FANUC机器人相关知识

天竹夭的店2020年6月9日1FANUC机器人相关知识5/9/2024FANUC机器人相关知识2FANUC机器人相关知识5/9/2024安全须知3FANUC机器人相关知识5/9/2024安全须知4FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元5FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元底座接口J3轴接口伺服电机平衡缸J1轴减速机6FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元一、机器人机器人的概论机器人的应用机器人的常规型号机器人的主要参数机器人的编程方式机器人的安装环境机器人的特色功能机器人的运动附加轴7FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元1、机器人的概论8FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元2、机器人的应用机器人的主要应用有：弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等。弧焊点焊9FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元搬运喷漆切割涂胶10FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元3、机器人的常规型号（FANUC）型号轴数手部负重（Kg）M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610(6)M-20iA620(10)R-2000iB6210(165,200,100,125,175)R-1000iA6100(80)M-2000iA/M-410iB6/4600/450(300,160)11FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元LRMate200iCR-2000iB12FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元4、机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式：地装、吊装、侧装重复定位精度最大运动速度：1500mm/s,2000mm/s,3000mm/s,4000mm/s13FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元5、机器人编程方式在线编程：现场使用示教盒编程离线编程：在PC上安装FANUC的编

程软件可以实现离线编程14FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元6、机器人的安装环境环境温度：0~45摄氏度环境湿度：普通：≤75%RH（无霜冻、露水）

短时间：95%（一个月之内）

不应有结露现象振动：≤0.5G（4.9m/s2）15FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元7、机器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞检测机能；机器人无须外加传感器，各种场合均适用Softfloat

软浮动功能：用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手RemoteTCP16FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元8、机器人的运动机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动TP示教时

影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）

速度倍率（通过速度倍率键控制）执行程序时

影响因素：动作指令4要素：动作类型、位置数据、速度单位、

定位类型速度倍率（通过速度倍率键控制）17FANUC机器人相关知识5/9/20249、机器人的附加轴R-30iA控制器最多能控制40根轴可分多个组控制每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是独立的，第一组最多可以加3根轴机器人单元附加轴有以下2中类型：外部轴

