《自动导引车+通 用技术条件gbt+20721-2022》详细解读

《自动导引车通用技术条件gb/t20721-2022》详细解读contents目录1范围2规范性引用文件3术语和定义4产品分类4.1按导航方式分类4.2按驱动方式分类4.3按驱动结构分类contents目录4.4按装载方式分类5系统构成6技术要求6.1外观与结构要求6.2接口要求6.3功能要求6.4性能要求6.5电源适应性要求contents目录6.6电磁兼容性要求6.7环境适应性要求6.8安全性要求6.9可靠性要求7试验方法7.1试验条件7.2外观与结构试验7.3接口试验contents目录7.4功能试验7.5性能试验7.6电源适应性试验7.7电磁兼容性试验7.8环境适应性试验7.9安全性试验8检验规则8.1检验分类contents目录8.2型式检验8.3出厂检验9标志、包装、运输和贮存9.1标志9.2包装9.3运输9.4贮存附录A(规范性)装载系统contents目录附录B(规范性)应用安全附录C(规范性)地面条件和危险区域参考文献011范围自动导引车包括各种类型的自动导引车，如叉车式、牵引式、搬运式等。无人搬运车指具有自动导航、搬运等功能的无人驾驶车辆。其他类似车型包括与自动导引车类似，具有自动导航、定位、搬运等功能的车型。1范围022规范性引用文件GB/TXXXX-XXXX术语和定义该文件详细定义了自动导引车相关的术语和定义，为理解标准提供了基础。GB/TYYYY-YYYY安全要求该文件规定了自动导引车在设计和使用过程中应满足的安全要求，确保车辆安全可靠。GB/TZZZZ-ZZZZ测试方法该文件提供了自动导引车各项性能的测试方法，为评估车辆性能提供了依据。2规范性引用文件033术语和定义

3术语和定义定义自动导引车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。别名AGV（AutomatedGuidedVehicle）。特点自动导引车具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，并能与上位机进行通信，接收上位机的调度命令。044产品分类搬运型自动导引车用于物料搬运，实现物料在不同工位之间的自动运输。加工型自动导引车配备加工设备，可在运输过程中完成物料加工任务。装配型自动导引车用于生产线装配工序，自动将零部件运送至装配工位。4产品分类054.1按导航方式分类通过在地面上铺设磁条或磁钉，利用磁感应传感器进行导航。这种导航方式稳定性高，但路径更改较为困难，适用于固定路线的物料运输。磁导航自动导引车通过发射激光并接收反射回来的信号进行定位导航。激光导航精度高，适用于复杂环境，但需要在环境中设置反射板，且受到光线和障碍物的影响。激光导航自动导引车利用摄像头拍摄地面纹理或特征进行导航。视觉导航灵活性强，可以识别多种路径，但对环境光线和地面清洁度要求较高。视觉导航自动导引车4.1按导航方式分类064.2按驱动方式分类高效环保采用电动机作为动力源，具有零排放、低噪音等环保特点，符合当前绿色发展趋势。节能低耗相比传统燃油驱动方式，电动驱动具有更高的能量转换效率，降低了能源消耗。维护简便电动驱动系统结构相对简单，减少了机械部件的磨损和故障率，维护成本较低。4.2按驱动方式分类074.3按驱动结构分类驱动方式是指自动导引车（AGV）实现运动所依赖的动力及传动系统类型。定义与基本原理影响因素发展趋势驱动方式的选择受AGV的用途、工作环境、载重量、运行速度等多种因素影响。随着技术的不断进步，新型驱动方式如电动轮驱动等逐渐得到应用，提高了AGV的灵活性和效率。0302014.3按驱动结构分类084.4按装载方式分类指自动导引车通过牵引装置连接货物进行水平运输。定义适用于大批量的物料运输，可实现较长距离的无人化操作，但定位精度相对较低。特点广泛应用于机场、港口、生产车间等场所的货物运输。应用场景4.4按装载方式分类095系统构成03路径规划根据任务需求和实时环境信息，智能规划最优行驶路径，提高运输效率。01定位技术采用多种传感器融合技术，实现精确的位置和姿态确定，包括激光雷达、超声波、红外线等。02地图构建通过先进的SLAM技术，实时创建并更新车辆行驶所需的地图信息，以确保导航的准确性。5系统构成106技术要求制动性能自动导引车应具备可靠的制动系统，确保在规定距离内能够安全停车。稳定性车辆应具备足够的稳定性，以应对各种路面条件及工作环境。噪音控制车辆运行噪音应符合相关标准，减少对周边环境的影响。6技术要求116.1外观与结构要求标识清晰车辆应在显眼位置设有清晰的标识，包括产品型号、生产厂家、安全警示等。表面质量车辆外观应无明显划痕、凹陷、锈蚀等缺陷，涂层均匀且附着牢固。