智能网联汽车 自动驾驶系统要求及测试方法 第1部分：高速公路及城市快速路

1智能网联汽车自动驾驶系统要求及测试方法第1部分：高速公路及城市快速路本文件规定了高速公路及城市快速路运行场景下智能网联汽车自动驾驶系统的功能和性能要求及GB/TXXXXX道路车辆预期GBXXXXX汽车软件升级通用T/CSAEXXX智能网联汽车预andotherobjects,forpedestriantargets（道路车辆主动安全功能评估用目标车辆、易受伤害道路使用者和其他目标物试andotherobjects,fpassengervehicle3Dtargets（道路车辆主动安全功能评估用目标车辆、易受伤害道路使用者和其andotherobjects,fo2b)系统强制车道保持功能暂时中止，但维持单车道的纵向控制；从车辆最接近行车道线标记的前轮轮胎胎面外缘越过车辆行驶所接近的行车道线标记的外缘到车潜在车辆存在区域potentialvehiclepra)车辆正前方的一条线：从车辆的最前面点开始测量，在4.5.5.2段规定的最小跟车距驶c)在车辆侧边与目标车道不相邻的位置，与行驶方向平与34.2基本安全要求4.2.1功能安全要求系统的设计、开发、验证、确认以及在用阶段应符合GB/T344.2.2预期功能安全要求4.2.3信息安全要求系统应支持软件升级功能，软件升级功能应满足GBXXXXX（汽车软件升4.3一般要求），4.3.3激活的系统应在与其他道路使用者互动时表现出预期的行为以确保在紧急情况（如行人或切4.3.5激活的系统应支持驾驶员随时恢复人工控制所需的系统（如制动、转向、除雾器、风挡玻璃4.3.8系统应进行自检，以检测故障的发生，并始终对系统功能和性能进行确认。（例如，车辆启4.3.9车辆制造商应采取措施防止驾驶员合4.3.11车辆制造商应声明并实施流程以管理系统在整个生命周期内的安全性和持续合规性。4.3.12若系统可在车辆组合操作中激4），4.4.2.1系统应至少识别高速公路上的ODD边界（包括但不限角警示牌、高速公路终结等静态实体识别，光照、能见度、降雨量等），4.4.2.2系统应至少识别驾驶员和乘客状态（包括但不限于驾驶员注意4.4.2.3系统应至少识别本车状态（包括但不限于车速识别，车辆感知、定位、决策、控制、数据记4.5.1.1车辆应配备感知系统，应至少能够确定驾驶环境（如前方道路几何结构、车道标线）和交通），4.5.1.3系统应实施策略以应对以下情况，相b）无法探测区域内（传感器布置造成的盲区、由其他交通参与者或障碍物遮挡造成的盲区、道路4.5.1.5非失效引起的单一感知故障不激活的系统应使车辆保持在其行驶车道内，并确保车辆不会无意中越过车道标线（前轮胎外缘至5b）按照4.5.3.2，为应急车辆和执法车辆让c）按照4.5.3.3，为绕过部分阻塞车道的障碍4.5.3.1.2若系统能够执行4.5.3.24.5.3.2为应急车辆和执法车辆让出通道4.5.3.2.1系统车辆宜根据交通规则在需要时离开当前行驶车道，为应急车辆和执法车辆让出通4.5.3.2.3一旦需要该通道的情况4.5.3.3为绕过障碍物而越过车道线4.5.3.3.1若无法正常变道驶离其当前车道（例如由于），4.5.3.3.2一旦需要该操作的情况4.5.3.3.3该操作不应危及车内a）确保与道路边界、其他车辆及道路使用者有足够的横向和纵b）除车道曲率产生的横向加速度外，横向加速度不应超过1.0m/sc）越过车道线超过1.0米时，满足4.5.7.5.4.2中4.5.5.1.2系统激活时应根据基础设施和环境条件（例如较小的弯道半径、恶劣的天气）调整车4.5.5.2.2车辆行驶状态下不同车速对应的最小跟车距离应由车辆制造商声明。64.5.6.1避免与静止道路使用者或障碍物相撞系统激活时应确保本车在最大运行车速下，避免与静止车辆、静止交通参与者4.5.6.2避免与紧急减速的前车相撞系统激活时应避免与紧急减速的前车发生碰撞，前车减速度大小取[4.5.6.3避免与切入车辆相撞a）切入车辆保持其纵向速度低于系统车辆 TTCI——当切入车辆前轮最靠近车道标线的轮胎外缘穿过切入车辆正在跨越的可见车道标线VR——两车之间的相对速度（若本车比切入车辆快统不应停用或不合理地切换控制策略，并应确保至少达到熟练且谨慎的人类驾驶员可将b）LCP对其他车辆或其他道路使用者应当是可预测和可管理4.5.7.1.4系统应产生信号来激活和停用方向指示灯。方向指示灯应在7）：在MRM开始后前3秒内不应启动MRM变道，除非为了进入最小风险目标停车区（如当硬路肩在前方结4.5.7.3变道操作（LCM）一条车道上没有其他变道轨迹冲突的车辆）时，才可启4.5.7.3.2.1该车辆不应与另一在目标车道相邻车道上与主车靠近的车辆应被视为在目标车道上与主车靠近的车辆。