工业机器人编程与操作ABB唐敏课后参考答案

一、单选题1.A2.B3.B4.A5.D6.B7.C8.B9.C10.B11.A12.B13.C14.C15.B二、判断题1.错误2.正确3.错误4.正确5.正确6.正确7.正确8.正确9.正确10.正确11.正确12.错误13.正确14.正确15.正确一、填空题1.手动2.自动3.增量4.控制面板5.位置6.单轴7.程序模块8.日期9.手动10.单步运行11.光标12.备注行二、单选题1.B2.D3.B4.C5.B6.D7.C8.A9.C10.C三、判断题1.正确2.错误3.正确4.错误5.错误6.正确7.错误8.正确9.错误10.错误四、多选题1.ABD2.CD3.ABC4.ACD5.ABC主程序PROCxj_j()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;MoveJxunji_17,v150,z0,tool0;//运动到字母J第1个点;SetD652_10_DO5;//打开激光;MoveLxunji_18,v150,z0,tool0;//运动到字母J第2个点;MoveCxunji_19,xunji_20,v150,z0,tool0;//运动循迹字母J的圆弧（半个圆）；ResetD652_10_DO5;//关闭激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;ENDPROC“xj_s”子程序PROCxj_s()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;MoveJxunji_21,v150,z0,tool0;//运动到字母S第1个点;SetD652_10_DO5;//打开激光;MoveCxunji_22,xunji_23,v150,z0,tool0;//运动循迹字母S的第1个圆弧;MoveCxunji_24,xunji_25,v150,z0,tool0;//运动循迹字母S的第2个圆弧;MoveCxunji_26,xunji_27,v150,z0,tool0;//运动循迹字母S的第3个圆弧;ResetD652_10_DO5;//关闭激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;ENDPROC“xj_h”子程序PROCxj_h()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;MoveJxunji_28,v150,z0,tool0;//运动到字母H第1个点;SetD652_10_DO5;//打开激光;MoveLxunji_30,v150,z0,tool0;//运动到字母H第2个点;MoveLxunji_29,v150,z0,tool0;//运动到字母H第3个点;MoveLxunji_32,v150,z0,tool0;//运动到字母H第4个点;MoveLxunji_31,v150,z0,tool0;//运动到字母H第5个点;MoveLxunji_33,v150,z0,tool0;//运动到字母H第6个点;ResetD652_10_DO5;//关闭激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;ENDPROC“xj_b”子程序PROCxj_b()MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;MoveJxunji_34,v150,z0,tool0;//运动到字母B第1条线段的起始点;SetD652_10_DO5;//打开激光;MoveLxunji_35,v150,z0,tool0;//运动到字母B第1条线段的终点;MoveCxunji_36,xunji_37,v150,z0,tool0;//运动循迹字母B的第1个圆弧;MoveLxunji_41,v150,z0,tool0;//运动到字母B第2条线段的终点;MoveLxunji_37,v150,z0,tool0;//运动到字母B第3条线段的终点;MoveCxunji_38,xunji_39,v150,z0,tool0;//运动循迹字母B的第2个圆弧;MoveLxunji_40,v150,z0,tool0;//运动到字母B第4条线段的终点;MoveLxunji_34,v150,z0,tool0;//运动到字母B第5条线段的终点;ResetD652_10_DO5;//关闭激光;MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home点;ENDPROC一、单选题1.B2.B3.C4.A5.D6.C7.B8.D9.C10.B11.C12.A13.B14.B15.A16.B17.C二、判断题1.正确2.错误3.错误4.正确5.正确6.正确7.正确8.错误9.正确10.正确11.正确12.正确13.正确14.错误15.正确16.正确17.错误18.正确三、多选题1.ABCD2.CD3.ABC4.ACD5.ABCD6.ABC7.ABCD8.ABC9.AC10.ABC主程序PROCmain()ht_huitu; //调用“ht_huitu”子程序;ENDPROC“ht_huitu”子程序PROCht_huitu()ht_zhengsanjiaoxing; //调用“ht_zhengsanjiaoxing”子程序;ht_xiesanjiaoxing; //调用“ht_xiesanjiaoxing”子程序;ENDPROC“ht_zhengsanjiaoxing”子程序PROCht_zhengsanjiaoxing()MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home点;MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//运动到正的三角形第1个点;MoveLhuitu_2,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//运动到正的三角形第2个点;MoveLhuitu_3,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//运动到正的三角形第3个点;MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj1;//运动到正的三角形第1个点，正的三角形绘图完成;MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool;//回到home点ENDPROC“ht_xiesanjiaoxing”子程序PROCht_xiesanjiaoxing()MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home点;MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//运动到斜的三角形第1个点;MoveLhuitu_2,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//运动到斜的三角形第2个点;MoveLhuitu_3,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//运动到斜的三角形第3个点;MoveJhuitu_1,v150,z0,jiguangbi_tool\WObj:=huitu_wobj2;//运动到斜的三角形第1个点，斜的三角形绘图完成;MoveJhuitu_home,v150,z10,jiguangbi_tool; //回到home点ENDPROC一、填空题1.辅助标定工具2.Z3.工件4.工件二、单选题1.A2.C3.C4.A5.D6.D7.A8.A三、判断题1.正确2.错误3.正确4.正确5.错误6.正确7.正确8.正确9.错误10.正确11.错误主程序PROCmain()zp_zhuangpei;//调用“zp_zhuangpei”子程序;ENDPROC“zp_zhuangpei”子程序PROCzp_zhuangpei()xipan_qu; //调用“xipan_qu”子程序，夹取吸盘工具;zp_hongkuai;//调用“zp_hongkuai”子程序，装配红色图块;zp_lankuai;//调用“zp_lankuai”子程序，装配蓝色图块;zp_huangkuai;//调用“zp_huangkuai”子程序，装配黄色图块;zp_hezi;//调用“zp_hezi”子程序，装配盒子图块;xipan_fang;//调用“xipan_fang”子程序，放置吸盘工具;ENDPROC“zp_hongkuai”子程序PROCzp_hongkuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;MoveLzp_hong_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取红色图块正上方合适的高度;MoveLzp_hong_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取红色图块的位置;SetD652_10_DO2;//打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s，吸取需要一定的时间;MoveLzp_hong_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至红色图块正上方合适的高度;MoveJzp_hong_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块正上方合适的高度;MoveLzp_hong_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_hong_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块正上方合适的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;ENDPROC“zp_lankuai”子程序PROCzp_lankuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;MoveLzp_lan_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取蓝色图块正上方合适的高度;MoveLzp_lan_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取蓝色图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_lan_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取蓝色图块正上方合适的高度;MoveJzp_lan_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块正上方合适的高度;MoveLzp_lan_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块的位置ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