整体美观自动导引车的外观设计应符合现代工业设计的审美要求，线条流畅，结构紧凑。6.1外观与结构要求126.2接口要求123自动导引车应具备标准化的通信接口，以便与其他设备或系统进行数据交互。标准化通信协议通信接口应确保数据传输的稳定性和实时性，以满足自动导引车在复杂环境中的作业需求。数据传输速率通信接口应采取加密、校验等安全措施，确保数据传输的安全性。安全性保障6.2接口要求136.3功能要求自动导引车应具备高度的导航精度，能够在预设路径上准确行驶，误差范围需满足行业标准。精确导航车辆应具备自主路径规划能力，能够根据任务需求选择最优路径，提高运输效率。路径规划自动导引车需搭载定位系统，实现实时位置追踪，便于监控与管理。实时定位6.3功能要求146.4性能要求在规定条件下，自动导引车从制动开始到完全停止所需的距离，应符合相关标准。制动距离制动过程中，车辆应保持稳定，不得出现跑偏、侧滑等现象。制动稳定性从接收到制动信号到车辆开始制动的时间应尽可能短，确保安全。制动响应时间6.4性能要求156.5电源适应性要求自动导引车应能在标称电压范围内正常工作，保证各项性能指标的稳定。标称电压在规定电压波动范围内，自动导引车应能正常启动、运行和停止，不出现异常情况。电压波动范围对于交流供电的自动导引车，应规定其适用电源的频率范围，确保在不同电源环境下稳定运行。电源频率6.5电源适应性要求166.6电磁兼容性要求静电放电抗扰度01要求车辆在特定环境下能够承受静电放电的影响，确保正常运行不受干扰。射频电磁场辐射抗扰度02车辆在受到射频电磁场辐射时，应能保持稳定的运行状态，不出现异常情况。电快速瞬变脉冲群抗扰度03对于来自电网或其他设备的电快速瞬变脉冲群干扰，车辆应具备良好的抗扰能力。6.6电磁兼容性要求176.7环境适应性要求湿度要求车辆应能适应不同湿度条件，包括干燥、潮湿等环境，而不影响其性能和安全性。气压条件自动导引车应在不同气压条件下保持稳定运行，确保在高海拔和低气压区域也能可靠工作。温度范围自动导引车应能够在规定的温度范围内正常工作，包括极端低温和高温环境。6.7环境适应性要求186.8安全性要求

6.8安全性要求自动导引车应配备必要的安全防护装置，如急停按钮、防撞装置、报警装置等，以确保在紧急情况下能够及时采取措施，防止事故发生。安全防护装置应设计合理，方便操作，且在不影响车辆正常行驶的前提下，能够最大程度地保障人员和设备的安全。自动导引车的安全防护装置应经过严格的测试和认证，确保其性能稳定可靠，符合国家相关标准和规定。196.9可靠性要求可靠性是指自动导引车在规定的条件下和规定的时间内，完成规定功能的能力。可靠性指标包括平均无故障工作时间、故障率等，用于定量评估自动导引车的可靠性水平。定义指标6.9可靠性要求207试验方法路径跟踪误差测试在不同路况和环境下，测试自动导引车导航系统的稳定性和可靠性。导航稳定性测试导航更新频率测试测量自动导引车导航系统更新定位信息的频率，以确保实时性。在设定的路径上，测量自动导引车实际行驶轨迹与预定路径之间的偏差。7试验方法217.1试验条件设备与工具试验过程中所使用的测试设备、仪器和工具等，应满足精度要求，并经过校准和检定，以确保测试数据的真实性和有效性。环境条件在进行自动导引车的试验时，应确保环境条件符合相关规定，包括温度、湿度、光照等，以保证试验结果的准确性和可靠性。试验场地自动导引车的试验场地应具备良好的平整度、清洁度和足够的空间，以模拟实际工作环境，从而全面评估自动导引车的性能。7.1试验条件227.2外观与结构试验车身整洁度检查车身是否整洁，有无明显划痕、污渍等影响美观和使用的情况。标识符合性核对车身标识是否清晰、规范，并符合相关法规和标准要求。部件完好性检查车身各部件是否完好，如车灯、车镜、车门等，确保无缺失或损坏。7.2外观与结构试验237.3接口试验测试与不同型号、规格的自动导引车之间的接口兼容性。确保在数据传输、指令执行等方面无误差，提高系统整体稳定性。针对不同厂家的设备，制定统一的接口标准，便于后期维护与升级。7.3接口试验247.4功能试验按照产品设计文件进行功能试验，验证自动导引车的各项功能是否满足要求。对自动导引车的导航系统、控制系统、安全系统等进行全面的测试。确保自动导引车在实际运行环境中能够稳定、可靠地工作。7.4功能试验257.5性能试验确认试验场地选择符合标准的试验场地，确保场地平整、无障碍物，并进行必要的安全隔离。检查自动导引车状态对自动导引车进行全面检查，包括传感器、控制系统、电池等关键部件，确保其处于良好的工作状态。准备试验工具与记录表准备所需的试验工具，如计时器、测量仪器等，并制定详细的试验记录表，以便记录试验过程中的各项数据。7.5性能试验267.6电源适应性试验123验证自动导引车在不同电源条件下的性能表现。确保自动导引车在各种电源环境下能够正常工作。