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文档简介
《先进制造技术》单元3
工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.1工业机器人的坐标系3.1.1工业机器人关节坐标系3.1.2工业机器人基（世界）坐标系3.1.3工业机器人工具坐标系3.1.4工业机器人用户坐标系3.1工业机器人的坐标系工业机器人坐标系关节坐标系笛卡尔坐标系基坐标系工具坐标系用户坐标系3.1工业机器人的坐标系1.关节坐标系关节坐标系是设定在工业机器人关节中的坐标系,其原点在关节中心处3.1工业机器人的坐标系2.世界坐标系世界坐标系是标准的直角坐标系，被固定在空间中某一固定的位置。尤其是在多机器人协同工作的时候，使用同一世界坐标系能够更加方便地表示不同机器人的定位。3.1工业机器人的坐标系3.基坐标系基坐标系位于机器人的基座上，一般情况下与上文介绍的世界坐标系没有必要区分那么明显。一般正常安装且固定基座的机器人这两个坐标系是重叠的。3.1工业机器人的坐标系3.基坐标系基坐标系是以底座中心点为原点固定不动的笛卡尔坐标系，其X，Y，Z方向如图所示。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。3.1工业机器人的坐标系4.工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。机器人的默认TCP点是第6轴腕部末端法兰盘的中心点,在实际应用时，通常把TCP点设为工具的末端。3.1工业机器人的坐标系5.用户坐标系（工件坐标系）这是用户常常在自己关心的平面建立自己的坐标系，用于描述各个物体或工件的方位的需要，以方便示教。3.1工业机器人的坐标系6.位姿（位置和姿态）在机器人运动学中，除了经常需要描述空间中点的位置，还经常需要描述空间中物体的姿态。想象一下，当机器人末端某点已经在空间中固定下来时，机器人是不是可能呈现不同的姿态？只有当机器人的姿态已知后，机器人所有关节或杆件的位置才能完
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