内外技术交流，学科和行业内外之间的沟通，科技成果的推广、应用和生产技术的发展，科技信息的传递都是不可或缺的。在这方面，我国通过研究、参考国际标准和国外先进标准，已经建立了一整套拖拉机行业名词术语的标准。GB/T6960旨在建立拖拉机专业领域统一的、无歧义的名词术语，拖拉机是一种在行走过程中完成多种作业的车辆，结构繁杂、涉及到的专业面广，根据生产和使用习惯，将拖拉机名词分为以下由以下部分构成。——第1部分：整机。目的在于界定拖拉机总体性能方面的术语。——第2部分：传动系。目的在于界定从离合器(含)到末端传动(含)性能及主要零部件术语。——第3部分：制动系。目的在于界定制动系统性能及主要零部件术语。——第4部分：行走系。目的在于界定行走系统性能及主要零部件术语。——第5部分：转向系。目的在于界定转向系统性能及主要零部件术语。——第6部分：液压悬挂系及牵引、拖挂装置。目的在于界定也有悬挂及牵引、拖挂装置等与机具连接部分的性能和主要零部件术语。——第7部分：驾驶室、驾驶座和覆盖件。目的在于界定驾驶室、驾驶座及覆盖件性能和主要零部件的术语。——第8部分：电子控制系统。目的在于界定无人驾驶、智能决策、精准控制方面与电子控制有关的名词术语。1拖拉机术语第8部分：电子控制系统1范围本文件界定了农林拖拉机电子控制系统的术语和定义，并给出了缩略语。本文件适用于拖拉机，其他农业机械电子控制系统可参照使用。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语和定义3.1串行控制和通信数据网络电子控制单元electroniccontrolunit;ECU包含基本元件、子部件和集成部件的电子产品，是独立的物理实体。介质media在网络上的电子控制单元之间传递电信号(或等效信号)的物理实体。终端termination计算机网络中处于网络最外围的设备。终端偏置电路terminatingbiascircuit;TBC网段各个末端所需的电路，为CAN_H和CAN_L信号提供偏置电压，为导体提供共模阻抗终端负载。内置电容internalcapacitance在CAN总线隐性状态下，电子控制单元从总线信号线断开时，CAN_H或CAN_L和ECU地线之间的电容值。差分内阻differentialinternalresistance隐性状态下，电子控制单元从总线信号线断开时，CAN_H和CAN_L之间的电阻值。具有不同静电电位的物体互相靠近或直接接触引起的电荷转移。2电子控制单元与网络的物理连接。拓扑结构topology网络节点通过信道连接起来所具有的结构形式。连接两个有源器件，用于传输电流或电压信号的器件。总线扩展连接器busextensionconnector拖拉机内用来扩展机具总线信号线的连接器。单位时间传输的比特数，与位的表示方法无关。各部件之间按特定协议控制数据传输的逻辑，由一条或多条导线构成的共用通路。在数据和数字通信中，按某一标准预先确定的若干比特或字段组成的特定信息结构。CAN数据帧CANdataframe组成传输数据的CAN协议帧所必需的有序位域，以帧起始开始以帧结束结尾。标准帧standardframeCAN2.0A规范中定义的使用11位标识符的CAN数据帧。CAN2.0B规范中定义的使用29位标识符的CAN数据帧。CAN数据帧中用来表示帧开始的第一个数据位。帧结束endofframe;EOF标志CAN数据帧结束的7位字段。数据字段datafieldCAN数据帧中包含的应用层定义的0位～64位数据。3标识符identifierCAN仲裁字段的标识部分。无节点传输或试图传输数据时的CAN总线状态。在29位标识符中为将来定义而保留的数据位。在5个连续相等位后，发送端自动插入一个与之互补的补码位，保证周期再同步所要求的总线状态协议数据单元protocoldataunit;PDU对等层之间传递的数据单位，特定的CAN数据帧。29位CAN标识符中的8位字段，用于标识协议数据单元的格式。注：PDU格式是确定参数组编号的字段之一，参数组编号用于标记CAN数据帧的数据字段。29位CAN标识符中作为目的地址或组扩展的8位字段。注：特定协议数据单元字段包含目的地址(特定地址或全局地址)。协议数据单元格式，使用组扩展技术发送消息。注：特定协议数据单元域包含组扩展。CAN仲裁字段中标识符部分中的位，用来选择参数组编号中的页。组扩展groupextension;GE特定协议数据单元字段，为确定参数组编号的部分信息。多个电子控制单元在获取对共用总线的访问权时解决冲突的过程。CAN标识符中对传输信息优先权进行仲裁的3位字段。注：最高优先级是0,最低优先级是7。4参数组parametergroup;PG在单包或多包消息中的数据标识。参数组编号parametergroupnumber;PGN由标识特定参数组的数据页、协议数据单元格式和组扩展等组成的3字节(24位)数。消息message一个或多个具有相同参数组编号的CAN数据帧。多帧消息中的单个CAN数据帧。注：如果数据内容在一个CAN数据帧中传输，该包也是一个消息。多包消息multi-packetmessage使用多个CAN数据帧来传输具有相同参数组编号的数据所使用的一种消息。应答acknowledgement;ACK在数据通信中，接收端向发送端发送的一种传输类控制字符，表示已确认接收到发送的数据。否定应答negative-acknowledgement;NACK对消息的应答，指出消息不被理解或对请求行为不能处理。定义消息来源或目的地的8位字段。29位CAN标识符中的8位字段，提供消息来源的唯一标识。注：源地址字段包含发送消息的控制功能地址。在CAN标识符中的特定协议数据单元字段，表示CAN消息指定的接收地址。在电子控制单元初始上电时确定，并在后续上电时使用的自配置电子控制单元中的控制功能源地址。自配置地址self-configurableaddress由电子控制单元初始上电时通过内部计算得到控制功能的源地址，电子控制单元声明其为在网络5上的地址。服务可配置地址service-configurableaddress在操作服务模式下，通过使用服务工具、专用技术或命令地址消息来改变的控制功能源地址。命令可配置地址commandconfigurableaddress在正常操作中可通过命令地址消息改变的控制功能源地址。不可配置地址non-configurableaddress不可改变的控制功能源地址。特定子网上允许的地址范围。连接connection在网络互联单元中建立动态虚拟地址，用于具有不同地址空间的不同网段上的控制功能之间发送与接收消息。在网络环境中，传送一条由单独参数组编号描述的长消息时两个控制功能间建立的临时连接。