4.5.7.3.3.2一旦LCM完成应及时停用方向指示灯4.5.7.3.3.3当车辆要安全停靠在路旁或停在宽度不足以容纳整辆车的硬路肩时，车辆可停在车道线84.5.7.4.2应考虑系统车辆的任何4.5.7.4.3如果系统车辆变道过程中减速进入常规的交通车道，在评估与从后面靠近的车辆的距离MRM期间确保到达目标停车区。这些设计应由确保在MRM期间达到目标停车区时为了避免4.6.1.1发出接管请求4.6.1.1.1对于需要驾驶员执行接管的系统，应具备明确的接管请求触发条件，且系统应能识别所4.6.1.1.2接管请求的发出应确保a）当计划事件可能影响系统运行时，应尽早发出接管请求以确保驾驶员无法接管时系统仍能通过MRM使车辆在计划事件发生前停止；b）当发生计划外事件时，系统应在检测到该事件时发出接管请求；4.6.1.2接管请求过程4.6.1.3终止接管请求4.6.1.3.3在严重的系统或车辆故障情况下，可立即启94.6.2.1.1系统应具备明a）对于需要驾驶员执行接管的系统，若驾驶员未能及时响应接管请求，4.6.2.2.3在任何MRM终止后，仅在车辆重新点火（上电）后，4.7人机交互对于需要驾驶员执行接管的系统，应具备驾驶员状态监测系统，监测系统至少应包括驾驶员在位4.7.1.2驾驶员在位监测4.7.1.3.1除非至少有两个可接管指标（例如，输入驾驶员专用车辆控制、眨眼、闭眼、有意识的4.7.1.3.2系统激活状态下，一旦驾驶员被认为不具备执行D），驾驶员的适当动作或启动接管请求。如果此信号持续4.7.1.3.3车辆制造商应通过书面材料提供可接管指标的数量和组合的合理性，特别是有关相应时4.7.2.2.1对于需要驾驶员执行接管的系统，仅当驾驶员执行4.7.2.3.1根据4.7.5.2.1.1，应可以通过驾驶员的有意操作采用与激活系统相同的方式手动停用（关闭模式）系统。停用方式应提供防止意外手动关闭的保护，例如要求单次输入超过一定时a）当至少满足下列条件之一时，通过驾驶控制装置输入停B1类功能的ACSF）；系统停用后，校正转向功能（CSF）4.7.3.1横向控制干预4.7.3.2.1当驾驶员对制动控制的干预产生比系统引起的减速度更大，或通过制动系统使车辆保持4.7.3.2.3对于需要驾驶员执行接管的系统，当驾驶员对制动或加速控制的干预超过为防止误用而对制动或加速控制的干预超过为防止误用而设计的合理4.7.3.4其他干预策略4.7.3.4.1在车辆或系统严重故障的情况下，系统可采用不同的系统干预策略，相应策略应由车辆4.7.4.1未就绪状态提示若由于系统未就绪而导致驾驶员激活系统失败，则应至少通过光学信号向驾驶员提示系4.7.4.2就绪状态提示4.7.4.3激活状态提示4.7.4.3.2光学信号应包含明确的指示，并易于察觉，即位于驾驶员与车辆前方外部的直接视线附4.7.4.4停用状态提示4.7.4.4.1系统由激活状态退出至未激活状态时，应通过至少一个光学信号向驾驶员提示系统已停4.7.4.5.1接管请求应通过光学信号并至少附加声学或触觉信号进行传递。4.7.4.5.2在接管请求和接管过程期间，光学信号应直观和明确地提示驾驶员接管请求的响应方式4.7.4.6.4对于需要驾驶员执行接管的系统，MRM提示信号应与4.7.4.9提示优先级5.1测试流程图适用于封闭场地验证的危险场景和边缘5.1.1输入评估是否有健全的流程/机制/策略。评估不同测试方法之间的互补性评估和总体场景覆盖情仿真测试用例库中按照模拟仿真测试流程进行5.1.2模拟仿真测试5.1.3封闭场地测试5.1.4道路测试在公共道路上测试和评估系统在实际交通条件下的功能和性5.2测试项目列表测试项目对高速公路自动驾驶系统提出以下测试项目，并与模拟仿真、封闭场地、公开道路等三种测√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√○√√√√√√√○√√√√√√○√√√√○○√√√√○√√○√√ -动态驾驶任务执行道路基础设施与障碍√√○弱势交通参与者的识√√-√○○√√√√√√√√○√√○√√√√√○√√○√√-√√ √○○√○○√ ○动态驾驶任务后援MRM√√-√√-√√√√√√6.1.1.2应在多个相同场景下，通过实车测试与模拟仿真测试结果对比，验证模拟仿6.1.2.2应支持单一测试场景和高速公路里程测试场景6.1.2.7应支持对测试对象采用模型在环、软件在环、硬件在环、整车在环等不同接b)仿真试验平台接口通信方式包括但不限于以太网/CAN总线等。