控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴

直线运动或圆弧运动时，和机器人一起运动。18FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元二、系统软件HandingTool搬运ArcTool弧焊SpotTool点焊DispenseTool涂胶PaintTool喷涂LaserTool激光焊注意：以上系统软件无法并存，只能根据用户需求安装一种功能的系统软件19FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元三、控制器示教盒（TeachPendant）操作面板及其电路板（OperatePanel）主板（MainBoard）主板电池（Battery）I/O板（I/OBoard）电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E—StopUnit）伺服放大器（ServoAmplifier）变压器（Transformer）风扇单元（FanUnite）线路断开器（Breaker）再生电阻（RegenerativeResistor）等20FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元21FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元22FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元23FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元控制器部件24FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元四、示教盒介绍示教盒（TP）的作用：移动机器人编写机器人程序试运行程序生产运行查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）手动运行25FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元26FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元27FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元28FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元29FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元30FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元31FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元32FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元33FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元34FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元35FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元36FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元37FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元38FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元39FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元40FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元41FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元42FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元43FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元44FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元45FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元运动键46FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元运动键47FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元运动键48FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元运动键49FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元3、位置状态POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。如果系统中安装了扩展轴，E1，E2以及E3表示扩展轴位置信息。步骤：①按下【POSN】键。②选择适当的坐标系：a）按F2【JNT】，将看到如下的类似屏幕：50FANUC机器人相关知识5/9/2024机器人单元b）按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕：TOOL：表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标号；c）按F4【WORLD】,将看到如下类似屏幕：TOOL：表示当前使用的工具坐标号；51FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）52FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）53FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）54FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）55FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）56FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）57FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）58FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）59FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）60FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）61FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）62FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）63FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）64FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）65FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）66FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）67FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）68FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）69FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）70FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）71FANUC机器人相关知识5/9/2024零点复归（Mastering）72FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置73FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置74FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置75FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置76FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置77FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置78FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置79FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置80FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置81FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置82FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置83FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）84FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置85FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置86FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置87FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置88FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置89FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置90FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置91FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置92FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置93FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置94FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置95FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置96FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置97FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置98FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置99FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置100FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置101FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置102FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置103FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置104FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置105FANUC机器人相关知识5/9/2024坐标系设置106FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理107FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理108FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理109FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理110FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理111FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理112FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理113FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理114FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理115FANUC机器人相关知识5/9/2024程序的管理116FANUC机器人相关知识5/9/2024指令一、编辑界面当前执行的程序名当前执行的行号程序运行状态速度倍率当前示教坐标系程序指令当前编辑的程序名程序结束标记功能菜单117FANUC机器人相关知识5/9/2024指令一、运动指令1、运动指令的介绍0:J@P[1]1%FINEACC100程序行号运动类型：J:JointL:LinearC:Circular位置指示符号位置储存类型：P[]:一般位置PR[]:位置寄存器1:位置号速度单位：%mm/sec;cm/min终止类型：FINECNT附加运动语句：Wjnt;ACC;Offset;LBL[]……当前位置点与P[1]点所表示位置点一致是会出现@自动生成118FANUC机器人相关知识5/9/2024指令119FANUC机器人相关知识5/9/2024指令P[1]P[2]120FANUC机器人相关知识5/9/2024指令P[1]P[2]121FANUC机器人相关知识5/9/2024指令P[1]P[2]P[3]C(Circular)122FANUC机器人相关知识5/9/2024指令123FANUC机器人相关知识5/9/2024指令124FANUC机器人相关知识5/9/2024指令125FANUC机器人相关知识5/9/2024指令126FANUC机器人相关知识5/9/2024指令127FANUC机器人相关知识5/9/2024指令128FANUC机器人相关知识5/9/2024指令129FANUC机器人相关知识5/9/2024指令130FANUC机器人相关知识5/9/2024指令131FANUC机器人相关知识5/9/2024指令132FANUC机器人相关知识5/9/2024指令133FANUC机器人相关知识5/9/2024指令134FANUC机器人相关知识5/9/2024指令135FANUC机器人相关知识5/9/2024指令136FANUC机器人相关知识5/9/2024指令137FANUC机器人相关知识5/9/2024指令138FANUC机器人相关知识5/9/2024指令139FANUC机器人相关知识5/9/2024指令140FANUC机器人相关知识5/9/2024指令141FANUC机器人相关知识5/9/2024指令142FANUC机器人相关知识5/9/2024指令143FANUC机器人相关知识5/9/2024指令144FANUC机器人相关知识5/9/2024指令145FANUC机器人相关知识5/9/2024指令146FANUC机器人相关知识5/9/2024指令147FANUC机器人相关知识5/9/2024指令148FANUC机器人相关知识5/9/2024指令149FANUC机器人相关知识5/9/2024指令150FANUC机器人相关知识5/9/2024指令151FANUC机器人相关知识5/9/2024指令152FANUC机器人相关知识5/9/2024指令153FANUC机器人相关知识5/9/2024指令154FANUC机器人相关知识5/9/2024指令155FANUC机器人相关知识5/9/2024指令156FANUC机器人相关知识5/9/2024指令157FANUC机器人相关知识5/9/2024指令158FANUC机器人相关知识5/9/2024指令159FANUC机器人相关知识5/9/2024指令160FANUC机器人相关知识5/9/2024指令161FANUC机器人相关知识5/9/2024指令162FANUC机器人相关知识5/9/2024指令163FANUC机器人相关知识5/9/2024指令164FANUC机器人相关知识5/9/2024指令165FANUC机器人相关知识5/9/2024指令166FANUC机器人相关知识5/9/2024指令167FANUC机器人相关知识5/9/2024指令168FANUC机器人相关知识5/9/2024指令169FANUC机器人相关知识5/9/2024指令170FANUC机器人相关知识5/9/2024指令171FANUC机器人相关知识5/9/2024指令172FANUC机器人相关知识5/9/2024指令173FANUC机器人相关知识5/9/2024指令174FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载175FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载176FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载177FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载178FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载179FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载180FANUC机器人相关知识5/9/2024备份/加载181FANUC机器人相关知识5/