与网络互联单元连接的网段端口。注：一个网络互联单元具有两个或多个端口来连接不同的网段。端口对portpair网络互联单元的两个端口，用来指示一个网段到另一网段的数据流方向。控制功能向另一控制功能提供服务时，无需获得服务来源。允许具有不同协议或消息集的两个网络之间传输数据的电子控制单元。注：网关的作用是当一个网络向另一网络传输消息时，将参数重新打包成新的消息组。管理计算机网关managementcomputergateway把管理计算机系统接入网络的电子控制单元。网络上使用相同物理介质的部分。注1:任意两个节点之间只有一条路径，连接到同一网段上的其他节点能使用任何节点传输的数据。6连接两个网段、在两个或多个网段间存储和转发消息的电子控制单元。注1:网段之间的介质、电气接口和数据速率可能不同，但是网桥两端的数据链路协议和地址空间相同。注2:网桥能够过滤消息，使每个网段上的网络负载最小化。在装置上使用多个网段时的特定网段。网络互联单元networkinterconnectionunit;NIU用于网络或网段互联的电子控制单元。对互联网段的数据信号进行再生处理的电子控制单元，允许与多个电子控制单元进行连接或者与其他类型的介质相连(物理层扩展)。将具有不同地址空间、数据传输率和介质的网段相连接的电子控制单元，但所有网段上的协议相同。注：路由器允许拖拉机或机具作为其他网段的单独电子控制单元。网络互联单元利用一个网段上真实控制功能的相同NAME,在另一网段建立的虚拟的控制功能。在网段上由电子控制单元直接建立的控制功能。一种特殊类型的网络互联单元，位于拖拉机网段和机具网段之间，负责隔离和保护拖拉机网段。网络互联单元在两个或多个端口间转接单个消息帧(每个端口对应一个网段)。控制功能controlfunction;CF在设备或设备内部，通过操作实现的某一特定功能。名称NAME描述电子控制单元的每个控制功能的8字节实体。注：NAME用来提供对控制功能的描述以及提供冲突地址仲裁的数值。7在地址声明消息中传输的控制功能的NAME。NAME管理NAMEmanagement;NM控制功能在运行期间变更NAME的方法。待定NAMEpendingNAME由特定控制功能暂时存储的NAME,是从合格源接收到的NAME管理消息的结果。随机传输延迟randomtransmitdelay0～255间的随机数乘以0.6ms计算而得到的延时周期。注：随机数发生器的种子能够使用NAME中的标识编号，或者控制功能中的其他唯一特有信息。可疑参数编号suspectparameternumber;SPN用来识别特定元件、部件或者控制功能相关参数的19位数据。注：可疑参数编号被分配到与诊断相关参数组中各独立参数及条目，但不是参数组中的参数。农场管理信息系统farmmanagementinformationsystem;FMIS用于农场管理的计算机办公系统。移动机具控制系统mobileimplementcontrolsystem;MICS用在网络及其相匹配设备上的装置。虚拟终端virtualterminal;VT由图形显示和输入控制组成的电子控制单元，向操作者显示信息，或由操作者检索所连接机具或工作组数据。虚拟终端编号VTnumber唯一识别每个网络所连接的虚拟终端的编号。像素pixel虚拟终端上显示的最小可寻址图像元素。机具或单一工作组定义的操作界面、用户界面或描述装置的对象集。注：完整的虚拟终端界面由一个或多个对象池组成，每个机具或工作组对应一个对象池。在虚拟终端上显示的包含其他对象的最高层对象。8在虚拟终端上显示的定义报警信息的对象。活动掩码activemask在虚拟终端上显示的由工作组选择的显示元素集合。注：活动掩码的元素可能不显示。可视掩码visiblemask在虚拟终端上可见的活动数据或报警掩码。软键掩码softkeymask在虚拟终端上显示的包含按键数据的对象。显示器display虚拟终端中向操作者显示可视信息的部分。辅助输入单元auxiliaryinputunit提供通用辅助控制的电子控制单元。辅助输入装置auxiliaryinputdevice提供辅助控制的自动控制功能，该装置位于电子控制单元或虚拟终端上。在对象池内引用特定对象所用的数值标记。引用特定对象属性的数值标记。字符型char长度为1字节的单个字符。单个文本字符或符号。按小端字节序(低位在前)编码的两字节字符。注：两个宽字符组合表示超过16位的字符代码。宽字符串widestring由基本类型为宽字符型的零个或多个字符组成，在其字节序列前有FEFFi6标记。9由基本类型为字符型的零个和多个字符组成的字符集合。选定的输入对象selectedinputobject输入对象已成为输入焦点，但未打开操作者输入的一种状态。代理对surrogatepair由高16位(两字节)和低16位(两字节)组成的32位字符代码。由操作者布局但由虚拟终端控制的特殊数据掩码。用户布局软键掩码user-layoutsoftkeymask用户布局但由虚拟终端控制的软键掩码。在用户布局数据掩码中具有相同尺寸的网格单元。窗口掩码对象windowmaskobject由工作组提供的、操作者放置在一个或多个窗格区域中的对象。在用户布局按键掩码里与软键标志符等尺寸的单元。一个或多个键格区域，由一个或多个按键组成的一组按键对象。非VT显示屏non-VTscreen非虚拟终端应用部分的显示屏，或由虚拟终端控制其布局的显示屏。非VT显示区域non-VTarea常规数据掩码和软键掩码之外的可视区域。可引用工作组referencedWS包含的对象池中的对象由另一对象池通过“外部对象指针”对象进行显示的工作组。引用工作组referencingWS包含的对象池通过“外部对象指针”对象显示另一对象池中对象的工作组。功能相同工作组functionallyidenticalWS除了自配置、实例字段、ID号码之外，NAME的其他字段与其他工作组精确匹配的工作组。3.1.6任务控制器和管理信息系统的数据交换一个或多个ECU中的NAME组，共同提供一个或一组控制功能。与任务控制器或数据记录仪建立连接，向数据记录仪或任务控制器提供记录数据，并/或接受任务控制器控制命令的控制功能。编码数据codingdata极少变化的数据。数据记录仪datalogger;DL实现数据记录功能的控制功能。与数据记录仪建立连接并提供所需记录数据的控制功能。数据传输文件datatransferfile可扩展标记语言格式文件的通称，用于在农场管理信息系统与CAN总线网络上的任务控制器之间数据传输。数据传输文件集datatransferfileset扩展标记语言格式与二进制格式的文件集合，用于在农场管理信息系统与CAN总线网络上的任务控制器之间的数据传输。