路段设置快速路车道信实线禁止超车、弯道禁止超塞道路基础设施与障碍物识道路基础设施识别及响应弱势交通参与者的识别及车辆后方行人静止，警察识前车切入切出识别及响应本车道内车辆识别及响应前车紧急制动，前车慢速行即将变道时后方有车辆快速挡障MRM自动驾驶过程中驾驶人踩油门通过对高速公路或城市快速路场景逻辑参数进行遍历的方式泛化测试场景，场景参数应该符合以——中间车道线线型，{白虚,白实,黄虚,黄实,双白虚,双白实,白色虚实,黄色虚实,双黄虚,双黄——紧急停车带，宽度≥3.5，有效长度≥40，间距≤500，过渡段≥70m；r)不存在“幽灵刹车”“不合理变道”等对周围交通造成危险的不可预知行为。a)搭载高速公路自动驾驶系统的汽车按照规定通过封闭场地测试的所有用例，测试场景包含设b)各试验项目应根据试验方法重复进行三车辆运动状态参数、驾驶员及人机交互状态、行车环境信息、车辆执行c)试验场地应具备高速公路自动驾驶系统功能正常激活的必要数7.2.2试验环境应天气良好且光照正常，无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况~40℃,水平能见度应不小于1000m。试验数据记录应满足GB/T41798中5.2高速公路自动驾驶系统封闭场地测试项目应根据表1的测试项目列表进行细化，测试项目至少包含试验道路为至少包含一条车道的长直路，根据表3中的试验参数进行测试，标志牌之间距离至少为--试验车辆以不低于初始道路限速数值0.75倍的速度在长直道内驶向限速标志。若试验车辆速度无法达到表3中所要求速度，则按照系统最高设定——在限速标志牌间行驶时，试验车辆的行驶速度不低于当前试验车辆在不同车道以不低于初始道路限速数值0.75倍的速度在长直道内驶向限速标志。若试验——试验车辆最前端越过限速标志所在平面时，速度不高于限速标志数值。试验道路为至少包含一条车道的长直道，选取表5中的试验参数进行测试。该试验道路车道线包含），123c）在试验过程，车辆若向任一侧偏出车道线，或有任何安全风险，则由试验工程师立刻接管车两组试验中，试验车辆轴线与车道中心线的横向距离均不超过±曲率和变曲率两部分，定曲率部分的曲率见表6，变曲率部分为直道和定曲率部12345——在弯道中行驶时，试验车辆的最大侧向加123）；123为实线，其车道线长度至少为200m，测试场12312）～——两组试验中，试验车辆在导流线区域变道被抑制，沿当前匝道继续行驶。车辆位于匝道内，车速为40km/h，已将自动驾驶系统激活并且系统状态正常；b）试验车辆根据路径设定并从匝道汇入高速公路主路。——试验车辆应适当减速，并等待合适时机从匝道完全变道至高速公路主路，试验车辆任一行驶轮验车辆与目标车的速度均为60km/h，试验车——试验车辆应适当减速，并等待合适时机从高速公路主路完全变道至匝道，试验车辆任一行驶））123））试验车辆以设定速度在右侧车道行驶，并规划向左变道的路径；目标车辆在试验车辆左后方行1237.5.1.2.11特殊区域及路段限制（线为实线并且有禁止超车的交通标志牌立于车道一侧，其车道线长度至少为312道行驶直至禁止超车取消交通标志牌出现或车道线变为虚线时，试验——当进行绿色通行试验时，试验车辆应于本车道内通过交通信号灯且在通过过程中不应存在停——当进行红色禁行试验时,试验车辆应在信号灯前方驶入相邻车道——若不具备隧道通行功能，试验车辆应在进入隧道前发出超出设计运行范围的提示信息且不进7.5.3.1道路基础设施与障碍物识别及验场车辆正常行驶。车辆绕过水马、减速刹停、减速并发出接管请求或者与挡路的水马碰撞，则试验12主车道前方有一个行人目标物和一辆静止假车目标物，其中行人目标物中心支撑杆与静止假车1234行人目标物和静止假车目标物放置在试验车行驶车道中央，行人目标物中心支撑杆与b）试验车辆驶向行人目标物；——试验车辆不与行人目标物与静止假车目标物发生碰撞。