森工机器人技术智慧树知到期末考试答案章节答案2024年东北林业大学

森工机器人技术智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年东北林业大学直角坐标型机器人的工作范围为圆柱形状。（

）

答案:错挤压排气式取料手结构简单，但吸附力小，吸附状态不易长期保持。（

）

答案:对三自由度陀螺仪保持其转轴在惯性空间的方向不发生变化的特性称为陀螺仪的稳定性。（

）

答案:对采伐联合机根据配套形式，可分为原木联合机和原条联合机两种类型。（

）

答案:对真空吸附取料手特点是工作可靠，吸附力大，但成本较高。（

）

答案:对机器人的手臂按结构形式可分为（

）。

答案:双臂式###悬挂式###单臂式机器人按应用环境可分为（

）。

答案:特种机器人###工业机器人采伐联合机具有的功能是（

）。

答案:打枝###伐木###造材###截梢机器人末端操作器手指指面形式包括（

）。

答案:柔性指面###光滑指面###齿型指面CCD工作过程是信号电荷的（

）。

答案:传输###产生###检测###存储机器人的控制方式分为点位控制和（

）。

答案:连续轨迹控制根据已给定的满足工作要求时末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态以及杆件的结构参数，求解各运动副的运动参数，是机器人的（

）。

答案:运动学逆问题（

）作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。

答案:手臂以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（

）

答案:电阻器机器人三原则是由（

）提出的。

答案:阿西莫夫以下哪种不是接触觉传感器的用途。（

）

答案:检测物体距离当陀螺转子高速旋转后，若不受外力的作用，不管机座如何转动，支承在万向支架上的陀螺自转轴指向惯性空间的方位不变，该性质称为（

）。

答案:定轴性机器人常用的旋转传动机构不包括以下哪种。（

）

答案:齿轮齿条相对型光电编码器最大的优点是系统电源中断时，器件可记录发生中断的地点，当电源恢复时，它可把记录情况通知系统，因此不需要校准。（

）

答案:错挖树机具有挖掘、运输和栽植等多重功能，可以实现一机多用。（

）

答案:对机器人系统中使用谐波齿轮时，通常把谐波发生器安装在输入轴上，把柔性齿轮安装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。（

）

答案:对当三自由度陀螺受到外加力矩作用时，陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动，而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动，陀螺仪的这种特性称为定轴性。（