设备描述符对象池devicedescriptorobjectpool;DDOP设备相关对象及其相互关系的集合，共同描述任务控制设备与数据记录设备的功能与结构。设备元素deviceelement设备上的任意可寻址单元。地块field农场管理的土地，包括一个或多个子地块。单一农作物的种植区域。网格单元gridcell在地块上叠加网格所定义的矩形区域。多边形polygon由一个外部边界及零个或多个内部边界定义的平面。注2:一个处理区由一个或多个多边形定义。用一个或多个过程数据变量的常数值来处理的区域。注：一个处理区通常包含具有相同处理参数的若干网格单元或多边形。过程数据消息processdatamessage将测量数据与设定点命令传输到一个或多个控制功能的消息。过程数据变量processdatavariable描述单个特性的信息单元。注：过程数据变量由属性范围、分辨率和单位组成。设定点值源setpointvaluesource在任务中向其他控制功能提供设定点值的控制功能，包含一个或多个性质属性值为“控制源”的设备过程数据对象。设定点值用户setpointvalueuser从任务控制器或其他来源得到设定点值的控制功能，用于修改实时性能(例如：比率控制),包含一个或多个性质属性为“可设置”的设备过程数据对象。为农场或客户在一个子地块上所完成的一次性工作。注1:操作者能激活一个任务，包含一个或多个工作组的过程数据变量值。注2:单个任务控制器同一时间最多激活一个任务。任务控制器taskcontroller;TC移动机具控制系统上的电子控制单元，负责过程数据的发送、接收和记录。任务控制器客户端taskcontrollerclient与任务控制器建立连接、提供所需记录数据并/或接受任务控制器控制命令的控制功能。任务控制器编号taskcontrollernumber从任务控制器的功能实例中导出的标识号。XML元素XMLelement领域对象的数据表示形式，至少包含起始标签、若干属性和结束标签。数据元dataelement通过一组属性指定其定义、标识、表示形式及允许数值的数据单元。数据词典datadictionary数据变量及其标识符的列表。数据词典实体datadictionaryentity过程数据变量的数据词典标识符、定义、数值范围、数值分辨率及其单位。数据词典标识符datadictionaryidentifier唯一标识数据词典实体的16位数。注：在处理数据消息中，数据词典标识符用来标识传输数据或指令的数据词典实体。原始设备制造商生产的设备或电子控制单元。注：当设备原始设备制造商安装电子控制单元时，该设备是一种产品。当市场上提供电子控制单元时，则电子控制基本拖拉机ECUbasictractorECU拖拉机电子控制单元特定的功能特性。服务器server移动机具总线上向客户端提供服务的控制功能。持续监视系统continuouslymonitoredsystems每秒至少监视两次的监视系统。注：有些持续监视器在许多条件成立的前提下才能执行监视功能。故障诊断代码diagnostictroublecode识别故障类型、相关故障模式以及发生次数的4字节数值。故障指示灯malfunctionindicatorlamp;MIL用以报告与排放相关故障代码出现的指示灯。注：非排放相关的故障代码不会点亮故障指示灯。非持续监视系统non-continuouslymonitoredsystems一个历程只运行一次(即只监视一次)的监视系统。注：并非每个历程都执行监视(例如，低温启动辅助监视只有当环境温度低于10℃时才可能运行)。一种标识内存读写操作的待测设备的编码。活动active显示当前正在发生故障的一种状态。历史活动previouslyactive故障已发生但当前并未发生的一种状态。注：一个故障不可能同时处于活动和历史活动两种状态。输入部件与已知整机运行参数的符合性。注：该输入参数在物理层可能仍在量程范围之内。文件服务器fileserver;FS移动机具总线上的电子控制单元，存储文件并可用命令组来处理和访问文件。用来访问文件和目录的数据对象。顺序控制主控sequencecontrolmaster;SCM顺序控制系统的控制器，启动序列记录与回放阶段、在记录期间将从顺序控制客户端接收到的客户端命令与提供的触发点进行存储。活动顺序控制主控activesequencecontrolmaster由操作者选择的顺序控制主控，用于控制顺序控制系统。未激活的顺序控制主控inactivesequencecontrolmaster连接到系统上但对顺序控制系统不进行控制的顺序控制主控。顺序控制主控对象池sequencecontrolmasterobjectpool;SCMOP由顺序控制主控发送的虚拟终端对象池，提供操作者与顺序控制主控之间的用户交互界面。暂停序列回放，并立即停止序列执行期间启动的所有动作。取消cancel提前停止序列记录。客户端命令clientcommand在序列记录期间由顺序控制客户端发送的动作命令。在序列回放期间若接收到此动作命令，则由顺序控制客户端执行。客户端功能clientfunction可由操作者控制实现的接合/脱离、启动/停止、变更等拖拉机或机具的机械、液压或电气功能，在序列回放期间，可接受从顺序控制主控发出的命令。在CAN总线网络上连接的控制功能，提供可用于顺序控制的客户端功能。顺序控制客户端工作组sequencecontrolclientworkingset;SCCWS由顺序控制客户端组成的工作组，其中工作组主控与/或一个或多个工作组成员作为顺序控制客户端。对活动顺序控制主控的状态变化不进行响应的顺序控制客户端，不参与序列回放与记录。活动顺序控制主控选择的顺序控制客户端，参与序列回放与记录。顺序控制客户端对象池sequencecontrolclientobjectpool;SCCOP由顺序控制客户端工作组发送的虚拟终端对象池。注：为了在虚拟终端上恰当地显示顺序控制客户端的顺序控制数据定义信息，对象池最少包含顺序控制主控所需的所有对象。文本样式对象textualrepresentationobject顺序控制客户端工作组对象池中显示顺序控制客户端、客户端功能、功能状态的文本信息的对象。注：在顺序控制主控显示顺序控制客户端、客户端功能、功能状态的文本信息时，顺序控制数据定义对象引用该对象。图形样式对象graphicalrepresentationobject顺序控制客户端工作组对象池中显示有关顺序控制客户端、客户端功能、功能状态等图形信息的对象。用该对象。即使在控制系统失效或部分失效时，操作者或旁观者处于允许风险等级的系统运行模式。