玩转工业机器人（山东联盟）智慧树知到期末考试答案章节答案2024年青岛黄海学院

玩转工业机器人（山东联盟）智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年青岛黄海学院对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用下列哪种算法获得中间点的坐标？（

）

答案:插补算法（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。

答案:承载能力此段程序执行完毕后，机器人会停留在reg1:=85;IFreg1>100THENMoveLp10,v1000,z50,tool1;ENDIFIFreg1>90THENMoveLp20,v1000,z50,tool1;ENDIFIFreg1>80THENMoveLp30,v1000,z50,tool1;ENDIFIFreg1>70THENMoveLp40,v1000,z50,tool1;ENDIF

答案:p40。根据车间场地面积，在有利于提髙生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字和“一”字等布局。

答案:对下列不属于国际上机器人四巨头的是（

）①瑞典ABB

②日本FANUC

③日本YASKAWA

④德国KUKA

⑤日本OTC

答案:⑤依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（

）①真空气吸

②喷气式负压气吸

③挤压排气负压气吸

答案:①②③进行轨迹弧焊，将机器人运动到起弧的点，其指令为：

答案:ArcLStartpw10,v1000,fine,

sm1,wd1,tWeldGun\WObj:=wobj1;我国工业机器人产业起步于20世纪（

）年代初期。

答案:70参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。

答案:错工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。

答案:对关于中断程序，说法正确的是？

答案:中断程序没有返回值，也没有参数。以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（

）

答案:RobotStudio关于目标点示教，下列说法正确的是？

答案:示教时，在手动操纵界面中需设置机器人当前使用的工具和工件与指令中的工具工件吻合。ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在（

）。

答案:250mm/s使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或握紧，则机器人会马上停下来，保证安全。

答案:对使机械臂沿直线移动的指令是（

）。

答案:MoveLMoveLP11,v700,fine,tool0WObj:=wobj1;中tool0表示（

）。

答案:工具坐标参数6Kg表示工业机器人的（）。

答案:承载能力分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。

答案:对ABB工业机器人的编程软件是Robotguide

答案:错使用动作触发指令，触发数据trigg，要在线性运动离终点10mm的位置并提前0.1s触发置do1为1的动作，应使用指令：

答案:TriggEquip

trigg,10

,

0.1\DOp:=do1,1;MoveLP0,v900,fine,tool0WObj:=wobj0;中wobj0表示（

）。

答案:工件坐标以下哪个是ABB工业机器人的变量声明是（

）。

答案:VAR对于MoveLp10,v1000,z50,tool1;指令，描述不正确的是

答案:p10中存储的值与所处坐标系无关，都是相对于机器人大地坐标的值。（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。

答案:到达距离以下关于ABB机器人说法错误的是？

答案:发生火灾时，应使用干粉灭火器。对于数字信号，描述不正确的是？

答案:数字输入输出信号都可以进行强制赋值操作。（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。

答案:重复定位精度MoveLOffs(p4,20,-62,90),v900,fine,tool0WObj:=wobj0;中V900表示

（

）。

答案:速度900mm/s电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。

答案:错机器人示教的目标点可以相对当前使用的工件坐标系移动到对应位置，所以可以将运动指令的工件坐标参数使用动态赋值的可变量，在调用运动指令之前进行工件坐标的赋值。如：PERS

wobjdataworkObject;workObejct:=wobj1;MoveJp10,v1000,z50,tool1\WObj:=workObejct;以下说法错误的是：

答案:如需要修改p10的位置，可将工具选择为tool1，在当前这条MoveJ指令中进行示教。通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。

答案:对在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性较大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。

答案:对参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。

答案:对气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。

答案:错MoveLP2,v700,fine,tool0WObj:=wobj0;中wobj0表示（

）

答案:工件坐标关于转数计数器更新操作，以下说法错误的是？

答案:断电后机器人关节轴移动无需进行转数计数器更新。以下系统信号设置正确的是？

答案:SystemInput中配置Signal

Name为di1，Action为MotorsOn。此段程序运行完毕后，reg2的值为reg1:=1;reg2:=0;WHILEreg1<10DOreg2:=reg2+reg1;incrreg1;ENDWHILEFORiFROM1TO10DOreg2:=reg2+reg1;ENDFOR

答案:145执行此程序，以下说法正确的是：PROC

main()MoveLp10,v100,z50,tool1;MoveLp20,v100,z50,tool1;________MoveLp30,v100,fine,tool1;ENDPROC

答案:空白处填写Exit指令，运行完毕后，机器人停止在p20点。下列哪种I/O通信ABB机器人不支持？

答案:CAN配置CROSSCONNECTION中不正确的描述为：

答案:CROSSCONNECTION只能用于虚拟信号，不能用于真实的物理信号。工业机器人应用技术已成为第（

）次工业革命的代表性技术之一。

答案:3MoveLOffs(p4,12,-12,30),v500,fine,tool1WObj:=wobj2;中V500表示

（

）。

答案:速度500mm/s（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

答案:运动范围在robotstudio软件中系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为

。

答案:绿色使机械臂沿圆周移动的指令是（

）。

答案:MoveC关于RAPID程序，以下说法错误的是

答案:使用CallByVar指令，可以根据字符串类型的参数来调用名为Routine的例行程序。MoveLP1,v800,fine,tool0WObj:=wobj0;中tool0表示（