评估自动导引车电源系统的稳定性和可靠性。7.6电源适应性试验277.7电磁兼容性试验7.7电磁兼容性试验电磁兼容性是国家相关标准和法规要求的重要项目，通过试验可以确保自动导引车满足这些要求，为产品的市场推广和合规性提供有力支持。符合相关标准和法规要求通过电磁兼容性试验，可以检测自动导引车在规定的电磁环境中是否能正常工作，各项性能指标是否达到设计要求。验证自动导引车在电磁环境中的性能电磁干扰可能会影响自动导引车的控制系统，通过试验可以提前发现并解决潜在的安全隐患，确保车辆在实际运行中的安全性。确保自动导引车的安全性287.8环境适应性试验03为自动导引车的设计和生产提供环境适应性依据。01验证自动导引车在各种环境条件下的工作可靠性。02确保自动导引车能够在不同环境中稳定运行，满足用户需求。7.8环境适应性试验297.9安全性试验7.9安全性试验制动距离测试在规定速度下，测量自动导引车从制动开始到完全停止所需的距离，确保其符合标准要求。制动稳定性评估在制动过程中，观察自动导引车的稳定性表现，包括是否出现偏移、侧滑等现象。制动响应时间测试测量自动导引车从接收到制动信号到开始执行制动动作所需的时间，确保其在紧急情况下能够迅速响应。308检验规则型式检验对自动导引车的结构、性能、安全等方面进行全面检验，以验证其是否满足本标准规定的全部要求。监督检验在自动导引车生产、使用、维修等过程中，由相关监督部门进行的随机抽样检验，以确保其持续符合标准。出厂检验每辆自动导引车在出厂前必须进行的检验，确保其符合本标准规定的基本要求和安全性能。8检验规则318.1检验分类出厂检验自动导引车在出厂前需要进行的一系列检验，以确保产品符合相关标准和规定。这些检验通常包括外观检查、性能测试、安全装置测试等。型式检验对自动导引车的各项技术指标进行全面检验，以验证其是否满足通用技术条件的要求。型式检验的项目较多，包括但不限于结构与设计、运动性能、控制系统、能源系统等方面的测试。验收检验自动导引车在用户验收时进行的检验，旨在确保产品符合用户采购要求和合同规定。验收检验的内容可能包括外观检查、基本性能测试以及用户特定的其他要求。8.1检验分类328.2型式检验遵循标准流程进行型式检验时，需严格遵循国家相关标准和规范，确保检验结果的准确性和公正性。定期更新与跟踪型式检验并非一次性活动，而应定期更新和跟踪，以适应技术和市场需求的变化。全面性检验型式检验是对自动导引车的全面性能进行评估，包括但不限于导航定位精度、行驶稳定性、安全保护装置的有效性等。8.2型式检验338.3出厂检验检查自动导引车的车体结构是否牢固，各部件连接是否可靠。车体结构测试导航系统的准确性和稳定性，确保导引车能够按照预设路线行驶。导航系统检验各类安全装置是否齐全且有效，包括急停按钮、防撞装置等。安全装置8.3出厂检验349标志、包装、运输和贮存每台自动导引车应在明显位置固定产品标牌，标明产品型号、名称、制造日期、制造厂名及出厂编号等信息。产品标志在自动导引车上应标明相关的安全警示标志，如“注意安全”、“禁止攀爬”等，以确保人员安全。安全标志根据实际需求，可在自动导引车上添加其他标志，如企业LOGO、质量认证标志等。其他标志0102039标志、包装、运输和贮存359.1标志产品标志安全标志认证标志9.1标志自动导引车应在显眼位置固定产品标志，明确标注产品型号、生产日期、生产厂家等基本信息，便于用户识别与管理。车辆应配备相应的安全标志，如警示灯、急停按钮等，以提醒周围人员注意安全，并确保在紧急情况下能够迅速采取措施。符合国家相关标准的自动导引车应获得相应的认证标志，证明其产品性能和质量满足通用技术条件的要求，提升用户信心。369.2包装包装应符合相应标准自动导引车的包装应符合国家相关标准和规定，确保产品的安全性和运输的可靠性。防水、防尘、防震措施包装应具备防水、防尘和防震功能，以应对恶劣的运输环境，保护自动导引车免受损坏。标识清晰包装上应清晰标明产品名称、型号、数量、重量以及必要的警示标志，便于识别和安全操作。9.2包装030201379.3运输9.3运输自动导引车应具备精确的防碰撞系统，包括激光、红外等传感器，以确保在运输过程中避免与障碍物发生碰撞。紧急制动功能在检测到危险情况时，自动导引车应能迅速启动紧急制动，以最大程度地减少潜在损害。货物固定装置为确保运输过程中货物的稳定性，自动导引车应配备有效的货物固定装置，防止货物在行驶过程中滑落或滚动。防碰撞设计389.4贮存贮存环境自动导引车应存放在干燥、通风、无腐蚀性气体的环境中，远离火源和易燃物品，以确保其安全性和稳定性。贮存前的准备在贮存前，应对自动导引车进行全面检查，确保其各部件完好无损，并关闭所有电源，以防止意外启动或电池漏电。贮存期间的维护长期贮存的自动导引车应定期进行维护保