顺序控制数据定义sequencecontroldatadefinition;SCD对顺序功能客户端传送到顺序控制主控的可记录功能进行描述的对象集合，包括每个功能所支持顺序控制序列sequencecontrolsequence;SCS在记录阶段，系统中一个或多个顺序控制客户端执行的功能或动作集合，包括激活这些功能的相关触发信息。具有一个顺序控制主控与一个或多个顺序控制客户端，执行顺序控制功能的系统。顺序控制触发sequencecontroltrigger在顺序控制序列中激活顺序控制客户端功能的方法。序列号sequencenumber在顺序控制通信中唯一标识序列的编号，在一个系统中允许使用多个序列。事务编号transactionnumber;TAN命令与响应消息的同步方法。3.2控制系统安全相关部件3.2.1设计与开发通则农业性能等级agriculturalperformancelevel;AgPL在可预知条件下，控制系统安全相关部件执行安全相关功能的能力等级。每个安全相关功能要求达到的农业性能等级。注：根据故障观察单元的潜在行为，安全相关功能可能有多个农业性能等级要求。例如：部分功能丧失、全部功能突然丧失以及功能无法启用等3种不同的农业性能等级要求。功能function单个或多个电子控制单元的行为。对电气/电子/可编程电子系统预期功能的需求。达到期望的行为必需的基本功能及功能之间的交互。系统运行方式不会对操作者或旁观者造成不合理的伤害风险。功能安全需求functionalsafetyrequirement对电气/电子/可编程电子系统安全相关功能的需求。功能安全概念functionalsafetyconcept功能安全需求的全部集合，包括实现功能安全的交互。功能失效后能立即导致风险增加的机器功能。控制系统安全相关部件safety-relatedpartofacontrolsystem;SRP/CS控制系统中，响应安全相关输入信号并产生安全相关输出信号的部件或子部件。注：控制系统安全相关部件以安全相关信号的触发为起始点(例如：启动凸轮和滚轮位置的开关),到控制元件的动控制系统安全相关部件类别safety-relatedpartofacontrolsystemcategory控制系统安全相关部件在防止危险失效能力及故障条件下的后续行为方面的分类，通过部件的结构布局(架构)实现。观察单元unitofobservation;UoO电气/电子/可编程电子系统或功能及其范围、背景和目的，包含分布在多个系统的安全相关功能及其安全相关的交互。观察单元不能执行规定功能的状态，预防性维修或其他计划性活动或缺少外部资源不能完成规定功能的情况除外。注1:故障通常由失效引起，但在失效前也可能存在故障。注2:故障通常由产品自身的失效引起，但没有前期失效也会存在故障。观察单元内元素丧失完成规定功能的能力的事件。注1:失效后，观察单元出现故障。注3:失效概念不适合仅由软件组成的观察单元。系统性失效systematicfailure由某个原因引起的，只有通过对设计或制造工艺、操作规程、文档或其他关联因素进行修改，才能消除的失效。注1:无修改措施的修复性维护通常不能消除这种失效。注2:通过模拟失效原因诱发系统性失效。观察单元内单一事件引起的多种失效，这些失效无因果关系。共模失效common-modefailure由相同故障模式引起的多个部件的失效。可控性controllability个体处于危险状况下避免伤害的可能性。危险失效dangerousfailure控制系统安全相关部件不能保持预期功能，并由此产生的机械行为可导致危险状况的失效，以及共因失效导致的多种失效。平均危险失效前时间meantimetodangerousfailureMTTFp预期危险失效前的平均时间。注：平均危险失效前时间是危险失效率的倒数。危险失效率dangerousfailurerate单位时间内所有危险失效组件所占的比例。注：危险失效率是平均危险失效前时间的倒数。危险失效检测率dangerousdetectedfailurerate观察单元内检测到的危险失效率。注：检测到的失效不会导致风险增加或使风险增幅最小。如果未检测到，将导致风险立即增加。诊断覆盖率diagnosticcoverage;DC危险失效检测率与总危险失效率的比值。诊断测试间隔diagnostictestinterval在指定诊断覆盖率的安全相关系统中，在线故障检测的测试间隔。E/E/PES架构E/E/PESarchitecture安全相关功能在电子控制单元中的配置以及软硬件分类，包括通信。预定使用方法intendeduse根据操作手册提供的信息使用机器的方法。手动复位manualreset控制系统安全相关部件的内部功能，用于在重启机器前手动恢复一种或多种安全功能。当控制系统安全相关部件执行功能的能力下降或过程条件改变而产生危险时，确保保护措施自动启动的功能。控制系统安全相关部件的安全功能临时自动暂时停止。通过设计者(本质安全设计、安全防护和配套措施、使用信息)和用户(组织、安全操作程序、监督、工作许可制度、系统、附加安全防护装置、个人防护装置、培训)实施的，旨在实现功能安全的措施。合理可预见的误用reasonablyforeseeablemisuse不按设计预定方法而是按照容易预见的行为习惯使用机器。从错误发生到实现安全状态之间经历的最大时间。暴露量exposure个体处于有潜在危险状况的持续时间及频率。严重度severity伤害产生时，对处于危险中的个体最可能的伤害程度。风险risk伤害发生率与伤害严重度的组合。风险分析riskanalysis机器限制的确定、危险标识及风险估计的组合。风险评价riskevaluation以风险分析为基础，判断给定风险是否可接受。包括风险分析及风险评价的全过程。危险分析及风险评估hazardanalysisandriskassessment;HARA为预防或减轻相关危险、避免不合理的风险，对观察单元危险状况进行识别和分类、并规定安全目标农业性能等级要求的方法。对如何避免特定危险的描述。执行功能所需的输入、逻辑及输出组件的组合。对称通道symmetricchannel双通道或冗余通道系统中单通道平均危险失效前时间的数值组合。技术安全概念technicalsafetyconcept实现功能安全概念并将其划分到系统架构中所必需的技术安全需求的全部集合。技术安全需求technicalsafetyrequirement适用于特定技术安全概念的控制系统安全相关部件的需求。工作产品workproduct设计或开发行为产生的输出。硬件安全需求hardwaresafetyrequirement对安全相关硬件的需求，并作为技术安全需求的一部分。