）。

答案:工具坐标手部的位姿是由哪两部分变量构成？（

）

答案:姿态与位置关于组信号，下列说法正确的是？

答案:组输入信号在程序中可以直接取值。到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。

答案:错ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。

答案:错DSQC652板主要提供

16

个数字输入信号、

16

个数字输出信号的处理。

DSQC355A板主要提供

4

个模拟输入信号和

4

个模拟输出信号的处理。

答案:对关于多任务系统，说法正确的是？

答案:单机器人的多任务系统中可以有多个main程序，多个程序指针。关于手动操纵机器人，下列说法正确的是？

答案:线性运动时，坐标系选择大地坐标，则X轴的正方向指向机器人正前方。传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（

）

答案:灵敏度以下情况均需重新启动机器人系统（1）安装了新的硬件；（2）更改了机器人系统配置参数；（3）出现系统故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出现程序故障。

答案:对ABB机器人一般有4个坐标系，即

大地坐标

、

基坐标

、

工具

和

工件坐标

。

答案:对使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于

电动机开启

状态，可以手动操作机器人。第二档按下去以后，机器人就会处于

防护装置停止

状态。

答案:对示教器是进行机器人的

手动操纵、

程序编写

、参数配置以及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。

答案:对工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。

答案:错机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于

自动模式。

答案:错电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。

答案:对一般工业机器人示教器上的使能器按钮分为两档，在手动模式下按下第一档，机器人会处于防护装置停止状态，按下第二档后，机器人才将处于伺服电机开启状态。

答案:错工业机器人基础练习工作站是由控制单元、供料单元、分拣单元、加工单元、仓储单元、绘图单元及工业机器人组成，供料单元先进行物料的储存以及供给，再由分拣单元进行输送以及分拣，分拣完成后工业机器人进行抓取，然后放到加工站进行加工，加工完成后工业机器人按照要求把加工好的物料放到仓储库里。

答案:对绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。

答案:对机器人本体与控制柜之间的连接主要是

电动机动力电缆

、

转数计数器电缆

与

用户电缆

的连接。

答案:对工业机器人本体（6轴机器人）基本轴J1、J2、J3通常用于

确定机器人末端执行器的位置

，手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的

姿态

。

答案:对圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是

圆弧的起点

，第二个点

用于圆弧的曲率

，第三个点是

圆弧的终点

。

答案:对重新启动机器人系统的操作方法中，P-启动是指

重启并将用户加载的RAPID程序全部删除。

答案:对FANUC工业机器人的编程软件是Robotguide。

答案:对

答案:错CompactIF为紧凑型条件判断指令，IF为

条件判断指令，FOR为重复执行判断指令，WHILE为条件判断指令。

答案:对承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力

答案:对除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。

答案:错示教器的主要组成部分

触摸屏

、

控制杆

、专用的硬件按钮

和紧急停止开关

。

答案:对手动操纵机器人运动的三种模式是直线运动

、

线性运动

和

重定位运动

。

答案:对出错处理常用指令RETURN是指

回到之前的子程序。

答案:对

答案:对

答案:对在RobotStudio中，让机器人手动运动到达所需要的位置，手动共有三种方式：

手动关节、手动线性和手动重定位。

答案:对目前应用最广泛的装配机器人为六轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高，可精确到达动作范围内的任意位姿。

答案:对ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。（2）当转数计数器发生故障，修复后。（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。

答案:对WorldZone是用于控制机器人

在进入一个指定区域后停止或输出一个信号

答案:对若要直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序，操作步骤是：（1）人机界面将程序编号发给PLC。（2）PLC将编号发到机器人的组输入端。（3）编写对应的RAPID程序。

答案:对Event

Routine的功能

是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件

答案:对多任务程序最多可以有

20

个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。

答案:对工业机器人的自由度，至少是六个。

答案:错采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。

答案:对机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

答案:对ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION）常用指令有

offs

、

Abs

。

答案:对(1)

典型机器人离线编程系统的软件架构，主要由

建模模块

、

布局模块

、

编程模块

、

仿真模块

、程序生成及通信模块组成。

答案:对在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。

答案:对中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

答案:对在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有两个：（1）检查程序的位置点是否正确。（2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

答案:对机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。

答案:对每一个程序模块包含了

程序数据

、

例行程序

、

中断程序

和

功能

四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

答案:对编制一个程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置机器人及周边设备；（3）建立机器人系统；（4）配置IO模块及IO信号；（5）重启系统后建立程序模块，开始编写程序。（6）调试程序，无错误自动运行程序。

答案:对应用程序是使用称为

RAPID

编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

答案:对I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到

与机器人周边设备进行通信

的目的。

答案:对工件坐标对应工件，它定义

工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置

。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

答案:对工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具

TCP、质量、重心

等参数数据。设定工具数据是进行示教的前提。

答案:对程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是

直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据

；另一种是

在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据

。

答案:对对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的

质量、重心tooldata

数据以及搬运对象的

质量和重心数据loaddata

数据。

答案:对ABB机器人的程序数据共有

75

个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。

答案:对DEVICENET

是ABB机器人最常用的总线协议。

答案:对DSQC377A板主要提供

机器人输送链跟踪功能

所需的编码器与同步开关信号的处理。

答案:对DSQC651板主要提供

8

个数字输入信号、

8

个数字输出信号和

16

个模拟输出信号的处理

答案:错ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有

数字输入信号

、

数字输出信号

、

模拟输入信号

、

模拟输出信号信号

、

组输入信号

和

组输出信号

。

答案:对操作ABB机器人时，如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，那么可以使用

模式来控制机器人的运动。在此模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步，速率为

10

步/s。

答案:增量ABB机器人线性运动采用

基坐标

坐标系，重定位运动采用

工具

坐标系。

答案:对使用增量模式操作机