《工业机器人与智能制造》课件5-1.2 工业机器人常用机械传动部件1_第1页
《工业机器人与智能制造》课件5-1.2 工业机器人常用机械传动部件1_第2页
《工业机器人与智能制造》课件5-1.2 工业机器人常用机械传动部件1_第3页
《工业机器人与智能制造》课件5-1.2 工业机器人常用机械传动部件1_第4页
《工业机器人与智能制造》课件5-1.2 工业机器人常用机械传动部件1_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

《先进制造技术》单元1工业机器人的基础认知延时符单元1工业机器人的基本认知1.1工业机器人的基础知识1.2工业机器人常用机械传动部件1.3工业机器人常用传感器1.4工业机器人常用驱动方式1.5机器人安全操作规程1.2工业机器人常用机械传动部件1.2.1齿轮传动1.2.2谐波传动1.2.3RV减速机传动1.2.4滚珠丝杠传动1.2.5同步带传动6关节机器人6关节机器人的机械结构有6个自由度，分别为腰部旋转、肩部旋转、肘部的转动、腕部的偏转、俯仰与翻转。6个伺服电动机直接通过谐波减速器或RV减速机等驱动6个关节轴的旋转。6个动作简要说明如下：6关节机器人1)腰部旋转由基座内的交流伺服电机和RV减速机组成。2)肩部旋转由肩部的交流伺服电机和谐波齿轮组成3)肘部转动由肘部的交流伺服电机和谐波齿轮组成。4)腕部偏转由交流伺服电机和谐波减速器组成。5)腕部俯仰由交流伺服电机、同步带、谐波齿轮组成。6)腕部翻转1-手部2-小臂3-腕部4-肘部5-大臂6-腰部7-基座8，9，10，11-伺服电机12-肩部1.2.1齿轮传动齿轮传动是利用两齿轮的轮齿相互啮合传递动力和运动的机械传动。按齿轮轴线的相对位置分平行轴圆柱齿轮传动、相交轴圆锥齿轮传动和交错轴螺旋齿轮传动。1.2.2谐波传动机器人关键技术：减速器机器人减速器通常有RV减速器和谐波减速器两种1.2.2谐波传动谐波减速器谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。1-刚轮

2-柔轮

3-谐波发生器装配图1.2.2谐波传动谐波减速器原理:柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。1.2.2谐波传动1.2.2谐波传动谐波减速器传动比大、外形轮

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论