软件需求等级softwarerequirementlevel;SRL在预知条件下，安全相关部件执行软件安全相关功能的能力等级。软件安全需求softwaresafetyrequirement对安全相关软件的需求，并作为技术安全需求的一部分。复查产品质量的系统形式化验证方法。走查walk-through用于复查产品质量的系统非形式化验证方法。注：进行走查时，工作产品的编制者向评估员提供各步骤报告。其目的是共同理解工作产品，发现工作产品中的错对测试对象进行测试，不需要了解测试对象内部结构或其具体实现。按照程序内部的结构进行测试的一类测试方法的总称。位于节点和总线间的独立组件，仅在允许时才能从节点向总线传输数据。注：监视器需要获知何时允许节点访问总线。这在事件触发系统中很难实现，但在时间触发系统中很简单。计数组件。当创建监控对象时，计数组件初始化为0。注：只要对象处于活动状态，计数器就从时间t-1递增至时间t。最后，活动计数器给出网络中的对象处于活动状态的时间段。进程间/内部任务通信时用于在异步进程或任务间传递和交换数据(消息)的过程，包括先进先出队列的缓冲。注：由操作系统或应用程序管理队列。消息队列能实现同步与互斥。总线调度技术，连接到总线上的每个节点等待一段时间后才能再次访问总线。互斥mutualexclusion保护语句顺序独占式执行的同步机制。注1:分区通过静态指定，并在系统启动时创建。注2:分区内的程序运行总是受限于系统启动时系统向分区分配的资源。微控制器分区microcontrollerpartition单独微控制器中，由固定配置的系统资源组成的子系统，每个分区包含一个或多个任务。在微控制器网络范围内，由可用内存、可用CPU和微控制器I/O功能组成的子系统。排除分区内可传播至其他分区并导致其失效的故障隔离技术。注1:软件分区的目的是：当软件分区与其他分区共享资源或部分资源时(例如：处理器和/或外围设备)控制额外风险的产生。软件分区不能防止单个软件分区内的失效，而是防止此类失效的传播。注2:软件分区包含两方面。一方面是空间分区，空间分区处理未经授权的数据访问和对其他分区外围设备的非法命令。另一方面是时间分区，时间分区处理对其他分区的事件定时的干扰(调度、执行顺序等)。软件组件softwarecomponent软件的一个或多个功能的实现。注：在软件架构内，软件组件由分区和任务来实现。可独立编译的软件最小独立部分，可用相关数据测试是否符合规格说明。注：软件单元是原子级的软件组件。软件独立性independenceofsoftware排除软件组件之间的意外交互，避免软件组件的设计和/或实现中的错误影响另一软件组件的正确运行。两个进程/任务之间的单向通信，包括遵循先进先出队列原则的缓冲。注：管道建立消息队列的上层并使用类似的标准I/O接口，即一个进程/任务的输出作为另一管道的输入。系统组件的复制，用于提高系统的可靠性。注：通常在需要备份或故障安全的情况下采取此措施。绝对寻址absolutedressing内存位置或外围设备的明确标识。相对寻址relativeaddressing将内存位置或外围设备标识为与某个地址的偏移。共享内存sharedmemory任务间通信使用的内存。注：共享内存是多个任务能够直接访问的内存区域。信号量semaphore非负整数变量，在进入临界区时其值减小，而在离开临界区时重新增加。注：当多个任务访问公共资源(例如：公共数据空间)时，信号量用于同步。3.3电磁兼容3.3.1基本概念存在于某一指定场所的电磁现象的总和。电磁骚扰electromagneticdisturbance可能降低机器、部件或独立技术元件性能的电磁现象。电磁干扰electromagneticinterference;EMI电磁骚扰导致电子设备相互影响，并引起不良后果的一种电磁现象。电磁兼容性electromagneticcompatibility;EMC设备或系统在电磁环境中能正常工作且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。电磁敏感性electromagneticsusceptibility;EMS设备暴露在电磁环境下所呈现的不希望有的响应程度，即设备对周围电磁环境敏感程度的度量。注：电磁敏感意味着电磁环境已经造成设备性能的降低。载波振幅按一定规律变化产生的调幅信号。用脉冲对连续载波进行调制的方法。线束中的总共模电流。通过瞬态源和漏极之间的导体，瞬态电压或电流分布在机器、部件或单独技术元件的电源线路中。性能降级degregationofperformance装置、设备或系统的运行性能与其预期不一致。电磁抗扰度electromagneticimmunity在特定电磁干扰环境下，机器、部件或独立技术元件能正常工作而无性能降级的能力。3.3.2电磁测量在规定条件下测得的两分离导体上两点间由电磁骚扰引起的电压。骚扰场强disturbancefieldstrength在规定条件下测得的给定位置上由电磁骚扰产生的场强。骚扰功率disturbancepower在规定条件下测得的电磁骚扰的强度。插入待测仪器电源插头中的一种网络，测量骚扰电压时该网络在给定频率范围内提供规定的阻抗，并在给定频率范围内将仪器与供电电源隔离。输出电压为信号包络平均值的一种检波器。峰值检波器peakdetector输出电压为信号峰值的一种检波器。具有规定电路时间常数的检波器。注：当幅度恒定的重复脉冲加到该检波器时，输出电压值与脉冲峰值成一定比例，随着脉冲重复率的增加，该比例趋向于1。搭接bonded在两个金属物体之间通过机械、化学或物理方法实现结构连接，以建立一条稳定的低阻抗电气通路的工艺过程。电流注入探棒currentinjectionprobe用在导体中注入电流的装置，不需要断开导线，也不会在相关回路中引入大的阻抗。用于测量导线中电流的装置，不需要断开导线，也不会在相关电路中引入大的阻抗。吸波材料absorbingmaterial当与电磁波相互作用时，能引起电磁波能量不可逆转地向另一种能量形式(通常为热能)转换的一种材料。能隔离电磁环境、显著减小电场或磁场对设备或电路影响的一种装置或措施。室内天花板和墙壁装有吸收电磁波材料的屏蔽室。横向电磁波室transverseelectromagneticcell波形以横向电磁模式传播以产生特定磁场供测试用的屏蔽系统。管状波耦合器tubularwavecoupler;TWC将射频功率耦合到线束或导体上而不中断该导体，且不在相关电路中引入显著阻抗的装置。3.4自动导航系统引导(规划、记录和控制)农林拖拉机和机械及人员从一个位置点到另一个位置点的过程。利用人造地球卫星播发无线电信号进行导航的技术。