_lan_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置红色图块正上方合适的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;ENDPROC“zp_huangkuai”子程序PROCzp_huangkuai()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;MoveLzp_huang_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取黄色图块正上方合适的高度;MoveLzp_huang_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取黄色图块的位置;SetD652_10_DO2;//打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_huang_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取黄色图块正上方合适的高度;MoveJzp_huang_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置黄色图块正上方合适的高度;MoveLzp_huang_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置黄色图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLzp_huang_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置黄色图块正上方合适的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;ENDPROC“zp_hezi”子程序PROCzp_hezi()MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;MoveLzp_hezi_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取盒子正上方合适的高度;MoveLzp_hezi_1,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取盒子的位置;SetD652_10_DO2;//打开吸盘，吸取盒子;WaitTime0.5;//等待0.5s;MoveLzp_hezi_2,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至吸取盒子正上方合适的高度;MoveJzp_hezi_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置盒子正上方合适的高度;MoveLzp_hezi_4,v150,fine,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置盒子的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置盒子;WaitTime0.5;//等待0.5s;MoveLzp_hezi_3,v150,z0,xinpan_tool\WObj:=zhuangpei_wobj;//机器人移动至放置盒子正上方合适的高度;MoveJzhuangpei_home,v150,z10,xinpan_tool; //回home点;ENDPROC一、填空题1.WaitTime22.13.04.WaitDI二、单选题1.C2.A3.D4.A5.C6.B7.A三、判断题1.正确2.正确3.正确4.正确5.错误6.正确7.正确主程序PROCmain()md_maduo; //调用“md_maduo”子程序;ENDPROC“md_maduo”子程序PROCmd_maduo()xipan_qu; //调用“xipan_qu”子程序，夹取吸盘工具;md_di_1; //调用“md_di_1”子程序，码垛第一个图块;md_di_2;//调用“md_di_2”子程序，码垛第二个图块;md_di_3; //调用“md_di_3”子程序，码垛第三个图块;xipan_fang; //调用“xipan_fang”子程序，放置吸盘工具;ENDPROC“md_di_1”子程序PROCmd_di_1()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第一块图块正上方50mm处;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第一块图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第一块图块正上方50mm处;MoveJOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第一块图块正上方100mm处;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第一块图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第一块图块正上方100mm处;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;ENDPROC“md_di_2”子程序PROCmd_di_2()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第二块图块正上方70mm处;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,-20),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第二块图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第二块图块正上方70mm处;MoveJOffs(md_fang_1,0,50,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第二块图块正上方100mm处;MoveLOffs(md_fang_1,0,50,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第二块图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_fang_1,0,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第二块图块正上方100mm处;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;ENDPROC“md_di_3”子程序PROCmd_di_3()MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;MoveJOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第三块图块正上方90mm处;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,-40),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第三块图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_qu_1,0,0,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第三块图块正上方90mm处;MoveJOffs(md_fang_1,50,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第三块图块正上方100mm处;MoveLOffs(md_fang_1,50,0,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第三块图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5;MoveLOffs(md_fang_1,50,0,100),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第三块图块正上方100mm处;MoveJmaduo_home,v150,z10,xinpan_tool; //回到home点;ENDPROC一、单选题1.C2.C3.B4.C5.A6.B二、多选题1.ABC2.ABC3.ABC4.ACD5.AB6.ABCDPROCby_jiukuai()MoveJbanyun_home,v150,z10,xinpan_tool; //机器人回到home点;FORiFROM1TO9DO //FOR循环9次，搬运9个图块;IFi<=3THENMoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第i块图块正上方50mm处;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第i块图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj; //机器人移动至吸取第i块图块正上方50mm处;MoveJOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第i块图块正上方50mm处;MoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第i块图块的位置;ResetD652_10_DO2; //关闭吸盘，放置图块;WaitTime0.5; !等待0.5sMoveLOffs(by_qu_1,0,(i-1)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至放置第i块图块正上方50mm处;ENDIFIFi>3ANDi<=6THENMoveJOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第i块图块正上方50mm处;MoveLOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,0),v150,fine,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移动至吸取第i块图块的位置;SetD652_10_DO2; //打开吸盘，吸取图块;WaitTime0.5; //等待0.5s;MoveLOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj; //机器人移动至吸取第i块图块正上方50mm处;MoveJOffs(by_qu_1,30,(i-4)*30+120,50),v150,z0,xinpan_tool\WObj:=banyun_wobj;//机器人移