试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色或黄色虚线——试验车辆应采用绕行或跟随方式通过该场景且不与摩托车发生碰撞；——若采用跟随方式通过该场景，试验车辆b）当目标车辆在试验车辆前方给定的测试距离时，沿着换道路径切入至主车行驶车道（给定的序号主车设定速度V(km/h)车速度V(km/h)曲线段1曲线段2曲线段3直线段曲线段4曲线段5曲线段6开始半径R1结束半径R2角度α圆弧段半径R2角度β开始半径R2结束半径R1角度γ直线段长度L开始半径R1结束半径R2角度α圆弧段半径R2角度β开始半径R2结束半径R1角度γ16015004.0010.0015004.005.215004.0010.0015004.0027015004.0010.0015004.005.215004.0010.0015004.00380201500303.60306.503015003.605.41500303.60306.503015003.60490301500602.50605.006015002.506.61500602.50605.006015002.5054015001.754.0015001.757.215001.754.0015001.7565015002001.202003.6020015001.2012.815002001.202003.6020015001.2076015002800.802803.2028015000.8016.415002800.802803.2028015000.90——若试验车辆具备方向指示灯识别能力，应能正确识别试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。试验车辆跟随前方目标车辆1-127.5.3.3.6前车压线行驶（试验车辆道试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，试验车辆和目标车辆在相同12——试验车辆轴线与车道中心线的横向距离均不超过±0.3试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，目标车辆在相邻车道以与试12——试验车辆轴线与车道中心线的横向距离均不超过±0.312试验道路至少为具备单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线。内侧车道依据道路施工作业——若不具备换道行驶功能，试验车辆应在行驶过程中或在车辆静止后发出超出设计运行范围——若具备换道行驶功能，试验车辆应采用变更车道绕行施工区域。试验道路至少为具备单向双车道的长直道，试验车辆通过位于道路前方的环境模拟舱（长度至少12试验道路至少为具备单向双车道的长直道，试验车辆通过位于道路前方的环境模拟舱（长度至少12b）驾驶员解开安全带。a）试验车辆挂D档怠速行驶，点击方向盘8.1测试流程8.2测试条件表26测试道路要素要求/////////////////////////////////差//////////////b）视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素；c）开展试验道路要素采集的若干时段彼此——对于M1类汽车，测试车辆质量处于整车整备质量加上测试人员和——测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试8.2.3.2测试过程中不应变更自动驾驶相关的硬件配——测试过程中，测试驾驶员应对测试车辆进行安全监控，并立即响应系统的介入请求；——测试过程中，随车测试人员应依据试验情况判定车辆是否满足试验要求，若不满足要求则需1121314151617819131架32H_LatitudeH_LongitudeH_Yaw_Angular_Rate8.2.5.3.1测试设备应支持试验人员记录测试人员干预、系统发出介入请求、系统发出最小风险策8.2.5.3.2测试设备的安装、运行不应影响测试车辆及其自动驾驶功能的正常运行。1d22n23d2n1n2t测试道路在白天处于表29所示的拥堵时段；t测试道路在白天处于表29所示的低密度时段；t测试道路在夜间处于表29所示的低密度时段。8.2.6.4若测试车辆可在多种环境下开启自动驾驶功能，测试车辆应在对应的全部环境下完成相应试8.3测试方法型交通规则限速识别及√√交通标志线√线”√√√交通信号灯路段设置快速路车○√√按路径规划计划变道√√特殊区域及○√动态驾驶道路基础设施与障碍物○弱势交通参与者的识别 ○车辆识别及√√○○√本车道前方静止车辆（有无三角警示○静止车辆占用部分○ ○测试车辆应能检测到前方存在静止车辆，并通过借○测试车辆应能检测到前方存在静止车辆，并通过借○测试车辆应能检测到前方存在静止车辆，并通过借动态驾驶MRM 驾驶员无法接管车辆 人机交互√驾驶员状态监控提示√道路测试可依据附录C对道路测试过程记录并评价，具体测试步骤如下:a）试验车辆自动驾驶功能应处于未激活状态；8.3.3.2.2通过设备采集车辆行驶状态，正常行驶时测试车辆应满足h）不违反道路交通标志行驶；a）适应真实交通流，避免过长时间等待；d）及