卫星导航系统navigationsatellitesystem利用人造地球卫星发射的无线电信号进行导航的综合系统，通常包括导航卫星星座(空间段)、系统运行管理设施(地面段)和用户接收设备(用户段)。自动导航系统auto-guidancesystem;AGS与主转向系统一起使用的部件组，在操纵拖拉机或自走式机械时向操作者提供辅助作用，但是操作者始终处于主控制状态。授时timing用广播的方式传递标准时间的过程或技术。惯性导航inertialnavigationsystem;INS利用载体上的惯性敏感元件或设备，通过测量载体的运动加速度、角速度，推算载体的位置、速度和姿态角等参数进行导航的技术。利用无线电信号作为观测源的导航技术。陆基无线电导航系统ground-basedradionavigationsystem利用地面导航台发射的无线电信号进行导航的综合系统。全球卫星导航系统globalnavigationsatellitesystem;GNSS能在全球范围内提供导航服务的卫星导航系统的通称。区域卫星导航系统regionalnavigationsatellitesystem仅在区域范围内提供导航服务的卫星导航系统。由中国研制建设和管理的卫星导航系统。为用户提供实时的三维位置、速度和时间信息，包括公开、授权和短报文通信等服务。全球定位系统globalpositioningsystem;GPS由美国研制建设和管理的一种全球卫星导航系统，为全球用户提供实时的三维位置、速度和时间信息，包括精密定位服务和标准定位服务等服务。由俄罗斯研制建设和管理的一种全球卫星导航系统，为全球用户提供实时的三维位置、速度和时间信息，包括标准精度通道和高精度通道等服务。由欧盟研制建设和管理的全球卫星导航系统，为全球用户提供实时的三维位置、速度和时间信息，包括开放、商业、生命安全、公共授权和搜救支持等服务。一种改进无线电导航系统定位精度的技术，通过确定已知位置的定位误差，随后将误差或校正因子发送给在相同地理区域内使用同一个无线电导航系统信号源的用户。GNSS增强GNSSaugmentation用于改进全球卫星导航系统提供的导航服务性能(精度、完好性、连续性、可用性)的技术。星基增强系统satellite-basedaugmentationsystem;SBAS利用卫星播发送差分校正、完好性信息及其他信息，以大范围提高卫星导航用户精度及其他性能的增强系统。两种或多种导航装置以一定的方式相组合，提供优于任何单一导航装置的导航性能的技术。大地坐标系geodeticcoordinatesystem以参考椭球中心为原点、起始子午面和赤道面为基准面，法线为基准线的地球坐标系，常用大地经度、大地纬度、大地高等三个参量描述一个点的空间位置。CGCS2000大地坐标系Chinageodeticcoordinatesystem2000由中国建立的原点位于地球质心，Z轴指向(国际时间局)BIH1984.0定义的协议地球极(CTP)方向，X轴指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴满足右手法则的大地坐标系统。注：其实现以ITRF97参考框架为基准，参考历元为2000.0。WGS-84大地坐标系worldgeodeticsystem-84美国GPS采用的大地坐标系统。其坐标系的原点位于地球质心，Z轴指向(国际时间局)BIH1984.0定义的协议地球极方向，X轴指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴满足右手法则。北斗卫星导航系统建立和保持的时间基准，采用国际单位制秒的无闰秒连续时间。注：北斗时的起始历元是UTC2006年1月1日的00:00:00,通过UTC(NTSC)与UTC建立联系。北斗时使用周计数和周内秒表示。全球定位系统建立和保持的时间基准，采用国际单位制秒的无闰秒连续时间。注：GPS时的起始历元为UTC1980年1月6日的00:00:00,溯源到UTC(USNO)。GPS时使用周计数和周内拖拉机自动驾驶系统tractorauto-steeringsystem使拖拉机能进行自动操控的系统，由拖拉机、至少一个卫星定位装置以及自动导航装置组合而成。定位positioning利用测量信息确定用户位置的过程或技术。无线电定位radiopositioning通过测定无线电波传播时间、相位差或多普勒频移以确定待定点位置的测量技术和方法。定位装置positioningdevice;PD利用卫星导航信号实时测定和报告接收天线中心在地理坐标系中位置的装置。配备自动导航系统的农业机械装备。基准导航系统referencenavigationsystem;RNS能够精确地控制定位装置轨迹或者记录定位装置的实际行进轨迹的固定装置或测量系统。利用数据链将基站卫星接收机对多颗卫星信号的载波相位和码伪距观测量传送给用户，用户接收机采用双差分以及其他处理，快速解算出载波整周多值性，以实现动态高精度的实时定位技术。导航数据记录navigationdatarecord;NDR行进航线travelcourse测试期间预定的拖拉机行进轨迹。依据NMEA0183协议，以真北方向为基准，顺时针方向测得的行进轨迹水平投影方向。注：行进轨迹的投影方向用度数表示。定位装置从上电到第一次测试运行开始时所经历的时间。3.4.3位置精度和测量误差轨迹偏离误差off-trackerror与实际行驶轨迹的垂直偏差。水平定位误差horizontalpositionerror水平投影偏离绝对位置的偏差。垂直定位误差verticalpositionerror垂直投影偏离绝对位置的偏差。时延latency从接收天线接收到卫星信号到导航数据记录发送第一个字符或消息所经历的时间。绝对水平[垂直]定位精度absolutehorizontal[vertical]positioningaccuracy导航数据记录与基准导航系统之间的一致程度。同一定位装置在相同位置不同时间的导航数据记录数据的一致性程度。短期动态精度short-termdynamicaccuracy15min内，直线部分轨迹偏离误差的短期动态性能。注：短期动态精度与通常所称的行距误差相似。在不少于24h时间内，直线部分轨迹偏离误差的动态性能。U形转弯精度U-turningaccuracy实时预测定位误差的计算方法。拖拉机参考点representativetractorpoint;RTP拖拉机或农具上的一个固定点，用于表示自动导航农机系统位置。测试航线testcourse由一个或多个典型田间作业测试路段组成的可重复路线。