）

答案:错区域增长法对具有相似性质的像素连通集构成分割区域，该方法有很好的分割效果，但缺点是运算复杂，处理速度慢。（

）

答案:对关节力传感器装在末端执行器和机器人最后一个关节之间，测量作用在末端执行器上的各向力和力矩。（

）

答案:错视觉传感器属于接触觉传感器的一种。（

）

答案:错当|J(q)|≠0，J(q)为奇异矩阵，机器人处于奇异位形。（

）

答案:错

答案:对机器人逆运动学求解过程中，解有可能不存在。（

）

答案:对机器人的力觉传感器包括（

）。

答案:腕力传感器###关节力传感器###指力传感器机器人的精度主要包括（

）。

答案:重复定位精度###定位精度在设计爬树机器人时，该系统应满足以下要求（

）。

答案:移动能力###负载能力###实用性###安全可靠性陀螺仪的结构主要包括（

）。

答案:基座###外环###转子###内环光电编码器可分为（

）。

答案:相对型###绝对型检测机器人手部滑动的方法有（

）。

答案:检测手指压力分布###检测动静摩擦力###检测角位移###检测振动机器人按坐标形式可分为（

）。

答案:直角坐标型###圆柱坐标型###球坐标型###关节坐标型机器人的轨迹是指操作手在运动过程中的（

）。

答案:加速度###速度###位移机器人手腕的RPY运动主要是指（

）。

答案:俯仰###翻转###偏转吸附式取料手主要包括（

）。

答案:磁吸式###气吸式机器人学中，（

）是一个把关节速度矢量变换为相对于基坐标的广义速度矢量的变换矩阵。

答案:雅可比矩阵对于移动(平动)关节而言，关节变量是

D-H

参数中的（

）。

答案:连杆距离机器人的手腕中，通常把手腕的偏转运动用（

）表示。

答案:Y（

）是采伐联合机的核心工作装置，采伐联合机所有的采伐作业动作均由其完成。

答案:伐木头机器人外部传感器不包括（

）传感器。

答案:位置在机器人结构中起支撑作用的部件是（

）。

答案:机座对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（

）。

答案:连杆的转角用于检测机器人自身状态的传感器是（

）。

答案:内部传感器当点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换时，算子左乘。（

）

答案:错

答案:错工作范围是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。（

）

答案:错机器人的机座可以分为固定式和履带式两种。（

）

答案:错机器人的触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。（

）

答案:对图像平滑用于调整图像的对比度，突出图像中的重要细节，通常采用灰度直方图实现。（

）

答案:错指力传感器装在机器人手爪指关节上(或指上)，用来测量夹持物体时的受力情况。（

）

答案:对履带式采运机器人的缺点是与地面接触面大，自身重量对地表损害较明显，不利于林地恢复和生态保护。（

）

答案:对气压驱动是目前应用在机器人中最多的驱动方式。（

）

答案:错空间任一点P的直角坐标是单值的，因此对应的齐次坐标也是单值。（

）

答案:错重复定位精度指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。（

）

答案:错相对型光电编码器的码盘加工相对容易，成本比绝对型编码器低。（

）

答案:对履带式采运机器人最大的优点是通过性强，具有很好的越障能力。（

）

答案:对机器人的力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的逆矩阵。（

）

答案:错当在压电晶体上加电场时，晶体会发生机械形变(伸长或缩短)，这种现象叫做压电效应。（

）

答案:错液压驱动目前多用于功率较大的机器人系统，尤其在极端恶劣的外部环境中应用较多。（

）

答案:对机器人的主要特点是（

）。

答案:适应性###通用性机器人对物体的握持方式主要包括（

）。

答案:零力握持###刚性握持###柔性握持谐波齿轮传动机构由（

）组成。

答案:刚性齿轮###柔性齿轮###谐波发生器当陀螺转子高速旋转后，表现的特性为（

）。

答案:稳定性###进动性机器人的位移传感器类型包括（

）。

答案:光电角度传感器###差动变压器###半导体角度传感器###可变电位器采伐联合机的结构主要包括（

）。

答案:底盘###伐木头###机械臂林木采运机器人按行走方式可分为（

）。

答案:履带式###足式###轮式机器人内部传感器包括（

）。

答案:位移传感器###加速度传感器###速度传感器车载挖树机的挖树装置主要包括（

）。

答案:挖掘机构###树木支撑机构###举升倾斜机构###液压支腿图像分割的主要方法包括（

）。

答案:阈值分割###区域增长法机器人通常由三个部分组成，这三个部分是（

）。

答案:传感部分###机械部分###控制部分机器人常用的驱动方式主要包括（

）。

答案:液压驱动###电机驱动###气压驱动机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力称为（

）。

答案:重复定位精度轨迹规划是将所有的关节变量表示为（

）的函数。

答案:时间球坐标机器人采用球坐标，它是由一个滑动关节和（

）旋转关节确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。

答案:两个手部的位姿是由（

）构成的。

答案:位置与姿态机械结构系统由机身、手臂、手腕、（

）四个部分组成。

答案:末端操作器通常机器人的力传感器不包括（

）。

答案:握力传感器（

）是采伐联合机的重要组成部分，它决定了采伐联合机的作业能力和作业范围。

答案:机械臂机器人包含六个子系统，不属于机器人子系统的是（

）。

答案:导航系统（

）适用于较长距离和较大物体的探测。

答案:超声波传感器哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？（

）

答案:日本铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改变，其长度和体积都要发生微小的变化，这种现象称为（

）。

答案:磁致伸缩使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（

）。

答案:换接器第二代蓝莓采摘机器人采用液压系统作为机器人驱动系统的主要原因是（

）。

答案:液压系统无需电力，适合野外作业第一代蓝莓采摘机器人采摘系统采用（

）驱动。

答案:电力系统第一代蓝莓采摘机器人的涡轮蜗杆传动装置的主要作用是（

）。

答案:减速装置，增大扭矩第二代蓝莓采摘机器人采用（

）装置作为机器人采摘系统的采摘传动装置。

答案:铰链四杆机构第三代蓝莓采摘机器人的末端执行机构为（

）。

答案:双摇杆机构伐木打枝造材联合机可以完成伐木、打枝、造材等作业。

答案:对采运机器人采用轮式行走方式，能够减小对土壤的压实阻力，降低整机的行驶阻力，保护森林生态系统。

答案:错林木采运机器人主要包括采伐机器人、集材机器人、运材机器人和木材分级装备。

答案:对足式采运机器人的缺点是与地面接触面大，自身重量对地表损害较明显，不利于林地恢复和生态保护。

答案:错采伐联合机主要由底盘、机械臂和伐木头三大部分组成。

答案:对光电编码器属于外部传感器。

答案:错超声波接近觉传感器目前在移动式机器人中有广泛的应用。

答案:对陀螺仪的稳定性表现为进动性和定轴性。

答案:错光电编码器为了提高纠错能力，一般采用二进制码的形式。

答案:错按照光敏区和暂存区的不同排列，二维CCD视觉传感器可分为帧传输结构和列传输结构。

答案:错板材曲面加工动作属于点到点运动。

答案:错采用抛物线过渡的线性运动轨迹规划时，轨迹终点的抛物线段与起点的抛物线段是对称的。

答案:对轨迹规划只能在关节空间进行。

答案:错采用五次多项式插值进行轨迹规划时，轨迹函数需要满足六个约束条件。

答案:对抓放原木的动作属于连续路径运动。

答案:错

答案:错在建立拉格朗日方程的时候，必须考虑约束反力。

答案:错雅可比矩阵描述了操作空间与关节空间的线性映射关系。

答案:对机器人的奇异位形有可能出现在工作域边界上，也可能出现在工作域内部。

答案:对机器人的力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的逆矩阵。

答案:错正运动学解决的问题是：已知手部位姿，求各个关节的变量。

答案:错机器人逆运动学求解过程中，可能出现多解的情况。

答案:对串联关节机器人的关节坐标序号是从手部末端执行器依次标到机座的。

答案:错逆运动学解决的问题是：已知各个关节的变量，求手部位姿。

答案:错机器人机械手可以看成由一系列连接在一起的连杆组成，由连杆长度、扭角、转角三个参数描述。

答案:错在复合变换过程中，应该先算平移变换，后算旋转变换。

答案:错算子右乘是相对固定坐标系的变换，左乘是相对于动坐标的变换。

答案:错

答案:对Trans(Δx,Δy,Δz)为旋转算子，Δx,Δy,Δz分别表示绕X、Y、Z轴的旋转角度。

答案:错空间中任意一个点的齐次坐标是唯一的。

答案:错机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（

）表示。

答案:R吸附式取料手适应于大面积、易碎、微小的物体。

答案:对