测试路段testcoursesegment测试航线上用于分析自动导航农机系统轨迹误差的连续路段。测量水平距离并用于计算测量误差的仪器或仪器系统，其精度至少为被测自动导航农机系统精度的十倍。测试航程testrun沿测试航线单一方向行进的完整测试过程。完整测试completetest在不同时间进行的多个相同测试行程的组合。通过两个任意位置(A点和B点)的虚拟直线，多数自动导航系统采用该直线作为田间导航基准线。自动驾驶系统在偏离行驶基准AB线一定距离的情况下，启动自动驾驶模式行驶，行驶至轨迹误差符合规定的要求且稳定的点，在AB线上的起点到稳定点的直线距离。卫星定位装置丧失定位能力或实时动态载波相位差分信号丢失后，自动驾驶系统可以维持规定的偏航误差的持续时间。沿着测试航线行进时，拖拉机当前位置的参考点与预定路线的参考点间的横向偏差。计算相对偏航距离误差时，两次经过参考位置点的时间间隔。行距误差pass-to-passerror重访时间少于15min的短期相对偏航距离误差。长期导航误差long-termguidanceerror重访时间超过1h的长期相对偏航距离误差。活动监视器activitymonitor监视操作者存在的一种系统，通过自动导航系统接受操作者从操作位中发出的反馈，显示操作位中存在一名操作者。复杂电子控制系统complexelectroniccontrolsystem分层级控制的电子控制系统，其中高级电子控制系统/功能可覆盖受控功能。开启并向拖拉机或自走式机械提供动态转向指令的状态。待转向状态enabledstate开启并准备在接收到有效的命令或信号时执行拖拉机或自走式机械的转向。禁止状态disabledstate关闭或不准备进行转向。视觉指示器visualindicator通过视觉可以感知其信号的装置。4缩略语AGAMS自动导航农机系统(automaticallyguidedagriculturalmachinerysystem)AgPL农业性能等级(agriculturalperformancelevel)AgPL,农业性能等级要求(requiredagriculturalperformancelevel)AGS自动导航系统(auto-guidancesystem)AID属性标识符(attributeidentifier)ALSEAMANAPI应用程序接口(applicationprogramminginterface)BDS北斗卫星导航系统(BeiDounavigationsatellitesystem)BDTBMG位映射图像(bitmappedgraphics)BNF巴科斯-诺尔范式(Backus-Naurformat)计算机辅助设计(computer-aideddesign)控制器局域网络(controllerareanetwork)CGCS20002000中国大地坐标系统(Chinageodeticcoordinatesystem2000)中央处理器(centralprocessingunit)循环冗余校验(cyclicredundancycheck)DA诊断覆盖率(diagnosticcoverage)DCEDDOPDGNSSDIDDLDLLDTDDTFECUE/E/PESEMCEMIEOFEPROMESAESDETAEUCFECFIFOFMEAFMECAFMISFSFSMFTAGLONASSGPSTHARAHAZOPHILIDEIDNINS差分GNSS(differentialGNSS)tems)标识号(identificationnumber)惯性导航(inertialnavigationsystem)MHzMICSMILMSKMTTFMTTFNIUPDUPGNPS_GERAMRNSRTK最低有效位(leastsignificantbit)移动机具控制系统(mobileimplementcontrolsystem)故障指示灯(malfunctionindicatorlamp)最高有效位(mostsignificantbi)最小频移键控(minimumshiftkeying)平均失效前时间(meantimetofailure)平均危险失效前时间(meantimetodangerousfailure)导航数据记录(navigationdatarecord)网络互联单元(networkinterconnectionunit)NAME管理(NAMEmanagement)原始设备制造商(originalequipmentmanufacturer)开放式系统互联参考模型(opensysteminterconnect)协议数据单元(protocoldataunit)可编程电子系统(programmableelectronicsystem)参数组编号(parametergroupnumber)产品识别码(productidentificationnumber)特定PDU目的地址(PDUspecific_destinationaddress)特定PDU组扩展(PDUspecific_groupextension)随机存取存储器(random-accessmemory)基准导航系统(referencenavigationsystem)实时动态定位(realtimekinematic)拖拉机参考点representativetractorpoint星基增强系统(satellite-basedaugmentationsystem)顺序控制系统(sequencecontrolsystem)顺序控制客户端(sequencecontrolclient)顺序控制客户端对象池(sequencecontrolclientobjectpool)顺序控制客户端工作组(sequencecontrolclientworkingset)顺序控制数据定义(sequencecontroldatadefinition)顺序控制主控(sequencecontrolmaster)顺序控制主控对象池(sequencecontrolmasterobjectpool)UARTUoOUSBUTCVMVTXSDXTE顺序控制序列(sequencecontrolsequence)可疑参数编号(suspectparameternumber)软件需求等级(softwarerequirementlevel)控制系统安全相关部件(safety-relatedpartsofcontrolsystem)远程替代请求(substituteremoterequest)终端偏置电路(terminatingbiascircuit)任务控制器(taskcontroller)管状波耦合器(tubularwavecoupler)通用异步收发器(universalasynchronousreceiver/transmitter)通用串行总线(universalserialbus)世界标准时(coordinateduniversaltime)车辆通信接口(vehiclecommunicationinterface)车辆制造商(vehiclemanufacturer)可扩展标记语言(extensiblemarkuplanguage)相对偏航距离误差(relativecross-trackerror)[1]GB/T35381.1—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第1部分：数据通信通用标准[2]GB/T35381.2—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第2部分：物理层[3]GB/T35381.3—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第3部分：数据链路层[4]GB/T35381.4—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第4部分：网络层[5]GB/T35381.5—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第5部分：网络管理[6]GB/T35381.6—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第6部分：虚拟终端[7]GB/T35381.7—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第7部分：机具消息应用层[8]GB/T35381.9—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第9部分：拖拉[9]GB/T35381.11—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第11部分：数据元字典[10]GB/T35381.13—2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第13部分：文件服务器[11]GB/T38874.1—2020农林拖拉机和机械控制系统安全相关部件第1部分：设计与开发通则[12]GB/T38874.2—2020农林拖拉机和机械控制系统安全相关部件第2部分：概念阶段[13]GB/T38874.3—2020农林拖拉机和机械控制系统安全相关部件第3部分：软硬件系列开发[14]GB/T38874.4—2020农林拖拉机和机械控制系统安全相关部件第4部分：生产、运[15]GB/T39517.1—2020农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程第1部分：卫星定位装置的动态测试[16]GB/T39517.2—2020农林拖拉机和机械农用定位与导航系统测试规程第2部分：在直线和水平运行状态下卫星自动导航系统的测试[17]GB/T39521—2020农业拖拉机和机械拖拉机和自走式机械的自动导航系统安全要求汉语拼音索引初始化时间……3.4.2.10A处理区…………3.1.6.14安全目标………3.2.1.40窗格……………3.1.5.24安全相关功能…………………3.2.1.9窗口掩码对象…………………3.1.5.25安全状态……3.1.10.16垂直定位误差…………………3.4.3.3B包………………3.1.2.26大地坐标系……3.4.1.19保护措施………3.2.1.30大电流…………3.3.1.8保留位…………3.1.2.12代理对…………3.1.5.21报警掩码………3.1暴露量…………3.2.1.33待转向状态……3.4.4.4北斗时…………3.4.1.22当前NAME……3.1.4.3北斗卫星导航系统……………3.4.1.11导航……………3.4.1.1比特率…………3.1.2.1导航数据记录…………………3.4.2.7编码数据………3.1.6.3地块……………3.1.6.10标识符…………3.1.2.10地址……………3.1.3.1标准帧…………3.1.2.5地址空间………3.1.3.9不可配置地址…………………3.1.3.8电磁干扰………3.3.1.3电磁环境………3.3.1.1C电磁兼容性……3.3.1.4参数组…………3.1.2.23电磁抗扰度……3.3.1.11参数组编号……3.1.2.24电磁敏感性……3.3.1.5测试航程………3.4.3.15电磁骚扰………3.3.1.2测试航线………3.4.3.12电流测量探头…………………3.3.2.10测试路段………3.4.3.13电流注入探棒…………………3.3.2.9差分……………3.4.1.15电子控制单元…………………3.1.1.1差分内阻………3.1.1.6定位……………3.4.2.1差分校正………3.4.3.10定位装置………3.4.2.3产品……………3.1.8.1端口……………3.1.3.12长期导航误差…………………3.4.3.23端口对…………3.1.3.13长期动态精度…………………3.4.3.8短期动态精度…………………3.4.3.7持续监视系统…………………3.1.8.4对称通道………3.2.1.42重访时间………3.4.3.21对地航向………3.4.2.9初始地址………3.1.3.4对象ID………3.1.5.13GB/T6960.8—2021对象池…………3.1.5.4多包消息………3.1.2.27多边形…………3.1F非VT显示屏………………3.1.5.28非VT显示区域………………3.1.5.29非持续监视系统………………3.1.8.7分区……………3.2风险分析………3.2.1.36风险评估………3.2.1.38风险评价………3.2.1.37峰值检波器……3.3.2.6否定应答………3.1.2.29服务可配置地址………………3.1.3.6服务器…………3.1.8.3幅度调制………3.3.1.6辅助输入单元…………………3.1.5.11辅助输入装置…………………3.1.5.12复杂电子控制系统……………3.4.4.2G格洛纳斯卫星导航系统……3.4.1.13跟踪传感器……3.4.3.14工作产品………3.2.1.45工作组…………3.1.6.1功能…………功能安全………3.2.1.6功能安全概念…………………3.2.1.8功能安全需求………………3.2.1.7功能概念………3.2.1.5功能相同